JPS6016381A - 円筒座標形ロボツトと周辺機器の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、円筒座標形ロボットと周辺機器の位置決め装
置に関するものである。

〔発明の背景〕

従来、円筒座標形ロボットとその周辺機器との関係は、
コモンベースという円筒座標形ロボットと、周辺機ＮＳ
ｋともに載せられるベース上に載せる方法と、個別のベ
ースとする方法がある。前者は、コモンベースが非常に
高価となシ、後者は、安価ではめるが、据付位置の再現
性が低く、移設時に、再度ティーチングしなければなら
ないという欠点がめる。

〔発明の目的〕

不発明の目的は、円筒座標形ロボットと、その周辺機器
との位置関係が移設を行なっても再現出来る位置決め装
置の提供にある。

〔発明の概要〕

本発明は、両端にピンを回動的に取付けた棒で三角形を
形成すると、その形状は、常に一足に保たれることに冶
目し、円筒座標形ロボットとその周辺機器を三角形に形
成した棒で結んだことにある。

〔発明の笑施例〕

以下、本発明の一笑施例を第１図、第２図および第３図
により説明する。円筒座標形ロボット１と、周辺機器２
が、るる関係位置で配置されている。円筒座標形ロボッ
ト↓−は、ベース３の上に柱４が直立し、横棒５が柱４
の側面に取シ付き、旋回部６が懸架される構成となって
いる。位置決め装置７は、円筒座標形ロボット」と周辺
機器２の間に介在し、その構成は、以下に説明するよう
になっている７ベース３の上に取付けたピン受け８゜９
へ棒１０，１１．１２が挾まシ、ピン１３゜１４で回動
的に支持される。棒１０，１１．１２の他端は、周辺機
器２へ取付けられたピン受け１５．１６へ侠普り、ピン
１７．１８で回動的に支持される。また、柱４の側面に
取付けたピン受け１９へ棒２０が挾′まシ、ピン２１で
支持され、棒２−０の他端は、周辺機器２の側面へ取付
くピン受け２２に挾丘シ、ピン２３で支持される。

次に、Ｐ」筒座標形ロポツ）１と周辺機器２を移設する
ときな、ピン１３，１４，１７．１Ｂ。

２１．２３ケ抜いて、棒１０，１１，１２．２０全取外
し、円筒座標形ロボット１と周辺機器２の位置関係を崩
しても、移設光で、これら棒１０゜１１．１２．２０を
ピン１３，１４，１７，１，８゜２１で取付ければ、移
設前と全く同じ位置関係となる。本実施例によれば、ピ
ンを段付としたので挿し込む１とけで外れないという効
果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれは、円筒座標形ロア＋（ットと、その周辺
機器との位置関係？常に一定にする位置決め装置が得ら
れるので、移設作業の省力化と、移設後の円筒座標形ロ
ボットのティーチングが、不要となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の円筒座標形ロボットと周辺機器の位置
決め装置実施例を示す正面図、第２図は第１図の千面図
である。第３図は第２図の■−■断面図である。 ［・・・円筒座標形ロボット、２・・・周辺様器、３・
・・ベース、４・・・柱、５・・・横棒、６・・・旋回
部、１０゜１１．１２．２０・・・棒、１３，１４，１
７，１８゜Ｙ　１（２） １５　／υ 茅２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ベースと、この上に載置される柱と、横棒。 旋回部などよシ成る円筒座標形ロボットと、前記円筒座
   標形ロボットの動作範囲内に設けた周辺機器において、
   両端にビンを回動的に取付けた複数個の棒で、前記円筒
   座標形ロボットと周辺機器を連結したことを特徴とする
   円筒座標形ロボットと周辺様器の位置決め装置。