JPS6015716A - Automatic traveling truck - Google Patents
Automatic traveling truckInfo
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- JPS6015716A JPS6015716A JP58122645A JP12264583A JPS6015716A JP S6015716 A JPS6015716 A JP S6015716A JP 58122645 A JP58122645 A JP 58122645A JP 12264583 A JP12264583 A JP 12264583A JP S6015716 A JPS6015716 A JP S6015716A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動λ行作業車、詳しくは、前輪および後輪
のいずれをもステアリング操作可能に構成するとともに
、このステアリング操作を遠隔操作する手段を有する自
動走行作業車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic λ-row working vehicle, more specifically, an automatic traveling working vehicle that is configured such that both front wheels and rear wheels can be operated by steering, and that has means for remotely controlling the steering operation. Regarding.
この種の自動走行作業車においては、全ての作業や走行
状態を全自動で行なうことは不可能であることから、ま
た、人が直接操縦して作業を行なうには危険が有るよう
な場合に対応する手段として、例えば無線操縦等の遠隔
操作を行なう手段を採用することが考えられている。In this type of self-driving work vehicle, it is impossible to perform all tasks and driving conditions fully automatically, and in cases where it is dangerous for a person to directly operate the work vehicle. As a means to deal with this, it is being considered to employ means for performing remote control, such as radio control.
そして、より細かく走行を制御可能なように、前輪、後
輪の両方をステアリング操作可能な構成も提案されてい
る。Additionally, configurations have been proposed in which both the front and rear wheels can be steered to enable more precise driving control.
しかしながら、上記構成になる自動走行作業車を遠隔操
作するに、前輪、後輪の両方が操作可能でおることから
、逆に送信側での操作と車体の動きとが直感的に結びつ
かず、遠隔操作がやりにくいという不都合が有った。However, when remotely controlling a self-driving work vehicle with the above configuration, both the front and rear wheels can be operated, so the operation on the transmitting side and the movement of the vehicle are not intuitively connected. There was an inconvenience that it was difficult to operate.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、車体の動きと送信側での操作との連動関係が
直感的に結びつくように、操作可能な手段を備えた自動
走行作業車を提供することにおる。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide automatic driving equipped with operable means so that the movement of the vehicle body and the operation on the transmitting side are intuitively linked. We are providing work vehicles.
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行作業車は
、前記遠隔操作手段の送信器に前後左右いずれの方向へ
も操作可能なステアリング操作用のレバーを設け−ると
ともに、このレバーの操作量を前後方向および左右力°
向夫々個別に検出する手段を設け、この手段による前後
方向と左右方向の各操作量の比に基いて、前記前輪のス
テアリング角を後輪のステアリング角に対して所定角自
動的に補正する手段を設けである点に特徴を有する。In order to achieve the above object, the self-driving work vehicle according to the present invention includes a transmitter of the remote control means provided with a lever for steering operation that can be operated in any direction, front, back, left, or right, and the amount by which the lever is operated. The longitudinal and lateral forces °
means for automatically correcting the steering angle of the front wheels by a predetermined angle with respect to the steering angle of the rear wheels, based on the ratio of the amount of operation in the longitudinal direction and the left-right direction by the means; It is characterized by the fact that it is provided with.
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。Because of the above characteristics, the following excellent effects have been achieved.
即ち、前輪、後輪を同時にステアリング操作して車体の
走行方向の修正操作を行なう際に、操作レバーの操作方
向（前後左右）とその操作量に対応して前輪のステアリ
ング角が自動的に補正されるので、−作Ｙパーと車体の
動きとが直感的に結びつき、非常に操作性が良くなるに
至った。In other words, when steering the front and rear wheels simultaneously to correct the running direction of the vehicle, the steering angle of the front wheels is automatically corrected in accordance with the operating direction of the operating lever (front, rear, left, right) and the amount of operation. As a result, there is an intuitive connection between the Y-shape and the movement of the car body, resulting in extremely improved operability.
以［、本発明の実施例を図面に基いて説明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
第１図に示すように、前輪＋２１ 、 ＋２１および後
輪（８） 、 ｔｅｌのいずれをもステアリング操作可
能に構成された車体ｔｌｌの中間部に、ディスク型刈刃
を内装した芝刈装置ｆｉ（４１を上下動自在に懸架する
とともに、後記構成になる送信器（５）より送信される
走行速度、走行パターン、およびステアリング操作の各
制御バフメータを受信する受信器（６）を搭載して、も
って、遠隔操作可能な自動走行作業車としての芝刈作業
車を構成しである。As shown in Fig. 1, there is a lawn mower fi (41) equipped with a disk-shaped cutting blade in the middle of a vehicle body tll that is configured to be able to steer both the front wheels +21, +21 and the rear wheels (8) and tel. is suspended vertically and is equipped with a receiver (6) that receives control buff meters for travel speed, travel pattern, and steering operation transmitted from a transmitter (5) configured as described later. It consists of a lawn mowing vehicle that can be operated remotely and is an autonomous driving vehicle.
前記送信器（５）を構成するに、第２図に示すように、
ＭｉＪ後左右に廟作可能なステアリング操作用のレバー
（７）、走行速度の操作用レバー（８）、およびステア
リングのモード、すなわち、前輪（２）、（２）のみの
ステアリング操作と、前輪＋２１ 、 ＋２１および後
輪（：１１ 、 （：１１を同一方向にステアリング操
作して車体ｔ１）を平行移動させる操作と、前輪（２）
。To configure the transmitter (5), as shown in FIG.
A lever for steering operation (7) that can be installed on the left and right sides of the MiJ, a lever for operating speed (8), and a steering mode, that is, steering operation for only the front wheels (2), (2), and front wheel +21 , +21 and the rear wheel (:11, (:11) are steered in the same direction to move the vehicle body t1 in parallel, and the front wheel (2)
.
（２）および後輪＋３＋ 、 ＋３＋を逆方向にステア
リング操作して車体＋１＋を旋回させる操作の８つの７
テアリングモードを選択するステアリングモード切換レ
バー（９）を設けるとともに、各レバー（７）、 （Ｂ
）、 （＋１＋の操作量を検出する８つのポテンショメ
ー１’ （Ｒ＋） 、 （Ｒ１） 、 （Ｒ＠）と切換
ヌイツチ（ＳＷｔ）を設けである。 そして、この各ポ
テンショメータ（Ｒ＋） 、 （Ｒ２） 、 （Ｒｓ）
、およびスイン・チ（ＳＷｔ）の出力信号を夫々個別に
割り当てである４つのチャンネル（ｃｈＩ）、 （ｃｈ
す、 （ｃｈす、 （Ｃｈ４）を有する電波を前記受信
器（６）に向けて送信すべく構成しである。(2) and eight 7s of operations to turn the vehicle body +1+ by steering the rear wheels +3+ and +3+ in the opposite direction.
A steering mode switching lever (9) for selecting the steering mode is provided, and each lever (7), (B
), (+1+) Eight potentiometers 1' (R+), (R1), (R@) and a switching switch (SWt) are provided to detect the operation amount of +1+. ), (Rs)
, and four channels (chI), (ch
It is configured to transmit radio waves having (Ch4) to the receiver (6).
以下、前記送信器（５）より送信された遠隔操作情報に
基いて、走行速度およびステアリング操作を自動制御す
る制御シメデムについて説明する。Hereinafter, a control system that automatically controls the traveling speed and steering operation based on the remote control information transmitted from the transmitter (5) will be explained.
第８図に示すように、受１ｄ器（６）によって復調され
た各チャンネ）ｖ （ｃｈＩ） 、 （ｃｈ’） ＋
（Ｃｈりの信号によって駆動されるサーボモータ（Ｍ＋
） 、 （Ｍｚ） 。As shown in FIG. 8, each channel demodulated by the receiver 1d (6))v (chI), (ch') +
(A servo motor (M+
), (Mz).
（Ｍａ ）に連動したポテンショメータ（ＶＲ＋） 、
（ＶＲｚ）、（■３）を設けると゛ともに、第４チヤ
ンネ７Ｌ／（ｃｈａ）の信号を前記操作レバー（８）に
よって選択されたヌテアリングモードを判別する信号に
変換する復調装置（１０）を設けである。Potentiometer (VR+) linked to (Ma),
(VRz) and (■3), and a demodulator (10) that converts the signal of the fourth channel 7L/(cha) into a signal for determining the nuteering mode selected by the operating lever (8). It is a provision.
そして、この復調装置（１０）によって変換された第４
チャンネル（Ｃｈりの信号に対応して前記前輪（２＋
、 （２１および後輪（ｉｌｌ−、（３］を夫々ステア
リング操作するアクチェータとしての油圧シリンダ（ｌ
ｌ 。Then, the fourth
The front wheels (2+
, (21) and the rear wheels (ill-, (3), respectively).
l.
θ謁を作動させる電磁パルプ＋ｌａ 、 ＋１４１を駆
動する制御装置（ｌＩｌｉ）のモードを設定して、ｆｉ
ｌＩ記第１、第２チヤンネノＬ’ （Ｃｈｌ） ｌ （
Ｃｈｆｆｉ）のステアリング操作レバー（７）の操作量
に対応したボテンンヨノータ（ＶＲ、）、（■２）の出
力信号と、ａ＋Ｊ輪＋２１ 、 ＋２＋および後輪（３
）、（３）の実際の７テアリング角を倣出するポテンシ
ョメータ（ＶＲ４） 、 （ＶＲＩ）の出力信号とが一
致するように、制御装置０均によって電磁パルレグＨ、
０４１を駆動する。Set the mode of the control device (lIli) that drives the electromagnetic pulp +la and +141 that operate the θ audience, and
I 1st and 2nd Channel L' (Chl) l (
The output signal of the button yonota (VR, ), (■2) corresponding to the operation amount of the steering control lever (7) of the a+J wheels +21, +2+ and the rear wheel (3)
), (3) The electromagnetic pulse leg H,
041 is driven.
一方、前記第３チヤンネル（Ｃｈ３）の速度操作レバー
（８）の操作量に対応するポテンショメータ（■Ｓ）の
出力信号は、比較回路Ｈによって無段変速装ｆｉｌｔｌ
ηの実際の変速位置を検出するボテンシヨメータ（■６
）の出力１ｄ号と比較され、両ポテンショメータ（ＶＲ
８） 、 （ｖｉｅｓ）の出力が一致するようにモータ
０８）を駆動して変速装置０ηの変速位置を操作する。On the other hand, the output signal of the potentiometer (■S) corresponding to the operation amount of the speed control lever (8) of the third channel (Ch3) is determined by the comparison circuit H to the continuously variable transmission filtl.
Potentiometer (■6) that detects the actual shift position of η
) output No. 1d of both potentiometers (VR
8) Drive the motor 08) and operate the shift position of the transmission 0η so that the outputs of (vies) and (vies) match.
メ、前記ステアリングモードとして、車体（１１を平行
移動させるように前輪＋２） 、 ＋２）および後輪＋
３１ 、 ＋３＋を同一方向にステアリング操作するモ
ードに選択された場合は、前記ステアリンク操作レバー
（７）の左右方向の操作量（Ｘ）と前後方向の操作Ｊｔ
（ｙｌとの比（Ｘ／’Ｙ ）に基いて後輪（３１、＋
３１のステアリング角（θＲ）すなわちステアリング操
作レバー（７）の左右方向操作、Ｍ（Ｘ）に対応したス
テアリング量に対して前輪（２１、（２１のステアリン
グ角（θ（ＯＦ）を前記比（ｘ、’ｙ ）に対応した所
定角度（ｄｔａｎθ房補正してステアリングすべく構成
しである。Me, as the steering mode, the vehicle body (front wheels +2), +2) and rear wheels +2 to move parallel to the vehicle body (11)
31, +3+ in the same direction, the left and right operation amount (X) of the steering link operation lever (7) and the longitudinal operation Jt
(Rear wheel (31, +
The steering angle (θ(OF) of the front wheels (21, (21) is expressed as the ratio (x , 'y) for steering by correcting a predetermined angle (dtanθ).
従って、ｌ１ｉｌ記操作レバー（７）の前後、左右の動
きと車体（１）の動きとが直感的に結びついて非晶に操
作が行ないやすいものにできたのでおる。Therefore, the longitudinal and lateral movements of the operating lever (7) and the movements of the vehicle body (1) are intuitively linked, making the operation easy to perform.
尚、前記各ステアリングモードにおいて、前輪（２＋
、 ＋２＋のみのステアリング操作を行なうモードが選
択された場合は、前記ステアリング操作レバー（７）の
左右方向の操作に対応して前輪（２）。In addition, in each of the above steering modes, the front wheels (2+
, When a mode in which only +2+ steering operation is performed is selected, the front wheels (2) are moved in response to left and right operations of the steering operation lever (7).
（２）を作動させ後輪＋３１ 、 ｆｉｌは中立状態に
固定されるべく制御装置（１１９が動作し、前輪＋２１
、 ＋２＋と後輪＋３１ 、 ＋３＋を逆方向にステ
アリング操作を行なう）七−ドでは、前記ステアリンク
操作レバー（７）の左右方向の操作に対応して前輪＋２
１ 、 ＋２１と後輪（３）。(2) is activated to fix the rear wheels +31 and fil in the neutral state.
, +2+ and rear wheels +31, +3+ in the opposite direction) In seventh mode, the front wheels +2
1, +21 and rear wheel (3).
（３）が逆方向に作動すべく、このレバー（７）の左右
動に対応するポテンショメータ（■Ｉ）の信号を後輪（
３１、＋３１の制御では反転してフィードバック用のポ
テンショメータ（ＶＲ，）の出力と比較すべく前記制御
装置Ｏ５１が動作するように構成しである。(3) operates in the opposite direction, the signal from the potentiometer (■I) corresponding to the left-right movement of this lever (7) is sent to the rear wheel (
In the control of 31 and +31, the control device O51 is configured to operate in order to invert and compare the output with the output of the feedback potentiometer (VR,).
ところで、本実施例における遠隔操作のシステムは以下
に示す危険防止のための構成を採用してあり、誤まって
作業車が暴走しないようにしである。By the way, the remote control system in this embodiment employs the following danger prevention configuration to prevent the work vehicle from accidentally running out of control.
即ち、前記送信器（５）に内装された発捗器ａ１の出力
を接続してあり、この発振器出力の変化をコンパレ〒り
翰によって検出することにより、送信器（５）を作業者
が操作しているかどうかを判別して、この送信器（５）
が操作されていない場合すなわち人体が接触していない
場合は、この送信器（６）の車速およびステアリング操
作の各チャンネル（ｃｈＩ）、（ｃｈｌ）、（ｃｈりの
信号を自動的にニュートラル状態に対応する信号レベル
に切換えるべく構成してあり、例えば、誤まって送信器
（５）を落したような場合に車体ｍが暴走することが無
いようにしである。That is, the output of the oscillator a1 built into the transmitter (5) is connected, and the operator can operate the transmitter (5) by detecting changes in the oscillator output using a comparator. This transmitter (5)
When the transmitter (6) is not operated, that is, when there is no human contact, the signals of the vehicle speed and steering operation channels (chI), (chl), and (ch) of this transmitter (6) are automatically set to the neutral state. It is configured to switch to a corresponding signal level, so that the vehicle body m will not run out of control, for example, in the event that the transmitter (5) is accidentally dropped.
又、…■記車体ｆｌ）の前部にはバンパー型の障害物検
出センサー久）を設けてあり、このセンサー（４）の障
害物への接当による後方への移動をリミットスイッチ（
ＳＷｚ）によって検出して変速装置Ｑηを自動的にニュ
ートラル位置に復帰させるべく構成するとともに、第４
図に示すように、前記接触センサー（５）の後方への移
動をロンド（２Ｄによって変速装置ｆＨＫ＠達して、機
械的にも変速装置０ηをニュートラル位置に自動復帰さ
せるべく構成してあり、二重の安全＃１構によって障害
物へ車体ｆｔｌが接当した場合も自動的に車体＋１１が
確実に停止する様に゛しである。In addition, a bumper-type obstacle detection sensor (4) is provided at the front of the vehicle body (fl) described in ■.
SWz) and automatically returns the transmission Qη to the neutral position.
As shown in the figure, the rearward movement of the contact sensor (5) is caused to reach the transmission fHK@ by Rondo (2D), and mechanically it is configured to automatically return the transmission 0η to the neutral position. The heavy safety #1 mechanism ensures that the vehicle body +11 automatically stops even if the vehicle body FTL comes into contact with an obstacle.
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を示し、第
１図は芝刈作業車の全１杢平面図、第２図は送信器の概
略図、第８図は制御システムのブロック図、そして、第
４図は安全機構の説明図である。
（２）・・・・・・前輪、（３）・・・・・・後輪、（
５）・・・・・・送信器、（７）・・・・・・ステアリ
ング操ｆｐ Ｖ ／＜−１（Ｒ＋） 、 （Ｒ２）・・
・・・・レバー操作量検出手段、（Ｘｌ 、 （ｙｌ・
・・・・・レバー操作量、（ＯＦ）・・・・・・前輪ス
テアリング角、（θＲ）・・・・・・後輪ステアリング
角、（ΔｔａｎＯ）・・・・・・所定角。The drawings show an embodiment of the automatic driving vehicle according to the present invention, and FIG. 1 is a plan view of the lawn mowing vehicle, FIG. 2 is a schematic diagram of the transmitter, and FIG. 8 is a block diagram of the control system. FIG. 4 is an explanatory diagram of the safety mechanism. (2)...Front wheel, (3)...Rear wheel, (
5)...Transmitter, (7)...Steering operation fp V /<-1(R+), (R2)...
... Lever operation amount detection means, (Xl, (yl・
... Lever operation amount, (OF) ... Front wheel steering angle, (θR) ... Rear wheel steering angle, (ΔtanO) ... Predetermined angle.
Claims (1)
＋３＋のいずれをもステアリング操作可能に構成すると
ともに、このステアリング操作を遠隔操作する手段を有
する自動走行作業車であって、前記遠隔操作手段の送信
器（５）に前後左右いずれの方向へも操作可能なステア
リング操作用のレバー（７）を設けるとともに、このレ
バー（７）の操作量を前後方向および左右方向火４側別
に検出する手段（Ｒ１） 、 （Ｒ２）を設け、この手
段（Ｒ＋） 、 （Ｒｔ）による前後方向と左右方向の
各操作量（Ｙｌ 、 （幻の比に基いて、＠記前輪ｉｌ
＋ 、 ＋２１のステアリング角（ＯＦ）を後輪（８１
、＋３１のステアリング角（ＯＲ）に対して所定角（４
ｔａｎＯ）自動的に補正する手段を設けであることを特
徴とする自動走行作業車。Front 1i+i[1(21, (21 and rear wheel +31,
+3+ is configured to be capable of steering operation, and has a means for remotely controlling the steering operation, and a transmitter (5) of the remote control means is configured to be able to operate the steering in any of the front, rear, left, and right directions. In addition to providing a lever (7) for possible steering operation, means (R1) and (R2) are provided for detecting the amount of operation of this lever (7) separately in the longitudinal direction and left and right directions, and this means (R+) is provided. , (Rt) in the longitudinal and lateral directions (Yl), (Based on the phantom ratio, @ front wheel il
+, +21 steering angle (OF) to rear wheel (81
, +31 steering angle (OR), a predetermined angle (4
tanO) An automatic traveling work vehicle, characterized in that it is provided with means for automatically correcting it.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122645A JPS6015716A (en) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | Automatic traveling truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122645A JPS6015716A (en) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | Automatic traveling truck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015716A true JPS6015716A (en) | 1985-01-26 |
Family
ID=14841092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58122645A Pending JPS6015716A (en) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | Automatic traveling truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6015716A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6346518A (en) * | 1986-08-14 | 1988-02-27 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | Radio-controlled self-traveling mowing machine |
| US5817397A (en) * | 1995-03-01 | 1998-10-06 | Taiho Kogyo Co., Ltd. | Sliding bearing |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP58122645A patent/JPS6015716A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6346518A (en) * | 1986-08-14 | 1988-02-27 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | Radio-controlled self-traveling mowing machine |
| US5817397A (en) * | 1995-03-01 | 1998-10-06 | Taiho Kogyo Co., Ltd. | Sliding bearing |
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