JPS60169784A - レ−ダ追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、Ｖ−ダ追尾装置に関するものである。

一般に、ある特定目標を連続的に追尾するレ−ダ装置に
おいては、その特定目標を追尾しているときに、その追
尾目標近辺に他の反射物体やジャミングによる不要な目
標が現われた場合、その不要な目標による妨害で１本来
の目的である特定目標の円滑な追尾に悪影響を与え、場
合によっては。

その特定目標金見失うという最悪のケースで機能を失う
場合もある。

第１図は、従来のＶ−ダ追尾装置の特に距離系に用いら
れでいるブロック図を示す。第１図において、（１）は
図示していないアンテナ系より得られた目標の受信信号
入力、（２）は受信信号入力を処理して目標の信号を作
り出すレーダ受信機部（以下受信機部とい５　）　、　
ｆ３）は受信機部で処理されて作られた目標信号（以下
ビデオ信号とい５　）　、　＋４１は特定ビデオ信号の
みを選択する為の距離ゲート信号位置を制御する距離ゲ
ート制御部（この距離は。

レーダ追尾装置から目標までの実距離と同一値をレーダ
追尾装置内で辱える）　、　＋５１は（４）の距離ゲー
ト制御部で作られた制御信号をもとに特定目標のみを選
択する為のゲートを作成するゲート作成部。

（６）は（５ンのゲート作成部で作られたゲートで（３
）のビデオ信号の中から特定の目標のみを選択するビデ
オゲート部、（７）は（６）のビデオゲート部の出力（
以下目標ビデオという）　、　＋Ｓ＋は（７）の目標ビ
デオをもとに目標までの実距離と（４）の距離ゲート制
御部で算出された距離値との差を検出し、その誤差信号
を作り出す距離誤差検出部、（９）は（８）の距離誤差
検出部の出力（以下追尾誤差信号という）、α１は（４
）の距離ゲート制御部で作られた距離位置信号、αｌ）
はここには図示していないが距離系と同様の処理を行な
つ℃得られた目標の角度信号、　Ｈ２は当該レーダ追尾
装置で得られた必要とされる信号および外部からの各種
信号群（以下信号群といつ）、０国は四の距離位置信号
と００の角度信号と圓の信号群をもとにその装置に必要
な種々の信号作成および処理を行なうデータ処理部であ
る。

従来のレーダ追尾装置は上記のように構成されており、
アンテナ系で受信した受信信号入力（１１を受信機部（
２）で信号処理を行ない得られたビデオ信号（３）の中
より距離ゲート制御部（４）で作られた必要とする目標
までの距離に相当する信号をもとに。

ゲート作成部（５）で作られたゲートで特定の１つの目
標をビデオゲート部（６）で選択し目標ビデオ（７）を
作り出す。次に、この目標ビデオ（７）の位置（これは
目標までの実距離である）と距離ゲート制御部（４）で
作られた距離位置信号１１（１（これは当該レーダ追尾
装置で測距した距離で６る）との誤差を距離誤差検出部
（８）で検出し、追尾誤差信号（９）を作り出し距離ゲ
ート制御部（４）へ帰還し、追尾誤差信号（９）が常に
０（いいかえれば、特定目標までの実距離が当該レーダ
追尾装置で測距した距離と一致する）になるように距離
ゲート制御部（４）を制御し、常に特定目標を正確にか
つ円滑に追尾する。そして。

正確かつ円滑な追尾状態の間、データ処理部Ｑ３には、
前述の距離位置信号四や、ここでは図示していないが距
離系と同様の処理により得られた角度信号Ｕυおよび信
号群ａ２が入力され、データ処理部（１騰は、これらの
信号をもとに当該レーダ追尾装置に必要な各種信号の作
成、データの処理を行ない。

その信号および処理データを必要とする所へ与えている
。

今、レーダ追尾装置が特定のビデオ信号をビデオゲート
部＋ｅ＋で正しく検出し、正確かつ円滑にその目標ビデ
オ（７）を追尾している状態において、他の不要なビデ
オ信号がビデオゲート部（６）のゲート内に人ってきた
場合、目標ビデオ（７１の中に不要ビデオも入りこみ、
その両方のビデオとも距離誤差検出部（８）が検出して
１本来の目的とするビデオに対する追尾誤差信号（９）
が変動する。この変動は距離ゲート制御部（４）の正確
な制御を乱す為、距離ゲート制御部（４）は１本来の目
的とするビデオに対し正確かつ円滑な距離制御ができな
くなる。また同時にこの距離ゲート制御部（４）の乱れ
は距離位置信号１１Ｇの乱れとなりデータ処理部＋１３
へ伝わる為、データ処理部Ｕにも悪影響を与え、レーダ
追尾装置は不要ビデオが存在する間その機能が狂わされ
正確なレーダ追尾装置の運用ができなくなってしまう　
） この発明は、かかる欠点を改善する目的でなされた本の
であり、ビデオ検出部をデジタル化し。

目的とするビデオの前後の一定区間にある不要ビデオの
大きさを０または極小にし、目的とするビデオのみを残
すように処理することにより不要ビデオによる外乱を防
ぎ、正確かつ円滑な運用のできるレーダ追尾装置を提案
するものである。

第２図は、この発明の一実施例を示すブロック図であり
、第２図においで、（１）〜（４１ｉ７１〜＋１３１は
上記従来装置と全く同一のものである。Ｉは距離ゲート
制御部（４）よりの信号をもとにビデオ信号（３）をア
ナログからデジタルに変換する為の制御信号を作る変換
信号作成部、　１５は変換信号作成部Ｉの信号をもとに
アナログのビデオ信号（３）を目的とする追尾ビデオを
中心に前後の一定区間（以Ｆの説明における例として、
追尾中心±１０００７（１Ｂの幅とする）だけデジタル
信号に変換する距離Ａ／Ｄ変換部（以下Ａ／Ｄ変換部と
いう）で、今回の例として。

この信号は追尾中心±１ｏｏｏｙａθの幅を６３区画に
区切り、各区画の信号は６ビツトのデジタル信号に変換
される。αυはＡ／Ｄ変換部（へ）で一定区間のみデジ
タル信号に変換されたゲーテッドデジタルビデオ（以下
ゲーテッドビデオとい５　）　、　Ｑ？＋はゲーテッド
ビデオＯｅのパルス幅かめる規定幅以上あった場合その
パルス幅を規定帳場Ｆに制限するノ（パルス幅検出部、
　（１１９はパルス幅検出部Ｑカの出力（以下パルス幅
検出出力という）、α鴨はノ（ルス幅検出出力ａｍ内の
各パルスが、毎受信信号繰り返し時間（以下ＰＲＴとい
う）の間に必ず現われるノくルスか、または非同期で現
われるかの相関関係を見て非同期のパルスの場合そのパ
ルスのみを除去する不一致検出部、ｃＡは不一致検出都
住９の出力（以下不一致検出出力といつ）　、　ｃ＋ｕ
はＡ／Ｄ変換部ａ四から不一致検出出力■の間で処理し
検出された一定区間のデジタルビデオ信号を連続したあ
るＦＲＴ間（以下の説明の為の一例として６４ＰＲＴ間
とする）その信号を常に各区画単位で保持しておく高速
メモリ一部、＠は高速メモリ一部しυに保持されている
６３区画Ｘ６４ＰＲＴのビデオ信号の振幅情報を各区画
ごとに１ｉＪＰＲＴ分加算または減算する積分回路部。

＠は積分回路部漫の中の構成の１つで、高速メモリ一部
ｃ＋ｕに保持されている６３区画Ｘ６４ＰＲＴ（７）ビ
デオ信号の振幅情報を、まず第３１〜第３３区画の３区
画分を除いた区画に対し、各区画ごとに（（第６４ＰＲ
Ｔの各区画データ）−（第６３ＰＲＴの各区画データ）
＋（第６２ＰＲＴの各区画データ）−（第６’１ＰＲＴ
の各区画データ）十・・・＋（第２ＰＲＴの各区画デー
タ）−（第ｉ　ＦＲＴの各区画データ月のデータと、残
りの区画である第３１〜第３３区画に対しく第３１〜第
３３区画のみをｌｉ　Ｊ　ＰＲＴ分加算）したデータと
を組み合わせて各区画対応で６４ＰＲＴ積分出力とし又
出力する＠１１積回路部。

＋２４１は積分回路部＠のもう一つの構成であり、高速
メモリ一部Ｑυに保持されている６３区画Ｘ６４ＰＲＴ
のビデオ信号の振幅情報を各区画ごとに、１３４ＰＲＴ
分加算し各区画対応で＄４ＰＲＴ積分出力として出力す
る第２積分回路部、艶は第１積分回路部翰と第２積分回
路部（２）のどちらか一方の積分出力（この出力の切り
換えは後述の各種回路制御部（５）により行なわれ１通
常は第２積分回路部（財）の出力になるよう制御されて
いる。）、　ＣＡは積分出力（ハ）のデジタル信号をア
ナログ信号に変換するＤｌ／Ａ変換部。

（ηは変換信号作成部ＩからＤ／Ａ変換部＠までのデジ
タル信号処理系の各部の制御を行なう各種回路制御部で
ある。

上記のよりに構成されたレーダ追尾装置にお（・て、受
信信号入力（１）から距離ゲート制御部（４）および目
標ビデオ（７）からデータ処理部１１３までは第１図と
全く同一である。距離ゲート制御部（４）よりの追尾中
心±１０００ｙｄ日の信号をもとに２０００ｙｄｓ幅を
６３区画に分割する信号を変換信号作成部α勾で作り、
Ａ／ＤＫ換部１っでアナログのビデオ信号（３）を追尾
中心±１０００ｙｄθ幅のみゲートしデジタルのゲーテ
ッドビデオ霞を各区画６ビツトのデジタル信号としてＩ
　ＰＲＴ　６３区画分変換し出力する。ここで変換され
たゲーテッドビデオｎｅの中には、追尾ビデオと不要な
ビデオの２種類が同時に存在する事が可能となる。

今１追尾ビデオを正確かつ円滑に追尾中にゲーテッドビ
デオｔｔｅに不要ビデオも現われた場合を考える。もし
この不要ビデオのノくルス幅が規定−帳場上の場合はパ
ルス幅検出部Ｑ７）で、ある一定幅のノくルス（通常は
追尾ビデオよりせまいバ、ルス幅）に制限された不要ビ
デオがパルス幅検出出力化として、もし不要ビデオのパ
ルス幅が規定幅以下の場合はそのままパルス幅検出出力
θ＆とし℃出力される。次にパルス幅検出出力０秒内の
不要ビデオが毎ＰＲＴの間、検出された位置と同じ位置
または近くの位置で検出されている場合は、あるビデオ
振幅以下のときは不一致検出部ａ９は例もせずパルス幅
検出出力ａ＆内の不要ビデオは不一致検出出力四となる
。が、その不要ビデオの振幅があるレベル以上の場合に
は、不一致検出部ａ９内のビデオデータメモリーに保持
されているＩ　ＰＲＴから数ＰＲＴ前のビデオデータと
比較され、そのデータと一致している不要ビデオのみが
不一致検出部Ｑ９より、不一致検出出力（至）として出
力される。もちろん、追尾ビデオは毎ＰＲＴいつも同一
位置に存在しているので不一致検出部ａ９は何もせず不
一致検出出力四として、そのまま出力されている。この
時点で、不一致検出出力■に存在する不要ビデオは同期
性のある外乱信号となってくる。その不一致検出出力■
のｌ　ＰＲＴ　６３区画分のデータを６４ＰＲＴ分、高
速メモリ一部シυで蓄積するが、この蓄積は、ＩＰＲＴ
分の新しいデータが入ってきたとぎには、一番古いデー
タ（即ち第６４番目のデータ）と置きかえることにより
、常に最新の５４’ＰＲＴ分のデータとしている。その
高速メモリ一部ＣＡＤの１ｉＪＰＲＴ分のデータは、追
尾中心である第３１から第３３区両目の３区画に追尾ビ
デオのデータが、またその他の区画に不要ビデオのデー
タが、１区画６ビツトのデジタル信号とし゛〔存在して
いることになる。

つぎに、その高速メモリ一部シυに蓄積されている５４
ＰＲＴ分のデータを積分回路部−内の第１積分回路部＠
および第２積分回路部（２４へ送る。第１積分回路部（
ハ）では６４Ｉ）ＲＴ分のｌ　ＰＲＴ　６３区画のデー
タを、第１区画から第２９区画までと第３４区画から第
６３区画を第１グループ、第３１区画から第３３区画（
この３区画には追尾ビデオのデータのみが入っている）
を第２グループとする２つのグループに分け、第１グル
ープでは、各区画ごとに、〔（（第６４ＰＲＴの区画デ
ータ）−（第６３ＰＲＴの区画データ））＋（（第６２
ＰＲＴの区画データ）−（第５ｉＰＲＴの区画データ月
十・・・＋（（第２　ＰＵＴの区画データ）−（第１　
ＰＲＴの区画データ月〕の減算および加算を行ない、第
２グループでは。

各区画ごとに６４　ＰＲＴ分、加算を行なう。このよう
に処理することにより、第１グループの各区画のデータ
は、隣接するＰＲＴのデータの差をとる為。

その差をとるデータの個々の大きさは、はとんど同一で
あるので、差のデータは０または、それに近い値となっ
てしまう。他方、第２グループのデータは、追尾ビデオ
でおり、６４ＰＲＴ分の和となる為、６４倍の大きさと
なってくる。このようにして積分することにより第１区
画から第２９区画および第３４区画から第６３区画の間
に存在する不要ビデオは、消去され、第３０区画から第
３３区画に存在する追尾ビデオのみを取り出すことがで
きる。また、第２グループ内のデータは、常時。

内部でその値をモニターしておき、急激なデータ値の変
化（例えば不要ビデオが第２グループ内に入ってぎだ場
合等）に対し、その変化を抑制するようにする回路構成
にし１いるので、そのような場合でも第２グループ内の
データは、はぼ同一に保つことができる。第２積分回路
部＋２４１は、高速メモリ一部シυに蓄積されているデ
ータを、第１積分回路部のと並列に取り込み、各区画ご
とに［１４ＰＲＴ分、加算している。第２積分回路部（
ハ）は、不要ビデオも追尾ビデオと同様に積分されるが
、不要ビデオと追尾ビデオの相対速度が速い場合には１
両者の積分値においても 追尾ビデオの積分値〉不要ビデオの積分値となるので、
ビデオのスレッショルドレベルｔ　？ｔｊｌＪ御するこ
とにより、不要ビデオの影響を抑圧または軽減すること
もできる。上記のようにして処理された信号は１通常（
不要ビデオの無い場合）は１第２積分回路部＋２４１の
出力を、また、不要ビデオの存在または、そのおそれの
ある場合は第１積分回路部（ハ）の出力を（その時の状
況により第２積分回路部（２４）の出力にしてもよい）
積分出力（ハ）として％変換部（ハ）へ出力する。その
出力ψノリ換え、制御等は、各種回路制御部勾により行
なう。このようにして、不要ビデオが０または抑圧され
た積分出力（２）を１）／Ａ変換部（４）でアナログ信
号に変換し、目標ビデオ（７）を作り距離誤差検出部（
８」へ出力する。目標ビデオ（７）の中には、不要ビデ
オが除去または。

かなり抑圧されている為、距離誤差検出部（８）で作ら
れた距離誤差信号（９）の変動は、０または極小となり
、距離ゲート制御部（４）へフィードバックされ℃も、
不要ビデオによる距離ゲート制御部（４）の変動も０ま
たは極小にすることができる為、不要ビデオによるレー
ダ追尾装置への悪影響のない正確かつ円滑な目標追尾を
可能とさせる。

なお上記実施例では、アナログ信号処理系にデジタル処
理を付加しでいるが、距離ゲート制御部（４）以後のア
ナログ系を全てデジタル系に置き変えて処理させたり、
積分回路詔内の第１積分回路＠と第２積分回路ｃ！４を
１つの積分回路にまとめ、２系統の処理方法を他の制御
回路で切り換えて実行させるよう構成させても同様の効
果が得られる。

この発明は以上説明したとおり、不要ビデオの除去減少
回路を付加することにより、不要ビデオによる目標ビデ
オに対するレーダ追尾装置の正確かつ円滑な追尾への悪
影響を除去、防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のレーダ追尾装置を示すブロック図、第
２図は、この発明の一実施例を示すレーダ追尾装置のブ
ロック図である。 図において、（１）は受信信号入力、（２）は受信機部
。 （３）はビデオ信号、（４）は距離ゲート制御部、（５
）はゲート作成部、（６；はビデオゲート部、（７）は
目標ビデオ、（８（は距離誤差検出部、（９）は追尾誤
差信号、　ｕｌは距離位置信号、αυは角度信号、　＋
１３は信号群、　０３はデータ処理部、■は変換信号作
成部、ａ鴎は〜旬変換部、　ａｔｉはゲーテッドビデオ
、ａｎはパルス幅検出部、　０＆はパルス幅検出出力、
ａ９は不一致検出部。 ■は不一致検出出力、シυは高速メモリ一部、■は積分
回路部、關は第１積分回路部、　Ｃ＋ａは第２積分回路
部、＠は積分出力、（イ）はＤ／Ａ変換部、Ｑ７）は各
種回路制御部である。 なお１図中、同一符号は同一または相当部分を示すもの
とする。 代理人　大　岩　増　雄 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 特定の目標を連続して追尾するレーダ追尾装置において
   、追尾目標を中心に、その前後の一定区間のみを検出さ
   せる為の信号を作り出す変換信号作成部と、上記区間の
   みのアナログのビデオ信号を一区画ごとに処理精度に必
   要なビット数で規定区画分デジタルのビデオ信号に変換
   するＡカ変換部と、ゲーテッドデジタルビデオのパルス
   幅を制限するパルス幅検出部と、所定レベル以上の不要
   ビデオの毎受信信号ごとの同期性を検出する不一致検出
   部と、連続した毎受信信号データを常に最新のデータと
   して、ある一定の受信信号の量だけ蓄積しておく高速メ
   モリ一部と、そして、その蓄積データをもとに、目標ビ
   デオ区画以外の区画のデータを各区画ごとに減算、加算
   を行ない不要ビデオ信号を抑圧し、他方、目標ビデオ区
   画のみを各区画ごとに加算したものを組み合わせ、全体
   として不要ビデオ信号を抑圧し、目標ビデオをうきあが
   らせ、なおかつ目標ビデオの区画データに対する急激な
   変化を抑圧し、常に安定な目標ビデオを作り出す第１積
   分回路部と、全ての蓄積データを各区画ごとに加算して
   目標ビデオ信号を作る第２積分回路部およびそれらの２
   種の出力信号をそのレーダ追尾装置の状況において切り
   換える機能を有した積分回路部と、そして、その信号を
   アナログ信号に変換するＤ／Ａ変換部と、この出力信号
   をもとに目標ビデオの誤差を検出する距離誤差検出部と
   、その信号をもとに常に正確な位置に距離ゲートを制御
   し必要な信号を出す距離ゲート制御部と、各種データを
   処理するデータ処理部と、デジタル信号処理系の種々の
   制御をする各種回路制御部とから構成され（いることを
   特徴とするレーダ追尾装置。