JPS6015712A - ロボツトの教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPS6015712A JPS6015712A JP12283083A JP12283083A JPS6015712A JP S6015712 A JPS6015712 A JP S6015712A JP 12283083 A JP12283083 A JP 12283083A JP 12283083 A JP12283083 A JP 12283083A JP S6015712 A JPS6015712 A JP S6015712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- voice
- aural
- button switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は吟≠中−〒梗ロボイトの教示装置に関するもの
である。
である。
従来例の構成とその問題点
従来の教示装置は第１図にその構造を示すように、教示
装置１上に設けられた多数の移動指示用の押ボタンスイ
ッチ２を選択して押すことにより、ロボットの腕や手首
を勲かして、経路上の点を教示したが、教示作業者はロ
ボットの腕や手首の挙動に注目しながら、移動、調整に
必要な押ボタンを多数の押ボタンの中から捜して操作す
るため面倒であシ、間違いも発生し易い問題があった。
装置１上に設けられた多数の移動指示用の押ボタンスイ
ッチ２を選択して押すことにより、ロボットの腕や手首
を勲かして、経路上の点を教示したが、教示作業者はロ
ボットの腕や手首の挙動に注目しながら、移動、調整に
必要な押ボタンを多数の押ボタンの中から捜して操作す
るため面倒であシ、間違いも発生し易い問題があった。
発明の目的
本発明は、上記の問題を解消するものであり、教示作業
者の労力を軽くするものである。
者の労力を軽くするものである。
発明の構成
本発明は、ロボットの移動方向の教示を音声で指示する
ためのマイクロホンと、音声を認識し教示の方向にロボ
ットの腕や手首を動かすに必要な信号を出力する音声認
識装置および押している間だけ音声認識装置の出力が有
効になる押ボタンスイッチを備えることにより、音声指
令と単一の押ボタンスイッチの操作でロボットの経路上
の点を調整して教示することができるので、教示者の労
力を軽減でき、まだ教示のための時間を節減できる利点
がある。
ためのマイクロホンと、音声を認識し教示の方向にロボ
ットの腕や手首を動かすに必要な信号を出力する音声認
識装置および押している間だけ音声認識装置の出力が有
効になる押ボタンスイッチを備えることにより、音声指
令と単一の押ボタンスイッチの操作でロボットの経路上
の点を調整して教示することができるので、教示者の労
力を軽減でき、まだ教示のための時間を節減できる利点
がある。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第２〜３図にもとづいて説
明する。１１は音声を入力するマイクロホン、１２はマ
イクロホン１１から入力された音声波形をスペクトル分
析を行うスペクトル分析部、１３はスペクトル分析によ
って得られた情報の特徴を抽出しながら情報の圧縮を行
う特徴パターン抽出部、１４は音声パターンを登録して
おく音声パターン登録部、１５はマイクロホン１１から
入力された音声を認識して出力する識別部で、特徴パタ
ーン抽出部１３を経てきた音声パターンと音声パターン
登録部１４に蓄えられた音声パターンとの間で類似度を
計算して認識コードを出力する。
明する。１１は音声を入力するマイクロホン、１２はマ
イクロホン１１から入力された音声波形をスペクトル分
析を行うスペクトル分析部、１３はスペクトル分析によ
って得られた情報の特徴を抽出しながら情報の圧縮を行
う特徴パターン抽出部、１４は音声パターンを登録して
おく音声パターン登録部、１５はマイクロホン１１から
入力された音声を認識して出力する識別部で、特徴パタ
ーン抽出部１３を経てきた音声パターンと音声パターン
登録部１４に蓄えられた音声パターンとの間で類似度を
計算して認識コードを出力する。
１６はコンビーータ部で識別部１６より出力された識別
コードをロボットの制御装置１７に音声指令に従った動
作を指示する信号を出力する。
コードをロボットの制御装置１７に音声指令に従った動
作を指示する信号を出力する。
１８はティチングボソクス、１９はティチングボソクス
１８に設けられた埋ボタンスイッチで、押ボタンスイッ
チ１８を押してから音声で教示動作の方向を指令すると
、指令音声はスペクトル分析部１２、特徴パターン抽出
部１３、識別部１５、コンビーータ部１′６を経て制御
装置１７へ動作指令がなされる。ロボットの腕や手首が
始動した後は、押ボタンスイッチ１８を押している間は
動作を持続する。押ボタンスイッチを開放するとロボッ
トの動作は停止する。
１８に設けられた埋ボタンスイッチで、押ボタンスイッ
チ１８を押してから音声で教示動作の方向を指令すると
、指令音声はスペクトル分析部１２、特徴パターン抽出
部１３、識別部１５、コンビーータ部１′６を経て制御
装置１７へ動作指令がなされる。ロボットの腕や手首が
始動した後は、押ボタンスイッチ１８を押している間は
動作を持続する。押ボタンスイッチを開放するとロボッ
トの動作は停止する。
発明の効果
本発明によれば、教示者はテイチングボノクスの１ケだ
けの押ボタンスイッチを操作しながら音声で動作を指示
するので、ロボットの腕や手首の動きから目を離すこと
なく、教示点の調整ができるので、難しい教示作業が容
易にできる特徴がある。
けの押ボタンスイッチを操作しながら音声で動作を指示
するので、ロボットの腕や手首の動きから目を離すこと
なく、教示点の調整ができるので、難しい教示作業が容
易にできる特徴がある。
第１図は従来のテイチングボノクスを示ス図、第２図は
本発明の一実施例におけるロボットの教示装置の動作ブ
ロック図、第３図はテイチングボックスを示す図である
。 １１・・・・・・マイクロホン、１５・・・・・識別部
、１６・・・・・コンピュータ部、１７・・・制御装置
、１８・°°ティチングボソクス、１９・・・°押ボタ
ンスイッチ。
本発明の一実施例におけるロボットの教示装置の動作ブ
ロック図、第３図はテイチングボックスを示す図である
。 １１・・・・・・マイクロホン、１５・・・・・識別部
、１６・・・・・コンピュータ部、１７・・・制御装置
、１８・°°ティチングボソクス、１９・・・°押ボタ
ンスイッチ。
Claims (1)
- ロボットの移動方向の教示を音声で指示するだめのマイ
クロホンと、音声を認識し、教示の方向にロボットの腕
や手首を動かす信号を出力する音声認識装置および押し
ている間だけ音声認識装置の出力を有効にする押ボタン
スイッチを具備した≠域ヰ云予ψロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12283083A JPS6015712A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12283083A JPS6015712A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | ロボツトの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015712A true JPS6015712A (ja) | 1985-01-26 |
Family
ID=14845693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12283083A Pending JPS6015712A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6015712A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62239207A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-20 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
| KR20230115547A (ko) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | 수원대학교산학협력단 | 휠체어 장착형 로봇팔 제어시스템 |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP12283083A patent/JPS6015712A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62239207A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-20 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
| KR20230115547A (ko) * | 2022-01-27 | 2023-08-03 | 수원대학교산학협력단 | 휠체어 장착형 로봇팔 제어시스템 |
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