JPS6025670A - Device for automatically determining arrangement of turbine blade to rotor shaft - Google Patents
Device for automatically determining arrangement of turbine blade to rotor shaftInfo
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- JPS6025670A JPS6025670A JP13085483A JP13085483A JPS6025670A JP S6025670 A JPS6025670 A JP S6025670A JP 13085483 A JP13085483 A JP 13085483A JP 13085483 A JP13085483 A JP 13085483A JP S6025670 A JPS6025670 A JP S6025670A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 ドの配列自動決定装置に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to an automatic sequence determination device for a computer.
過給機等の翼車組立作業においては、タービンブレード
の重量計測、タービンブレードのロータ軸への植込み配
列決定及び植込み対象タービンブレードの検索は全て手
作業によっていたため、作業者の勘、経験等に頼ること
が多く、従って翼車組立の最適バランス確保、作業能率
等の点で問題があった。When assembling blade wheels for turbochargers, etc., measuring the weight of turbine blades, determining the arrangement of turbine blades to be implanted on the rotor shaft, and searching for turbine blades to be implanted were all done manually, so the workers' intuition, experience, etc. Therefore, there were problems in terms of ensuring the optimum balance of blade wheel assembly, work efficiency, etc.
本発明は斯かる間ｆＭを有効に解決すべく成されたもの
で、その目的とする処は、翼車組立の最適バランスが確
保できてロータ軸アンバランス修正作業の軽減化が因れ
、組立作業の迅速化及び無人化を図９得るロータ軸に対
するタービンブレードの配列自動決定装ｒａｙ ’ｅ提
供するにある。斯かる目的を達成すべく本発ツ」は、タ
ービンブレードを把握するフィンガーを有し、指令信号
を受けてタービンブレードを指令位置′に搬送する簡易
ロボットと、１０ット分のタービンブレードを収納し、
該タービンブレード全任意に割出すブレード置台と、タ
ービンブレードの重量を計δ１１］シ、計測結果をＢＣ
Ｄ信号として出力する電子計量器と、内部にマイクロコ
ンピュータを内蔵し、上記各種機器を制御するとともに
、タービンブレードの配列を決定する制御盤と、タービ
ンブレードを四−夕軸に自動的に植込むブレード植込み
装置とで構成したこと全その特徴とする。The present invention has been made to effectively solve the fM problem.The purpose of the present invention is to ensure the optimal balance of the blade wheel assembly, reduce the work required to correct the rotor shaft imbalance, and improve the assembly process. An object of the present invention is to provide a system for automatically determining the alignment of turbine blades with respect to a rotor shaft, which speeds up the work and makes the work unmanned. In order to achieve this purpose, the present project consists of a simple robot that has fingers for gripping turbine blades, receives a command signal and transports the turbine blade to the commanded position, and a robot that can accommodate 10 tons of turbine blades. death,
The blade mounting table, which can arbitrarily index all of the turbine blades, and the weight of the turbine blades are totaled δ11], and the measurement results are BC.
It has an electronic measuring instrument that outputs as a D signal, a microcomputer inside to control the various devices mentioned above, and a control panel that determines the arrangement of the turbine blades, and automatically installs the turbine blades in the four-way shaft. Its main feature is that it is composed of a blade implantation device.
以下に不発９」の好適−実施例全添付図面に基づいて説
明する３゜
第１図は本発明に係る装置の構成を示す斜視図、第２図
（ａ）は第１図Ａ部の拡大詳細図、第２図（ｂｌはブレ
ード置台の平面図、第３図はロータ軸へのタービンブレ
ード配列方法を説明するための図である。Below, preferred embodiments of ``Unexploded 9'' will be explained based on all the attached drawings. 3. Figure 1 is a perspective view showing the configuration of the device according to the present invention, and Figure 2 (a) is an enlarged view of part A in Figure 1. Detailed view, FIG. 2 (bl is a plan view of the blade mounting stand, and FIG. 3 is a diagram for explaining the method of arranging the turbine blades on the rotor shaft.
本発明装置は第１図に示す如く簡易ロボット１、ブレー
ド置台２、電子計量器３、制御盤４及びブレード植込装
置５にて構成される。As shown in FIG. 1, the apparatus of the present invention is composed of a simple robot 1, a blade holder 2, an electronic measuring instrument 3, a control panel 4, and a blade implantation device 5.
上記簡易ロボット１は、水平回転及び上下動自在なコラ
ム部１ａと該コラム部Ｉａ上１＋＋ ｒ（水平に設けら
れる伸縮自在なアーム部１ｂｋ有し、該アーム部ｌｂ先
部にはブレード置台２上にセットきれたタービンブレー
ド８のプロフィル部８ａを把握するフィンガー６が設け
られている。The simple robot 1 has a column part 1a that can rotate horizontally and move up and down, and a horizontally extendable arm part 1bk on the column part Ia. A finger 6 is provided for grasping the profile portion 8a of the turbine blade 8 that has been completely set.
そして、この簡易ロボット１は、フィンガー６にてター
ビンブレード８を把握した状態で、別途指令信号を受け
て該タービンブレード８を指令位ｈ：まで搬送する機能
を有する。又前記ブレード置台２は、ロータ軸稙込み分
数量のタービンブレード８を、第２図（ａ）に示す如く
、Ｖ形の固定台７を介して水平に（タービンブレード８
が倒れない状態）に収納するもので、これはモータＭに
て減速歯車機構Ｇｌｒ介して水平回転駆動せしめられる
。そして、このブレード置台２は、第２図（ｂ）に示す
如くこれに収納セットされり複数枚（図示例では４６枚
）のタービンブレード８を外部定位置Ｘに対して任意に
割出す機能をする。尚ブレード置台２の各タービンブレ
ード８のセット位置に対応する位置に１−１：図示の如
くポジション番号１，２．３・・・が付きれている。更
に前記電子計量器３は、その上面にブレード倒れ防止用
の固定台７（ブレード置台２内のものと同様）を有し、
該固定台７にセットされたタービンブレード８の重量を
高精度に旧゛測し、この計測重量を外部にＢＣＤ信号と
して出力する機能四目、、ｉ、又前記制御盤４は、内部
にマイクロコンピュータを内蔵し、前記簡易ロボット１
の動作制御、ブレード置台２の割出し指令、ブレード置
台２のチジション番号１，２．３・・・と該当ポジショ
ンのタービンブレード８の’を子計量器３による計量結
果の記憶及び全タービンブレード８の計量稜、ロータ軸
に対する植込み最適配列の決定を行なう。最後に前記ブ
レード植込み装置５は、簡易ロボットｌにて搬送された
タービンブレード８をブレード挿入口５ａを介して内部
に導入し、このタービンブレード８をロータ軸に自動的
に植込む装置である。The simple robot 1 has a function of receiving a separate command signal and transporting the turbine blade 8 to a command position h: while gripping the turbine blade 8 with the fingers 6. Further, the blade mounting table 2 horizontally holds the turbine blades 8 in the amount corresponding to the rotor axis via a V-shaped fixed table 7, as shown in FIG.
It is stored in a state where it does not fall over), and is horizontally rotationally driven by a motor M via a reduction gear mechanism Glr. As shown in FIG. 2(b), this blade mounting stand 2 is stored and set therein, and has a function of arbitrarily indexing a plurality of turbine blades 8 (46 in the illustrated example) with respect to an external fixed position X. do. 1-1: As shown in the figure, position numbers 1, 2, 3, . . . are attached to positions corresponding to the set positions of each turbine blade 8 on the blade mounting stand 2. Further, the electronic scale 3 has a fixing base 7 (similar to the one inside the blade mounting base 2) for preventing the blade from falling on its upper surface,
The control panel 4 has a function of measuring the weight of the turbine blade 8 set on the fixed base 7 with high precision and outputting this measured weight to the outside as a BCD signal. The simple robot 1 with a built-in computer
operation control, indexing command for the blade holder 2, position number 1, 2, 3, etc. of the blade holder 2 and the measurement result of the turbine blade 8 at the corresponding position by the slave scale 3, and storage of all turbine blades 8. Determine the optimal implantation arrangement for the measuring ridge and rotor axis. Finally, the blade implantation device 5 is a device that introduces the turbine blade 8 carried by the simple robot 1 into the interior through the blade insertion port 5a, and automatically implants the turbine blade 8 onto the rotor shaft.
次に本発明装置の作用全説明する。ブレード置台２内に
は１０ット分数景（図示例では４６枚）のタービンブレ
ード８が収納されているものとする。上記ブレード置台
２内に収納セットされたタービンブレード８全そのポジ
ション番号順に第２図（ｂｌに示す如く外部定位ｆｉｆ
Ｘに対してｌピッチ割出し、ロボット１を駆動しで外部
定位置Ｘに割出されたタービンブレード８を電子計ｌ°
器３上に搬送する。搬送されたタービンブレード８は電
子計創°器３にてその１開が計測され、この計測結果は
当該タービンブレード８のブレード置台２上でのポジシ
ョン番号とともに制御盤４に内蔵のマイクロコンピュー
タに記憶される。次に再び簡易ロボット１全駆動制御し
、電子計量器３上のタービンブレード８をブレード置台
２上の元の位置、即ち計創前に収納していた置台ポジシ
ョンに鼾送収納する。１以上の作業ｉ１０ット分のブレ
ード数量回数（本実施例では４６回）だけ繰シ返す。Next, the entire operation of the device of the present invention will be explained. It is assumed that 10 turbine blades 8 (46 in the illustrated example) are housed in the blade holder 2. All the turbine blades 8 housed and set in the blade holder 2 are arranged in the order of their position numbers as shown in Figure 2 (bl).
The robot 1 is driven by l pitch indexing with respect to X, and the turbine blade 8 indexed to an external fixed position
Transfer onto container 3. The conveyed turbine blade 8 is measured once open by the electronic measurement device 3, and this measurement result is stored in the microcomputer built in the control panel 4 along with the position number of the turbine blade 8 on the blade holder 2. be done. Next, the simple robot 1 is fully driven and controlled again, and the turbine blade 8 on the electronic measuring instrument 3 is moved and stored in its original position on the blade holder 2, that is, in the holder position where it was stored before the wound creation. It is repeated the number of times (46 times in this embodiment) for the number of blades corresponding to 10 tons of work i or more.
次に制御盤４に内蔵のマイクロコンピュータに組み込ん
だプログラムソフ） ＶＣよって以下の如くロータ軸に
対するブレード８の植込み配列を決定する。即ち、計測
員Ｂの大きい１１１にタービンブレード８をその置台２
上のポジション番号で並べ替え、全タービンブレード８
全重月の大きい順に第３図に示す如くロータ軸９上に同
図に付した番号ｆｌ＋ 、 ＋２１ 、 （３１、・・
・、（Ｎ−２）。Next, the implantation arrangement of the blades 8 with respect to the rotor shaft is determined as follows using the program software (VC) installed in the microcomputer built into the control panel 4. That is, the turbine blade 8 is placed on the large stand 2 of the measurer B.
Sort by position number above, all turbine blades 8
As shown in FIG. 3, the numbers fl+, +21, (31,...
・, (N-2).
（Ｎ−１） 、 （Ｎ） （本実施例ではＮに４６）の
順に配列してゆく。このように最も重量の大きいタービ
ンブレード８を第３図中（１）の位置に配置し、次に重
量の大きいタービンブレード８１１１と相対向する位置
（２）上に配置し、次に重量の大きいタービンブレード
８ｔ−位置（２）と同じ側で、これと所定角度を成す位
置（３）に配置するようにしたため、あらゆる座標軸を
基軸として相対するタービンブレード８の重量アンバラ
ンス量ヲ極小に抑えることができる。They are arranged in the order of (N-1) and (N) (46 for N in this embodiment). In this way, the turbine blade 8 with the heaviest weight is placed at the position (1) in FIG. Since the turbine blade 8 is arranged at the position (3) on the same side as the t-position (2) and at a predetermined angle therewith, the amount of weight imbalance between the turbine blades 8 facing each other with every coordinate axis as the base axis can be minimized. I can do it.
このようにして１０ット分のタービンブレード８の配列
をマイクロコンピュータにて決定した後、第３図中矢印
で示す方向のブレード置台２上のポジション番号を割出
し、簡易ロボット１を駆動制御して該当タービンブレー
ド８をブレード植込装置５に搬送し、ここでタービング
レード８を実際のロータ軸に自動的に狛込む。After determining the arrangement of 10 tons of turbine blades 8 using a microcomputer in this way, the position number on the blade holder 2 in the direction indicated by the arrow in FIG. 3 is determined, and the simple robot 1 is driven and controlled. The corresponding turbine blade 8 is transferred to the blade implantation device 5, where the turbine grade 8 is automatically inserted into the actual rotor shaft.
この作業を１０ット分のブレード数量回数（本実施例で
は４６回）だけ繰り返せは、ロータ軸−・のターくンブ
レード８の植込み作業は全て終了する。If this operation is repeated as many times as the number of blades equivalent to 10 tons (46 times in this embodiment), the entire operation of installing the turn blades 8 on the rotor shaft is completed.
以上においてタービンブレードの重量計測、重量計測結
果に基づくタービンブレートノロータ軸への配列決定、
この配列に基づくタービンブレードの四−夕軸への植込
み作業ヲ全自動的に成すことができるため、ＲＭ組立作
業は著しく迅速化され、作業の無人化が達成できるとと
もに、翼車組立の最適バランスが確保でき、これによシ
事後的なロータ軸アンバランス修正作業を著しく軽減化
することができる。In the above, the weight measurement of the turbine blades, the arrangement of the turbine blades on the rotor shaft based on the weight measurement results,
Based on this arrangement, the work of installing the turbine blades into the four-way shaft can be done completely automatically, so the RM assembly work can be significantly speeded up, unmanned work can be achieved, and the optimal balance of blade wheel assembly can be achieved. This makes it possible to significantly reduce the work required to correct the rotor shaft imbalance after the fact.
４、Ｉｆ４、図面の簡単な説明
第１図は本発明装置の構成を示す斜視図、第２図（ａ）
は第１図Ａ部の拡大詳細図、第２図（ｂ）はブレード置
台の平面図、第３図はロータ軸へのタービンブレード配
列方法ｆｃ説明するための説明図である。4. If4, Brief Description of the Drawings Figure 1 is a perspective view showing the configuration of the device of the present invention, Figure 2 (a)
1 is an enlarged detailed view of part A in FIG. 1, FIG. 2(b) is a plan view of a blade mounting stand, and FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a method fc of arranging turbine blades on a rotor shaft.
、図面中、 １は簡易ロボット、 ２はブレード置台、 ３ｉｊ電子計量器、 ４は制御盤、 ５はブレード植込み装置、 ６けフィンガー、 ７は固定台、 ８はタービンブレード、 ９はロータ軸である。。, in the drawing, 1 is a simple robot, 2 is a blade stand, 3ij electronic scale, 4 is the control panel, 5 is a blade implantation device; 6 fingers, 7 is a fixed stand, 8 is a turbine blade, 9 is a rotor shaft. .
特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光 石 士 部（他１名）patent applicant Mitsubishi Heavy Industries, Ltd sub-agent Patent Attorney Hikari Ishibe (1 other person)
Claims (1)
号を受けてタービンブレードを指令位置に搬送する簡易
ロボットと、１０ット分のタービンブレードを収納し、
該タービンブレードを任意に割出すブレード置台と、タ
ービンブレードの重量を計測し、計側結果金ＢｃＤ信号
として出力する電子計量器と、内部にマイクロコンピュ
ータを内蔵し、上記各種機器を制御するとともに、重量
が大きいタービンブレードから順次これらが円周上で相
対向して全体の重量が平均化されるようタービンブレー
ドの配列を決定する制御盤と、タービンブレードを四−
タ軸に自動的に植込むブレード植込み装置とで構成され
ることを特徴とするロータ軸に対するタービンブレード
の配列自動決定装置。A simple robot that has fingers for gripping turbine blades and transports turbine blades to the commanded position in response to command signals, and houses 10 tons of turbine blades.
A blade mounting stand that arbitrarily indexes the turbine blade, an electronic weighing device that measures the weight of the turbine blade, and outputs the measurement result as a BcD signal, and a microcomputer inside to control the various devices mentioned above, A control panel that determines the arrangement of the turbine blades so that the turbine blades with the largest weight face each other on the circumference so that the overall weight is averaged, and the turbine blades are arranged in four directions.
1. A device for automatically determining the arrangement of turbine blades relative to a rotor shaft, comprising: a blade implantation device for automatically implanting turbine blades into the rotor shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13085483A JPS6025670A (en) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | Device for automatically determining arrangement of turbine blade to rotor shaft |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13085483A JPS6025670A (en) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | Device for automatically determining arrangement of turbine blade to rotor shaft |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025670A true JPS6025670A (en) | 1985-02-08 |
| JPH0112614B2 JPH0112614B2 (en) | 1989-03-01 |
Family
ID=15044243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13085483A Granted JPS6025670A (en) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | Device for automatically determining arrangement of turbine blade to rotor shaft |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025670A (en) |
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-
1983
- 1983-07-20 JP JP13085483A patent/JPS6025670A/en active Granted
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