JPS60242939A - Attachment for robot - Google Patents
Attachment for robotInfo
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- JPS60242939A JPS60242939A JP59099533A JP9953384A JPS60242939A JP S60242939 A JPS60242939 A JP S60242939A JP 59099533 A JP59099533 A JP 59099533A JP 9953384 A JP9953384 A JP 9953384A JP S60242939 A JPS60242939 A JP S60242939A
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- Japan
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- robot
- machining
- arm
- attachment
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
- B23Q3/069—Work-clamping means for pressing workpieces against a work-table
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Drilling And Boring (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明はロボット用アタッチメントに関するものであ
って、特にロボットを用いてドリリング等の機械加工を
行うのに好適なアタッチメントに係る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an attachment for a robot, and particularly to an attachment suitable for performing machining such as drilling using a robot.
(従来の技術)
近年、ロボットはワークのセーティング・アンローディ
ングのみならず、機械加工作業用としても使用されるよ
うになってきている。(Prior Art) In recent years, robots have come to be used not only for setting and unloading workpieces, but also for machining work.
ところで、ロボットを用いて機械加工を行おうとする場
合、ロボットには高い位置決め精度が要求される上に、
加工作業中等に発生する大きな反力と動的負荷(変動荷
重)にアームが耐え得ることが要求される。そのため従
来の機械加工用ロボットにおいては、アームを太くして
、その剛性を高めることによって、位置決め精度を確保
すると共に、大きな反力及び動的負荷に耐ええるように
していた。By the way, when attempting to perform machining using a robot, the robot is required to have high positioning accuracy, and
The arm is required to withstand large reaction forces and dynamic loads (fluctuating loads) that occur during machining operations. Therefore, in conventional machining robots, the arm is made thicker to increase its rigidity to ensure positioning accuracy and to withstand large reaction forces and dynamic loads.
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、上記のようにロボットのアームを太くし
て、その剛性を高めた場合には、ロボット自体の重量が
大きぐなるため、ロボットの運動性が悪くなって、迅速
な作業を行い得ないという欠点が生じる。(Problem to be solved by the invention) However, if the robot's arm is made thicker and its rigidity is increased as described above, the weight of the robot itself becomes large, which deteriorates the robot's maneuverability. Therefore, the disadvantage is that it is not possible to perform work quickly.
そこで本出願人は、ロボットのメインアームの先端部近
傍にメインアームの先端部の移動を許容するサブアーム
の一端を取着する一方、上記サブアームの他端を位置決
め用基準部に取着して成るロボットを提案した(特願昭
58−134214号)。このロボットは、サブアーム
が加工時、の反力及び動的負荷を分担すると共に、位置
決め用基準部に取着されたサブアームによってメインア
ーム先端部の位置決め精度を向上することを特徴とする
ものである。このロボットにおいては確かに上記機能を
発揮し得るものの、上記のようなサブアームを用いた場
合には、ロボット全体の構造が複雑なものとなり、また
サブアーム自体もかなり複雑な構造となることから、装
置全体のコストアップを招くという欠点が生じる。Therefore, the present applicant has proposed a structure in which one end of a sub-arm that allows movement of the tip of the main arm is attached near the tip of the main arm of the robot, and the other end of the sub-arm is attached to a reference part for positioning. He proposed a robot (Japanese Patent Application No. 134214/1983). This robot is characterized in that the sub-arm shares the reaction force and dynamic load during processing, and the sub-arm attached to the positioning reference section improves the positioning accuracy of the tip of the main arm. . Although this robot can certainly perform the above functions, using the sub-arm as described above would complicate the structure of the entire robot, and the sub-arm itself would also have a fairly complex structure. This has the disadvantage of increasing the overall cost.
この発明は上記欠点を解決しようとするものであり、そ
の目的は、従来のようにロボットのアームの剛性を高め
ることなくドリリング等の機械加工を行うことができ、
しかもその構造が簡素で安価に製造できるロボット用ア
タッチメントを提供することにある。This invention attempts to solve the above-mentioned drawbacks, and its purpose is to be able to perform machining such as drilling without increasing the rigidity of the robot arm as in the past.
Moreover, the object is to provide a robot attachment that has a simple structure and can be manufactured at low cost.
(問題点を解決するための手段)
そこでこの発明のロボット用アタッチメントにおいては
、ロボットの駆動アームに取着されるアタッチメント本
体に脚部を突設し、これら脚部の先端部には被加工面に
吸着する吸着部を設け、さらに上記アタッチメント本体
には上記被加工面に近接する方向に軸駆動される回転工
具を取着したことを特徴としている。(Means for Solving the Problems) Therefore, in the robot attachment of the present invention, legs are provided protruding from the attachment body attached to the drive arm of the robot, and the tips of these legs are attached to the surface of the workpiece. The present invention is characterized in that a suction portion is provided for suctioning the attachment body, and a rotary tool that is axially driven in a direction approaching the workpiece surface is attached to the attachment body.
(作用)
上記の結果、ドリリング等の機械加工を行う際には、ロ
ボットの駆動アームにアタッチメント本体を取着すると
共に、これを駆動アームによって所定位置まで移動させ
、吸着部を被加工面に吸着させることにより全体を固定
する。そしてこの状態で回転工具を軸方向に駆動するこ
とによって被加工面の加工を行う。この場合、加工の際
に発生する軸方向への反力や動的負荷の大部分は、上記
吸着部によって受支されることになり、これらカがロボ
ットの駆動アームへそのまま伝達されるのを防止するこ
とができる。したがってロボットのアームの剛性を高め
ることなく、充分な運動性を有するロボットでもって機
械加工作業を行うことが可能となる。(Function) As a result of the above, when performing machining such as drilling, the attachment body is attached to the drive arm of the robot, the drive arm moves it to a predetermined position, and the suction part is sucked to the workpiece surface. The whole thing is fixed by letting it do so. In this state, the rotary tool is driven in the axial direction to machine the surface to be machined. In this case, most of the axial reaction force and dynamic load generated during machining will be supported by the suction section, and these forces will be transmitted directly to the robot's drive arm. It can be prevented. Therefore, it is possible to perform machining work with a robot having sufficient maneuverability without increasing the rigidity of the robot arm.
(実施例)
次ぎにこの発明のロボット用アタッチメントの具体的な
実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。(Embodiments) Next, specific embodiments of the robot attachment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第1図において、1はアタッチメント本体を示しており
、このアタッチメント本体1は上下方向に延びる取付部
2と、水平方向に延びる本体部3とを有している。この
うち取付部2は、ロボソ゛トの駆動アーム4に取着され
る部分である。そして上記本体部3の下面には互いに平
行に下方へと延びる4本の脚部5・・5が固着されてお
り、各脚部5の下部には被加工面に吸着するための電磁
石6が取着されている。また上記脚部5と電磁石6との
外周部にはバイブ状のカバー7が上下方向移動可能に配
設され、このカバー7の上端部と本体部3との間にスプ
リング8が介設されている。なおりバー7は、その下端
が電磁石6の下面よりもさらに下方へ突出した状態にな
るように配置するものとする。一方上記本体部3の略中
央部には透孔9が穿設されており、この透孔9の周囲に
オートフィーダ付ドリリングツールlOが固着されてい
る。このツール10は図示しないが、外部信号に応じて
その内蔵機構により、ドリル11を回転駆動すると共に
、さらにこのドリル11を軸方向にも駆動する機能を有
するものである。なお、12はエア配管、13はエア噴
出口をそれぞれ示している。In FIG. 1, reference numeral 1 indicates an attachment body, and this attachment body 1 has a mounting portion 2 extending in the vertical direction and a main body portion 3 extending in the horizontal direction. Of these, the attachment part 2 is a part that is attached to the drive arm 4 of the robot robot. Four legs 5 extending downward parallel to each other are fixed to the lower surface of the main body 3, and an electromagnet 6 is attached to the lower part of each leg 5 to attract the surface to be processed. It is attached. A vibrator-like cover 7 is disposed on the outer periphery of the leg portion 5 and the electromagnet 6 so as to be movable in the vertical direction, and a spring 8 is interposed between the upper end of the cover 7 and the main body portion 3. There is. The guide bar 7 is arranged so that its lower end projects further downward than the lower surface of the electromagnet 6. On the other hand, a through hole 9 is bored approximately in the center of the main body 3, and a drilling tool 10 with an auto feeder is fixed around the through hole 9. Although not shown, this tool 10 has the function of rotating a drill 11 and also driving this drill 11 in the axial direction using its built-in mechanism in response to an external signal. Note that 12 indicates an air pipe, and 13 indicates an air jet port.
上記アタッチメントを用いてドリリングを行う場合には
、まずアタッチメント本体1の取付部2を、ロボットの
駆動アーム4に取り付けると共に、アーム4を駆動して
、アタッチメントを所定の位置まで移動させ、こ2の位
置でアタッチメントを被加工面へと徐々に近接させる。When drilling using the above attachment, first attach the mounting part 2 of the attachment body 1 to the drive arm 4 of the robot, drive the arm 4 to move the attachment to a predetermined position, and then At this point, the attachment is gradually brought closer to the workpiece surface.
そうするとこの場合、まず最初にカバー7の下端部が被
加工面に接触することになるが、上記のようにカバー7
とアタッチメント本体1との間にはスプリング8が介設
されているので、この接触の際のショックはこのスプリ
ング8に吸収され、アタッチメント原体1とロボットの
駆動アーム4とに対するショックの伝達を防止し得る。In this case, the lower end of the cover 7 will first come into contact with the workpiece surface, but as described above, the cover 7
Since a spring 8 is interposed between the attachment body 1 and the attachment body 1, the shock at the time of this contact is absorbed by the spring 8, and transmission of the shock to the attachment body 1 and the robot drive arm 4 is prevented. It is possible.
そしてこのスプリング8の力に抗してさらにアタッチメ
ントを被加工面へ近接させ、電磁石6の下面が被加工面
の近傍に達した際に電磁石6を励磁し、第2図に示すよ
うに電磁石6を被加工面Aに吸着させる。この状態でツ
ール10を駆動し、エア噴声口13からエアブロ−を行
いながら、ドリリングを行う。この際、アタッチメント
に作用する軸方向への反力及び動的負荷の大部分は、上
記電磁石6の吸着力によって受支されることになり、こ
れら力がそのまま駆動アーム4へと伝達するのを防止で
きる。したがって、ロボットを用いて上記のようなドリ
リング作業を行う場合にでも、従来のようにアームの剛
性を高める必要はなく、充分な運動性を有するロボット
でもって機械加工作業を行うことが可能となる。Then, the attachment is brought closer to the workpiece surface against the force of the spring 8, and when the lower surface of the electromagnet 6 reaches the vicinity of the workpiece surface, the electromagnet 6 is energized, and the electromagnet 6 is adsorbed onto the surface A to be processed. In this state, the tool 10 is driven and drilling is performed while blowing air from the air nozzle 13. At this time, most of the axial reaction force and dynamic load acting on the attachment are supported by the attraction force of the electromagnet 6, and these forces are prevented from being directly transmitted to the drive arm 4. It can be prevented. Therefore, even when performing the above-mentioned drilling work using a robot, there is no need to increase the rigidity of the arm as in the past, and it becomes possible to perform machining work with a robot that has sufficient mobility. .
なお、上記ドリリングが終了した場合には、上記電磁石
6の励磁を解き、アタッチメントを上方へと移動させる
訳であるが、この際、上記カバー7は圧縮されたスプリ
ング8によって下方へと付勢されているので、電磁石6
を被加工面がら確実に雌親させることになる。When the drilling is completed, the electromagnet 6 is de-energized and the attachment is moved upward. At this time, the cover 7 is urged downward by the compressed spring 8. Therefore, electromagnet 6
This will ensure that the surface to be machined is thoroughly cleaned.
上記したロボット用アタッチメントにおいては、ロボッ
トのアームの剛性を高めたり、あるいはロボットのアー
ムにサブアーム等の他の構造を付加することなく、ドリ
リング等の機械加工を行うことが可能であるが、この発
明のロボット用アタッチメントは上記実施例に限定され
るものでな、く、種々変更して実施することが可能であ
る。例えば上記においては、被加工面に吸着する吸着部
を電磁石によって構成した例を示したが、プラスチック
等の非磁性体をも加工するような場合には、吸着部を真
空吸着式にして実施することもある。また上記において
は、回転工具としてドリルを用いた例を示したが、要は
回転駆動されると共に、その軸方向移動によって被加工
体を加工するものであればよく、具体的にはリーマ等の
他の回転工具を挙げることができる。さらに上記におい
ては複数の脚部を設けた例を示しているが、例えば脚部
を回転工具と同心状に配設された筒体とすることも可能
であり、単数の脚部でも実施可能である。In the above-mentioned robot attachment, it is possible to perform machining such as drilling without increasing the rigidity of the robot arm or adding other structures such as a sub-arm to the robot arm. The robot attachment is not limited to the above embodiment, and can be implemented with various modifications. For example, in the above example, the suction part that attracts the surface to be processed is constructed using an electromagnet, but if non-magnetic materials such as plastics are also to be processed, the suction part may be of a vacuum suction type. Sometimes. In addition, in the above example, a drill is used as a rotary tool, but any tool that can be rotated and machined by moving in the axial direction may be used. Specifically, a reamer, etc. Other rotating tools may be mentioned. Furthermore, although the above example shows an example in which a plurality of legs are provided, for example, it is also possible to make the leg a cylindrical body arranged concentrically with the rotary tool, and it is also possible to implement the process with a single leg. be.
(発明の効果)
この発明のロボ・ノド用アクソチメント番ま上記のよう
に構成されたものであり、した力(つてこの発明のロボ
ット用アタ・ノチメントを用(1)れbi、従来のよう
にロボットのアームの剛性を高めることなく、すなわち
充分な運動性と位置決め精度とを有するロボ帰でもって
、ドリリング゛等の機械加工を行うことが可能となる。(Effects of the Invention) The axotiment for a robot according to the present invention is constructed as described above, and when the axotiment for a robot according to the present invention is used (1), it can be used as described above. It becomes possible to perform machining such as drilling without increasing the rigidity of the robot arm, that is, with a robot that has sufficient mobility and positioning accuracy.
第1図はこの発明のロボ・ノド用アタ・ノチメントの一
部切欠正面図、第2図は電磁石が被加工面に吸着した状
態を示す要部の縦断面図である。
l・・・アタッチメント本体、2・・・取(1部、3・
・・本体部、4・・・駆動アーム、5・・・脚部、6・
・・電磁石、11・・・ドIJ )し、A・・・被加工
面。FIG. 1 is a partially cutaway front view of an attachment for a robot throat according to the present invention, and FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the main part showing a state in which an electromagnet is attracted to a workpiece surface. l... Attachment body, 2... Take (1 part, 3...
・・Main body, 4・Drive arm, 5・Legs, 6・
...Electromagnet, 11...Do IJ), A...Working surface.
Claims (1)
メント本体(1)に脚部(5)を突設し、これら脚部(
5)の先端部には被加工面(A)に吸着する吸着部(6
)を設け、さらに上記アタッチメント本体(1)には上
記被加工面(A)に近接する方向に軸駆動される回転工
具(10)を取着したことを特徴とするロボット用アタ
ッチメント。1. Protruding legs (5) are provided on the attachment body (1) attached to the drive arm (4) of the robot.
At the tip of 5), there is a suction part (6
), and further comprising a rotary tool (10) attached to the attachment body (1) that is axially driven in a direction proximate to the surface to be processed (A).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59099533A JPS60242939A (en) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | Attachment for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59099533A JPS60242939A (en) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | Attachment for robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60242939A true JPS60242939A (en) | 1985-12-02 |
Family
ID=14249848
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59099533A Pending JPS60242939A (en) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | Attachment for robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60242939A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106466784A (en) * | 2016-07-29 | 2017-03-01 | 桐城运城制版有限公司 | A kind of band centre bore thin plate class special drill press |
EP3369525A1 (en) * | 2017-03-01 | 2018-09-05 | Airbus SAS | Device for clamping a robotic tool to a workpiece |
-
1984
- 1984-05-17 JP JP59099533A patent/JPS60242939A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106466784A (en) * | 2016-07-29 | 2017-03-01 | 桐城运城制版有限公司 | A kind of band centre bore thin plate class special drill press |
EP3369525A1 (en) * | 2017-03-01 | 2018-09-05 | Airbus SAS | Device for clamping a robotic tool to a workpiece |
US10639804B2 (en) | 2017-03-01 | 2020-05-05 | Aea Srl | Clamping systems and methods for robotic tools |
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