JPS60201845A - Tool support device - Google Patents
Tool support deviceInfo
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- JPS60201845A JPS60201845A JP5804384A JP5804384A JPS60201845A JP S60201845 A JPS60201845 A JP S60201845A JP 5804384 A JP5804384 A JP 5804384A JP 5804384 A JP5804384 A JP 5804384A JP S60201845 A JPS60201845 A JP S60201845A
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- drilling
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
- B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(技術分野)
この発明は工具支持装置に関するものであって、特にロ
ボットを用いて穿孔等の重負荷作業を行うのに好適な工
具支持装置に係る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Technical Field) The present invention relates to a tool support device, and more particularly to a tool support device suitable for performing heavy-load work such as drilling using a robot.
(従来技術)
ドリル等を用いた穿孔作業においては、作業装置に対し
て、ドリルの回転方向及び軸方向への反力や振動が作用
する。したがつて、各種ロボットを用いてこのような作
業を行なおうとする場合、上記反力及び振動を受支する
ために、ロボット本体に充分な剛性を付与する必要があ
り、装置全体を大形で頑丈なものにしなければならない
。しかじなか・ら装置を上記のような剛性を有するもの
とした場合には、ロボットが高価なものになり、しかも
その運動性(作動速度)が低下してしまい、充分な作業
能率を得ることが不可能になるという欠点が生じる。し
かもロボットの作動部に上記した振動が直接的に作用す
ることから、使用時間の経過とともに、その精度が低下
してしまうという問題も生じている。(Prior Art) In drilling operations using a drill or the like, reaction forces and vibrations act on the working device in the rotational and axial directions of the drill. Therefore, when attempting to perform such work using various robots, it is necessary to provide sufficient rigidity to the robot body in order to support the reaction force and vibrations mentioned above, and the entire device must be large-sized. It must be made sturdy. However, if the device were to have the above-mentioned rigidity, the robot would be expensive, and its maneuverability (operating speed) would decrease, making it difficult to obtain sufficient work efficiency. The disadvantage is that it becomes impossible. Moreover, since the above-mentioned vibrations directly act on the operating parts of the robot, there is a problem in that the accuracy deteriorates over time of use.
(発明の目的)
この発明は上記に鑑みなされたもので、その目的は、ロ
ボットの作動部に直接的に振動が作用するのを防止し得
る工具支持装置を提供し、その結果、充分な運動性を有
する簡素な構成のロボットでもって、穿孔等の重負荷作
業を行うことを可能とし、しかも振動等に起因するロボ
ットの精度低下を防止することにある。(Object of the Invention) The present invention has been made in view of the above, and its object is to provide a tool support device that can prevent vibrations from directly acting on the operating part of a robot, and as a result, provide a tool support device that can prevent vibrations from directly acting on the operating part of a robot. The object of the present invention is to enable a robot having a simple structure with high performance to carry out heavy-load work such as drilling, and to prevent a decrease in the accuracy of the robot due to vibrations or the like.
(発明の構成及び作用)
上記目的に沿うこの発明の工具支持装置は、ベースに支
持された遊動アームにガイド機構を介してドリル等の回
転工具を取着し、上記ガイド機構には、上記回転工具を
その軸方向に摺動自在に保持させ、一方上記遊動アーム
には、上記回転工具を上記回転軸とは略直交する平面内
に移動可能に保持させると共に、さらにこの移動位置に
おいて、遊動アームを固定するための固定手段を設けた
ことを特徴とするものとなる。(Structure and operation of the invention) The tool support device of the present invention, which achieves the above object, attaches a rotary tool such as a drill to a floating arm supported by a base via a guide mechanism, and the guide mechanism has a rotary tool such as a drill. The tool is held slidably in the axial direction thereof, and the rotary arm is held movably in a plane substantially perpendicular to the rotation axis, and furthermore, in this moving position, the floating arm It is characterized by providing a fixing means for fixing.
上記の結果、ロボットによって遊動アームを駆動するこ
とにより回転工具の位置決めを行い、この位置で固定手
段によって遊動アームを固定し、この状態でロボットに
よって回転工具をその軸方向に移動させ、穿孔等の作業
を行うことが可能となる。この際、回転工具に作用する
回転方向への反力や振動は、遊動アームの剛性及び固!
手段によって受支され、ロボット側へは回転工具の軸方
向の反力のみが作用することになる。この軸方向反力は
、通常は小さく、しかも振動的ではないので、ロボット
に大きな剛性は必要とされず、簡素な構成のロボットで
も穿孔等の重負荷作業を行うことが可能となる。As a result of the above, the rotary tool is positioned by driving the free arm by the robot, the free arm is fixed at this position by the fixing means, and in this state the rotary tool is moved in the axial direction by the robot to perform drilling etc. It becomes possible to perform work. At this time, the reaction force and vibration in the rotation direction that act on the rotating tool are affected by the rigidity of the floating arm and the rigidity!
Only the reaction force in the axial direction of the rotary tool acts on the robot side. Since this axial reaction force is usually small and not vibratory, the robot does not need to have great rigidity, and even a robot with a simple configuration can perform heavy load operations such as drilling.
(実施例)
次ぎにこの発明の工具支持装置の具体的な実施例につき
、図面を参照しつつ詳細に説明する。(Embodiments) Next, specific embodiments of the tool support device of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図において、lは工具支持装置の全体を、また2はロボ
ットの全体をそれぞれ示している。工具支持装置1は、
床面等の基盤3に立設されたベース4と、ベース4に支
持された遊動アーム5と、遊動アーム5の先端部に取着
されたガイド機構6とを有しており、このガイド機構6
に回転工具、例えばドリル7が取着されている。上記ベ
ース4は上下方向に延びるレール8を有しており、この
レール8に遊動アーム5の後端部が摺動自在に保持され
ている。9はバランサであって、このバランサ9を設け
ることによって、遊動アーム5のベース4に対する上下
方向への移動をスムーズに行なうことを可能としである
。なお、上記ベース4と遊動アーム5との間には、遊動
アーム5をべiス4に対して所定の上下方向位置にて固
定するためのブレーキ(図示せず)が設けられているも
のとする。In the figure, 1 indicates the entire tool support device, and 2 indicates the entire robot. The tool support device 1 is
It has a base 4 erected on a base 3 such as a floor surface, a floating arm 5 supported by the base 4, and a guide mechanism 6 attached to the tip of the floating arm 5. 6
A rotary tool, for example a drill 7, is attached to the holder. The base 4 has a rail 8 extending in the vertical direction, and the rear end portion of the floating arm 5 is slidably held on the rail 8. 9 is a balancer, and by providing this balancer 9, it is possible to smoothly move the floating arm 5 in the vertical direction with respect to the base 4. Note that a brake (not shown) is provided between the base 4 and the floating arm 5 to fix the floating arm 5 at a predetermined vertical position with respect to the base 4. do.
上記遊動アーム5は、ベース4側から順に配設された第
1アーム5a、第2アーム5b、第3アーム5Cをそれ
ぞれ有しており、各アーム5 a %5b及び5b、5
C間はそれぞれ水平方向に回転自在に枢着されている。The floating arm 5 has a first arm 5a, a second arm 5b, and a third arm 5C arranged in order from the base 4 side.
The sections C are pivotally connected to each other so as to be freely rotatable in the horizontal direction.
また各アームsa%sb%5Cの各枢着部には、固定手
段としてのブレーキ10.11がそれぞれ取着され、各
アーム5as5b、5Cを任意の回動位置において、止
定し得るようなされている。そして上記第3アーム5C
の先端部に、上記したようにガイド機構6が取着されて
いる訳であるが、このガイド機構6は第3アーム5Gの
先端部に取着された上下方向に延びるレール12と、こ
のレール12に摺動自在に、しかもこの摺動方向以外へ
の動き′を規制された状態で保持された工具ホルダ13
とより成る′佇ので、この工具ホルダ13にドリル7が
回転自在に下向きに装着されている。またこの工具ホル
ダ13の上端部には、後記するロボット2のクランプに
よって把持される把持用突部14が設けられている。Further, a brake 10.11 as a fixing means is attached to each pivot portion of each arm sa%sb%5C, so that each arm 5as5b, 5C can be fixed at any rotational position. There is. And the third arm 5C
As mentioned above, the guide mechanism 6 is attached to the tip of the third arm 5G. A tool holder 13 is held in a state where it can freely slide on the tool holder 12, and its movement in directions other than this sliding direction is restricted.
The drill 7 is rotatably mounted on the tool holder 13 facing downward. A gripping protrusion 14 is provided at the upper end of the tool holder 13 to be gripped by a clamp of the robot 2, which will be described later.
なお図示しないが、上記レール12の上端部と下端部と
には、それぞれストッパが設けられており、このストッ
パによって工具ホルダ13の上下方向の移動範囲が規制
されているものとする。Although not shown, stoppers are provided at the upper and lower ends of the rail 12, respectively, and the vertical movement range of the tool holder 13 is regulated by these stoppers.
一方上記ロボット2は、図の場合には、スカシ形ロボッ
トであって、基盤3から上方に延びる本体フレーム15
と、本体フレーム15に保持された駆動アーム16とを
有している。本体フレーム15には上下方向に延びるレ
ール17が設けられており、このレール17に支持ブラ
ケット18が摺動自在に保持されている。なお、この支
持ブラケット18は、図示しない駆動源によって上下方
向に駆動されるものとする。上記支持ブラケット18に
上記駆動アーム16が支持されている訳であるが、この
駆動アーム16は支持ブラケット18に枢着された第1
駆動アーム16aと、この第1駆動アーム16aの先端
部に枢着された第2駆動アーム16bとを有しており、
各アーム16a、16bはいずれも水平方向に回動自在
に配設されている。また上記各枢着部には、・各アーム
16a、16bの駆動用モータ19.20が取着されて
いる。上記第2駆動アーム17bの先端部には、エアシ
リンダ21が下向きに取着されており、このエアシリン
ダ21のロンドの先端部にクランプ22が取着されてい
る。このクランプ22は上記した工具ホルダ13の把持
用突部14を把持するためのものである。なお、23は
基盤3上に載置されたワーク台であって、このワーク台
23にはクランプ治具24が配設され、この治具24に
よって被加工体Aをクランプし得るようなされている。On the other hand, the robot 2 is a square-shaped robot in the case of the figure, and has a main body frame 15 extending upward from the base 3.
and a drive arm 16 held by the main body frame 15. The main body frame 15 is provided with a rail 17 extending in the vertical direction, and a support bracket 18 is slidably held on the rail 17. It is assumed that this support bracket 18 is driven in the vertical direction by a drive source (not shown). The drive arm 16 is supported by the support bracket 18, and the drive arm 16 is connected to the first
It has a drive arm 16a and a second drive arm 16b pivotally attached to the tip of the first drive arm 16a,
Each arm 16a, 16b is arranged so as to be freely rotatable in the horizontal direction. Furthermore, motors 19 and 20 for driving the arms 16a and 16b are attached to each of the pivot points. An air cylinder 21 is attached downwardly to the tip of the second drive arm 17b, and a clamp 22 is attached to the tip of the rond of the air cylinder 21. This clamp 22 is for gripping the gripping protrusion 14 of the tool holder 13 described above. Note that 23 is a work table placed on the base 3, and a clamp jig 24 is disposed on this work table 23, and the workpiece A can be clamped by this jig 24. .
上記ロボット2においては、好ましくは駆動アーム16
の先端部をダブルハンドとすることにより、ドリル7に
よる穿孔作業のほか、被加工体への搬出、搬入をも行え
るようにする。すなわち、図示しないが、駆動アーム1
6の先端部分を水平軸心回りに回転可能に形成し、その
一方の回転位置においては上記のようなりランプ22が
下向きの作動状態に位置し、他方の回転位置においては
被加工体Aの搬入、搬出用のハンドリング作動部が下向
きの作動状態に位置するようにしておく訳である。また
クランプ22に力覚センサを取付け、この信号によって
エアシリンダ21の流量調節を行い、ドリル7を被加工
体Aに衝撃なく接触し得るようにしておく。In the robot 2, preferably the drive arm 16
By making the tip part a double hand, it is possible to carry out not only drilling work with the drill 7 but also carrying in and out of the workpiece. That is, although not shown, the drive arm 1
6 is formed to be rotatable around a horizontal axis, and in one rotational position, the lamp 22 is in the downward operating state as described above, and in the other rotational position, the lamp 22 is in the downward operating state, and in the other rotational position, the lamp 22 is in the downward operating state. , the handling operating section for carrying out is positioned in a downward operating state. Further, a force sensor is attached to the clamp 22, and the flow rate of the air cylinder 21 is adjusted based on this signal, so that the drill 7 can come into contact with the workpiece A without impact.
次ぎに上記装置を用いて被加工体Aの穿孔を行う場合の
手順について説明する。まず上記ロボット2のハンドリ
ング作動部によって被加工体Aを把持すると共に、ワー
ク台23の所定位置に載置し、クランプ治具24によっ
て被加工体Aを固定する。この際、工具支持装置1の遊
動アーム5は所定の退避位置に位置し、この状態でブレ
ーキ10.11によって固定されている。次いでロボッ
ト2はそのクランプ22を下向きに位置させると共に、
このクランプ22を工具支持装置1の把持用突部14の
位置まで移動させ、クランプ22によって把持用突部1
4を把持する。なおこの時、ブレーキ10.11は解除
され、遊動アーム5は水平方向に自由に回動し得るよう
な状態となる。Next, a procedure for drilling a hole in the workpiece A using the above-mentioned apparatus will be explained. First, the workpiece A is gripped by the handling unit of the robot 2, placed on a predetermined position on the work table 23, and fixed by the clamp jig 24. At this time, the floating arm 5 of the tool support device 1 is located at a predetermined retracted position and is fixed in this state by the brake 10.11. Next, the robot 2 positions its clamp 22 downward, and
This clamp 22 is moved to the position of the gripping protrusion 14 of the tool support device 1, and the clamp 22 is moved to the position of the gripping protrusion 14.
Grasp 4. At this time, the brakes 10.11 are released and the floating arm 5 is in a state where it can freely rotate in the horizontal direction.
次いで、ロボット2の駆動アーム16を駆動し、ドリル
7を所定位置、例えば予めティーチングによって定めら
れた位置まで移動させる。そしてこの際の位置決め動作
完了の信号に基づいてブレーキ10.11を再び作動さ
せて遊動アーム5をこの位置に止定する。この状態でド
リル7を回転させ、エアシリンダ21を作動させてドリ
ル7を下降させ、穿孔作業を行う。この部分の穿孔作業
が終了すると、エアシリンダ21によってドリル7を引
上げると共に、ブレーキ10.11を解除し、他の必要
な個所へとドリル7を移動させ、上記と同様にして穿孔
作業を行う。これらの作業が終了すると、駆動アーム1
6によってドリル7を所定の退避位置に移動させ、この
位置でブレーキ1o、11を作動させて遊動アーム5を
止定する。その後、クランプ22を把持用突部14から
離脱させると共に、クランプ治具24を解除し、ハンド
リング用作動部によって被加工体Aをワーク台23から
取り外し、所定の位置に搬出して一連の作業を終了する
。Next, the drive arm 16 of the robot 2 is driven to move the drill 7 to a predetermined position, for example, a position predetermined by teaching. Then, based on the signal indicating the completion of the positioning operation at this time, the brake 10.11 is operated again to fix the floating arm 5 at this position. In this state, the drill 7 is rotated, the air cylinder 21 is activated, the drill 7 is lowered, and drilling work is performed. When the drilling work in this part is completed, the drill 7 is pulled up by the air cylinder 21, the brake 10.11 is released, the drill 7 is moved to another required location, and the drilling work is carried out in the same manner as above. . After completing these operations, drive arm 1
6, the drill 7 is moved to a predetermined retracted position, and at this position, the brakes 1o and 11 are activated to fix the floating arm 5. Thereafter, the clamp 22 is removed from the gripping protrusion 14, the clamp jig 24 is released, the workpiece A is removed from the work table 23 by the handling actuator, and carried out to a predetermined position to perform a series of operations. finish.
なお、上記装置において、被加工体Aの高さ方向の寸法
が変化したために遊動アーム5の上下方向の位置を変化
させる必要のある場合には、次のようにして位置の変更
を行う。まず遊動アーム5とレール8との間のブレーキ
を解除し、駆動アーム16によって工具ホルダ13を上
方又は下方に移動させ、工具ホルダ13をレール12の
上端又は下端のストッパに当接させる。そしてこの状態
からさらに駆動アーム16を上方又は下方に移動させる
ことにより、この力で遊動アーム5を所定の位置にまで
移動させる訳である。In the above apparatus, if it is necessary to change the vertical position of the floating arm 5 due to a change in the height dimension of the workpiece A, the position is changed as follows. First, the brake between the floating arm 5 and the rail 8 is released, the tool holder 13 is moved upward or downward by the drive arm 16, and the tool holder 13 is brought into contact with a stopper at the upper or lower end of the rail 12. By moving the drive arm 16 further upward or downward from this state, this force moves the floating arm 5 to a predetermined position.
上記した装置においては、穿孔作業中にドリル7に作用
する回転方向への反力や振動は、ガイド機構6を介して
遊動アーム5に伝達され、この遊動アーム5の剛性とブ
レーキ10S 11によって受支されることになる。し
たがってロボット2の駆動アーム16には上記のような
反力や振動は伝達されず、ドリル7の軸方向のみの反力
が作用することになる。この軸方向の反力は、通常は小
さく、しかも振動的ではないので、ロボット2の各部に
は大きな剛性は必要とされない、したがって上記のよう
に簡素な構成で、運動性(−作動速度)の優れたロボッ
ト2を使用して穿孔等の重負荷作業を行うことが可能と
なる。しかも回転方向への反力や振動がロボット2の駆
動アーム°16へ伝わるのを防止し得るために、このよ
うな重負荷作業を長時間継続しても、ロボット2の位置
決め精度が低下してしまうこともない。In the above-mentioned device, the reaction force and vibration in the rotational direction acting on the drill 7 during drilling work are transmitted to the floating arm 5 via the guide mechanism 6, and are received by the rigidity of the floating arm 5 and the brake 10S11. will be supported. Therefore, the above-mentioned reaction force and vibration are not transmitted to the drive arm 16 of the robot 2, and only the reaction force in the axial direction of the drill 7 acts. This axial reaction force is usually small and not vibratory, so each part of the robot 2 does not require large rigidity. It becomes possible to perform heavy-load work such as drilling using the excellent robot 2. Moreover, since it is possible to prevent reaction force and vibration in the rotational direction from being transmitted to the drive arm 16 of the robot 2, the positioning accuracy of the robot 2 will decrease even if such heavy load work continues for a long time. There's no need to put it away.
また上記のようにロボット2の駆動アーム17の先端部
をダブルハンドとし、比較的軽量な被加工体Aの搬出、
搬入をも併せて行うようにした場合には、一台のロボッ
ト2で複数の作業を行えることになるので経済的であり
、また便利でもある。In addition, as mentioned above, the tip of the drive arm 17 of the robot 2 has a double hand, and the relatively lightweight workpiece A can be carried out.
If the transport is also carried out, one robot 2 can perform multiple tasks, which is economical and convenient.
以上にこの発明の工具支持装置の一実施例の説明をした
が、この発明の工具支持装置は上記実施例に限られるも
のではなく、種々変更して実施することが可能である。Although one embodiment of the tool support device of the present invention has been described above, the tool support device of the present invention is not limited to the above embodiment, and can be implemented with various modifications.
例えば上記においては、工具支持装置とロボット÷して
、複数のアームを枢着した方式の、いわゆるスカシ形の
ものを用いているが、直交形や円筒座標形等の種々の形
式のものを採用することが可能である。また上記におい
ては、ドリルをその軸方向に駆動するのにエアシリンダ
を用いた例を示しているが、他の液体シリンダを用いる
ことが可能であるし、さらにはこのようなシリンダを設
けることなく、ロボットの駆動アームを下方に駆動する
ことによっても、ドリルの駆動を行うことが可能である
。また上記においては、回転工具としてドリルを用いた
例を示しているが、リーマ等の他の工具を使用すること
ももちろん可能である。For example, in the above example, a so-called square-shaped system in which the tool support device and the robot are pivoted with multiple arms is used, but various types such as orthogonal and cylindrical coordinate systems are also used. It is possible to do so. Furthermore, although the above example shows an example in which an air cylinder is used to drive the drill in its axial direction, it is possible to use other liquid cylinders, or even without providing such a cylinder. , it is also possible to drive the drill by driving the drive arm of the robot downwards. Further, in the above example, a drill is used as the rotary tool, but it is of course possible to use other tools such as a reamer.
(発明の効果)
この発明の工具支持装置は上記のように構成されたもの
であり、したがってこの発明の工具支持装置によれば、
ドリルを用いた穿孔作業等の重負荷作業において、作業
中に発生する回転方向への反力や振動を有効に吸収する
ことが可能となる。(Effects of the Invention) The tool support device of the present invention is configured as described above, and therefore, according to the tool support device of the present invention,
In heavy-load work such as drilling using a drill, it becomes possible to effectively absorb reaction forces and vibrations in the rotational direction that occur during the work.
そのためロボットの作動部に直接的に上記のような力が
作用するのを防止することができ、この結果、充分な運
動性を有する簡素な構成のロボットでもって、穿孔等の
重負荷作業を行うことが可能となる。しかも振動等に起
因するロボットの精度低下を防止することが可能となる
ので、ロボットの耐久性を向上することも可能となる。Therefore, it is possible to prevent the above-mentioned forces from acting directly on the operating parts of the robot, and as a result, a robot with a simple configuration with sufficient mobility can perform heavy-load work such as drilling. becomes possible. Furthermore, since it is possible to prevent a decrease in the accuracy of the robot due to vibrations, etc., it is also possible to improve the durability of the robot.
第1図はこの発明の工具支持装置の一実施例をロボット
の一例とともに示す説明図である。
4・・・ベース、5・・・遊動アーム、6・・・ガイド
機構、7・・・ドリル、10.11・・・ブレーキ。
特許出願人 ダイキン工業株式会社FIG. 1 is an explanatory diagram showing an embodiment of the tool supporting device of the present invention together with an example of a robot. 4... Base, 5... Floating arm, 6... Guide mechanism, 7... Drill, 10.11... Brake. Patent applicant Daikin Industries, Ltd.
Claims (1)
ド機構(6)を介してドリル等の回転工具(7)を取着
し、上記ガイド機構(6)には、上記回転工具(7)を
その軸方向に摺動自在に保持させ、一方上記遊動アーム
(5)には、上記回転工具(7)を上記回転軸とは略直
交する平面内に移動可能に保持させると共に、さらにこ
の移動位置において、遊動アーム(5)を固定するため
の固定手段(10) (11)を設けたことを特徴とす
る工具支持装置。1. A rotating tool (7) such as a drill is attached to the floating arm (5) supported by the base (4) via a guide mechanism (6), and the rotating tool (7) is attached to the guide mechanism (6). 7) is held slidably in its axial direction, while the floating arm (5) holds the rotary tool (7) so as to be movable in a plane substantially orthogonal to the rotation axis; A tool support device characterized in that it is provided with fixing means (10) (11) for fixing the floating arm (5) in this moving position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5804384A JPS60201845A (en) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | Tool support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5804384A JPS60201845A (en) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | Tool support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60201845A true JPS60201845A (en) | 1985-10-12 |
JPH0551415B2 JPH0551415B2 (en) | 1993-08-02 |
Family
ID=13072903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5804384A Granted JPS60201845A (en) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | Tool support device |
Country Status (1)
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JP (1) | JPS60201845A (en) |
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- 1984-03-26 JP JP5804384A patent/JPS60201845A/en active Granted
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JPH0551415B2 (en) | 1993-08-02 |
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