JPS60206579A

JPS60206579A - 溶接装置の溶接条件校正法

Info

Publication number: JPS60206579A
Application number: JP6115084A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Fujimura; 藤村　浩史; Maretoshi Hashimoto; 橋本　希俊; Eizo Ide; 栄三井手
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1984-03-30
Filing date: 1984-03-30
Publication date: 1985-10-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、キーで入力したディジタル値とアナログ出力
とを一致させることにより、正確な溶接ができるように
企図したものである。

第１図に、溶接装置におけるプロセッサを用いた溶接条
件のデイソタル制御方式の代表例を示す。

第１図において、０１　は装置各部を統一的に制御する中央制御部、０２　は溶接条件設定、装置機械的駆動部の寸動操作、
溶接開始、終了操作などを行う遠隔操作箱又は教示箱、０３　は溶接条件、制御プログラムなどを記憶する記憶
部、０４　は中央制御部０１からの指令に基づき、ディジタ
ル量をアナログ量に変換し、溶接電流、溶接電圧、ワイヤ送給速度を制御するために、溶接機０６を駆動する駆動制御部であるとともに、中央制御部０１からの指令に基づき、ディジタル量をアナログ量に変換し、溶接位置、トーチ姿勢、溶接速度などを制御するために、サーボ系０５を駆動する駆動制御部でもある。

次に第１図における溶接条件の設定と調整法について制
御の順番を示す第２図を参照して説明する。

（イ）駆動制御部０４は、溶接電流、溶接電圧、ワイヤ
送給速度、溶接速度などのディジタル指令値をアナログ
値に変換し、かつ、それらのディジタル指令値に対して
溶接機０６およびサーボ系０５の出力が一致するように
、アナログ増幅回路の利得調整があらかじめ行われる。

（ロ）バス数毎の溶接条件（溶接電流、溶接電圧、ワイ
ヤ送給速度、溶接速度、ワイヤ突出し長さ、トーチ角度
等）は教示箱又は遠隔操作箱０２を使用してあらかじめ
記憶部０３にメモリされている。

（ハ）記憶部０３のプログラムに従って溶接が進行する
時、記憶部０３の溶接条件が、中央制御部Ｏ１の指令に
基づき、駆動制御部０４へ出力され、またその出力がサ
ーボ系０５と溶接機０６とを駆動して設定通りの溶接条
件が再現される。

ところで、かかる従来技術では次のような欠点があった
。即ち、教示箱又は遠隔操作箱０２で指示して記憶部０
３に記憶された溶接条件指令値と、それに基づくサーボ
系０５および溶接機０６の出力との調整は主に駆動制御
部０４のアナログ増幅器の利得調整で行われるので、一
旦調整した後、経時変化などによる再調整に時間を要し
面倒でおった。

本発明は、上記従来技術に鑑み、遠隔操作盤又は教示箱
で指示した溶接条件と再生される値とを一致させる簡便
な溶接装置校正法を提供することを目的とする。かかる
目的を達成する本　ｉ発明は、溶接装置を制御するプロ
グラムに、溶接条件の指令値と再生値とが一致するよう
に比較および校正をするプログラムを設け、これによっ
てアナログ増幅部の利得を大まかに調整していてもソフ
トウェア的に微調整できるようにしたことを、その要旨
とする。

以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第３図は本発明に係る溶接装置校正法を示すブロックダ
イヤグラム、第４図は第３図のブロックダイヤグラムに
よる制御の流れを示すブロック図、第５図は溶接条件の
うちの１例として溶接電流について、横軸に溶接電流の
指令値Ｉｃを、縦軸に実測値Ｉｍをとｐそれらの間の関
係を示す特性図である。

第３図において％　１は中央制御装置、２は遠隔操作箱
又は表示箱、３は記憶部、４は駆動制御部、５はサーボ
系、６は溶接機であり、これらは第１図に示すＯ１〜０
６の各構成に対応したものであり、機能も同等である。

更に本実施例では指令値と実測値とを比較・演算・校正
するだめのプログラムである校正部７を有している。こ
のプログラム７は記憶部３に記憶されているものである
が、強調するため第３図中１つのブロックとして示して
いる。

また第５図において、Ｉｃは溶接電流の指令値、Ｉｃｌ
、　Ｉ（！２は指令値、Ｉｍは指令値に対応する実際値
、１ｍｌ　、　Ｉｍ２はＩＣ１およびＩＣ２に対応する
実際値、８はＩｃとＩｍとが一致する直線グラフ、９は
Ｉｃ　＋　Ｉｍの場合で（Ｉｃｌ、　Ｉｍｘ　）　、　
（Ｉｃ２．ｌｍ２）とを直線で結んだグラフである。

次に本実施例の作用を説明する。

溶接条件の指令値および指令動作には、溶接電流、溶接
電圧、ワイヤ送給量、ワイヤ突出し長さ、溶接位置、ト
ーチ姿勢、溶接速度などが含まれるが、ここでは１例と
して溶接電流についてのみ説明するがこの他についても
同様である。

（イ）教示箱又は遠隔操作箱２によって溶接層数および
溶接位置ごとに溶接電流値（指令値）を設定し記憶部３
にメモリしておく。

（ロ）　前記（イ）によって設定した指令値Ｉｃ　′！
ｉ−４生じて図には書いていないが、実際の電流値即ち
、実際値Ｉｍを電流計で読取り、教示箱又は遠隔操作箱
２によってその値Ｉｍを入力する。

（ハ）前記（ロ）で溶接電流の下限域近傍（Ｉｃ１．　
Ｉｒｒｕ　）と上限域近傍（ＩＣ！２　、’　ｌｍ２）
　との２点を結ぶと第５図の点線で示した直線を得る。

この場合、求める実測点は何も２点に限らず２以上の複
数点でも良いことは当然である。その場合は複数の折線
グラフが得られる。

に）通常は、ｌｍ＝Ｉｃ　になるようにあらかじめ駆動
制御部のアナログ増幅器の利得調整が行われているが、
それでもＩｍ〜Ｉｃとなるのが普通であり、本願によれ
ばその調整はラフでもかまわない。

（ホ）前記（ハ）において、Ｉｍ〜Ｉｃの場合に即ち、
Ｉｍｘ　％　Ｊｅｌ又はｌｍ２４　Ｉｃ２である時、（
Ｉｃｔ　。

Ｉｍｘ　）と（ＩＣ！２　、　Ｉｍｚ　）とを結ぶ直線
と、直線　４゜ｌｍ＝Ｉｃとの任意のＩｃに於けるＩｍ
　との偏差△Ｉｍは次式で示される。

（へ）　前記（ホ）によって、指令値Ｉｃを与えた時、
実測値はへＩｍ偏位することが判るので、記憶部３から
電流の指令値Ｉｃを読取って駆動制御部４へ伝達する時
、校正部７で△１ｍに比較する量だけＩｃから差し引け
ば良いことになる。

（ト）　前記（へ）の操作を行うことにより、例え指令
値と実際値との関係がラフに調整されていても、校正部
７のソフトウェアを通すことにより正確に補正される。

以上実施例とともに具体的に説明し、たよりに本発明に
よれば、プログラムというディジタル制御方式のソフト
ウェアを通すことにより、経時変化又は調整ミスによる
溶接条件の指令値と実際値の不一致を是正することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術を示すブロック図、第２図　６はその
制御手順を示すブロック図、第３図は本発明の具体例を
示すブロック図、第４図はその制御手順を示すブロック
図、第５図は本発明の溶接電流の指令値と実測値との関
係を示す特性図である。図面中。１は中央制御装置、２は遠隔操作箱。３は記憶部、４は駆動制御部。５はサーボ系、６は溶接機、７は校正部である。特許出願人三菱重工業株式会社復代理人弁理士　光　石　士　部　（他１名）第１図第２図第３図１第５図ｍ

Claims

【特許請求の範囲】

各種溶接条件が記憶さｆした記憶部と、記憶さｊした溶
接条件を読み出して所定の溶接動作をさせるようディジ
タル指令値を出力する中央制御装置と、前記ディジタル
指令値を受信してアナログ指令値に変換しこのアナログ
指令値を基に溶接機及びそのサーボ系を駆動制御する駆
動制御部とを有しておル、溶接実行時の溶接機及びその
サーボ系での各溶接条件の実際値とディジタル指令値と
を中央制御装置に取り込み、実際値とディジタル指令値
とから両値の偏差をめるプログラムにより偏差を演算し
、演算した偏差に合わせて実際値が本来目標とすべき値
になるようにディジタル指令値を校正することを特徴と
する溶接装置の溶接条件校正法。