JPS60148780A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、整地だ（プでなく、不整地、；Ｃの走行も
条件とされる走行装置に関するもので、特に階段等の段
差を有した通路での走行が条件とされる保守作業用の車
両やロボットにお（〕る走行装置に係るものである。

［従来技術及びその問題点］ 従来より、前記走行装置として、走行手段にクローラを
使用したち、の、あるいは特殊形状の車輪を使用したも
のが、種々間発されている。

ところが、従来のものは、いずれもそのクローラの高さ
寸法、あるいは車輪の外径寸法によって乗り上げること
ができる段差の最大高さが決定され、しかも、車輪を使
用するものであれば乗り上げることがぐきる段差の最大
高さが車輪の外径司法の約１／２以下に制限されるなど
、その走行手段の寸法と比較して乗り上げることができ
る限界の高金が小さい。、そのため、通路等−における
段差が高く、高い走破性能が要求される環境で使用す、
るものは、そのり９−ラ、あるいは車輪等の大径化に起
因して、その装置自体が非常に大型化してしまう二いう
問題があった。またその対策として、クローラの形状、
を変化させる方法、多足歩行式の方法があるが、操作が
複雑なうえ整地走行において車輪式に比べ機動性に劣る
という欠点がある。

［発明の目的］ この発明は、前記事情に鑑み°くなされたもので、走行
手段となる車輪の寸法と比較して、乗り上げることがで
きる限界となる段差の高さが大で、高い走破性能が要求
される場合でも、装置自体の大型化を軽減することがＣ
き、かつ、操作が簡単で、整地走行において、スムーズ
で機動性の良い走行装置を提供り−ることを［１的と覆
る。

［発明の構成］ この明細書で開示りる発明は二つあり、第１の発明では
、車輪の外周面に沿って等間隔で周状に配置された複数
個の棒状部材と、前記車輪に支持されてぞれぞれの棒状
部材を車輪の外周面に対して出没させる進退機構とを（
ｉＭえることが必須構成とされ、第２の発明では、前述
の必須構成にさらに、１前記車輪を走行方向に回動可能
４を脚の先端に支持さＵる」゛という構成が追加されて
いる。

［発明の実施例］ 第１図〜第３図は前述の二つの発明を含んだ走４−を装
置の一実施例を示したもので、図中１は装置本体である
。

この装置本体１の両側には前後（第１図で）を右）に各
１ケリ゛つ装置本体１の前後方向に回動づる脚２が設置
ノられており、ぞれぞれ℃脚２の先端部に走行手段どな
る車輪３が支持されている。

それぞれの脚２は、その先端部が装置本体１の底部１ａ
より適宜距離突出づるように、長さが選定されてＪ５す
、かつ図示略の駆動装置によって回転駆動されて、第１
図に実線で示した位置から２点鎖線で示したイ１７胃ま
で回動りる。

前記車輪３の外側部には、・第２図および第、３図に示
１、うに、複数個（この実施例では３個）の棒状部材４
ど、これらの棒状部材４を動かり進退機４４５とが備え
られ−（いる。

それぞれの棒状部材４はその外周部４ａが車輪３の外周
に沿うように湾曲しく’　Ｊ３す、各部材４の外周面４
ａが車輪３の径以下の径で円周状に連なるよ゛うに、車
輪３の外周に沿って等間隔で配置されている。そしで、
各棒状部材４は、その一端側が軸６を介して車輪３に枢
支され、中央部が前記進３０機構５に支梢されでいる。

進退機構５は、図の実施例では油圧等を動力源どり−る
シリンダを利用したもので、シリンダ本体５ａの端部が
車輪３に枢支され、該シリンダ本体５ａに保持されたピ
ストンロツド５１１の先端が棒状部材４の中央部に連結
されており、油圧等によるピストンロツド５ｂの進退に
よつＣ１棒状部月４の他端４ｂを車輪３の外周部３ａか
ら出没させる。

以上のような構成をなり走行装置では、第１図に実線ぐ
示りにうに前後の脚２を鉛直に立て、かつ各棒状部＋Ａ
４を車輪３の外周面３ａの内側に没した状態とづれば、
非常にコンパクトになる。したがって、整地を走行り″
る場合には、この状態で走行寸れば良く、スペースの狭
い通路でも機動性に富んだ走行が１１なえる。

また、第１図に２点鎖線で示づように、前後のｕｔｎ　
２をそれぞれ前方および後方に回動させた状態どりれば
、前後の車輪３の軸間距離（ホイールベース）が増太り
−るととしに装置本体１の重心位置が下がつで走行安定
１１が向上覆る。し／ｊが・〕て゛、不整地を走行する
場合に好しい。

また、階段のＪこうに段差のあるどころを走行りる場合
には、第２図に実線で示したＪ：うに、棒状部材４を車
輪３の外周面３ａより突出ざじる。

棒状部材４を車輪３より突出させると、棒状部材４が路
面に接地して車輪３が路面から浮いた状態となる。すな
わら、棒状部材４が車輪３の外周部として（幾能りるこ
とどなり、実質的′に、第２図に一点鎖線Ｃ゛示しｌこ
円周（イ）の如く、車輪３の外径−が拡大されＩここと
どなり。棒状部材が、段差に係合するため、乗り上げる
ことができる限界となる段差の高さが増大覆る。したが
って、階段昏の段差を走行する場合には、棒状部材４を
突出さければ良く、第４図に示り−ように、段差７の高
さが車輪３の外径の１／２を越える場合でも、容易に登
行できる。しかも、このように車輪３Ｊ、り出没する棒
状部材４によって車輪３の外径を拡大さける構成であれ
ば、必要時にのみ棒状部材４を突出させればよく、不必
要な時には第１図に示すコンパクトな状態とし得るから
、保管スペース等の点での不都合も生じない。

また、それぞれの車輪３毎に棒状部材４および脚２の位
置を調節り−れば、路面の傾斜にかかわらず装置本体１
を常に水平に保つことができる。

例えば、第５図は、装置木イホ１の幅方向に路面が傾斜
している場合で、第５図（ａ　）は脚２の調節により本
体１を水平に保持している場合を示し第５図（ｂ）は谷
側の車輪３のみ拡径さけている場合を承り。また、第６
図は水体１の前後方向に傾斜した斜面を走行する場合で
、第６図（ａ　）は谷側の脚を山側のものより台でてい
る場合を示′し、第６図（１））は谷側となる車輪３の
径を拡径するとどしに、谷側の脚２を山側のｂのより立
てている。

なお、この実施例では、棒状部材４の出没動作にシリン
ダを利用したが、シリンダの代りに回転　□形のアクテ
コュータあるいは、ネジ１Ｌトグル［発明の他の実施例
］ 第７図は、第１の発明の他の実施例に関す−るものであ
る。この実施例では、車輪８の外径の拡大率を高めるた
めに、隣り合う棒状部１ｔＡ９．９間において、それぞ
れの一端側９ａと他端側９ｂとを互いにＡ−バラツブざ
Ｉ！でいる。また、拡径時の走行を円滑にするために、
棒状部材９の数を４１ｆ！、１に増やし−（いる。

［発明の効果］ 以上説明したように、第１の発明の走行装置は、車輪の
外周面に対して出没可□能な棒状部材を有しており、該
棒状部材を車輪の外周面より突出さＵることによって車
輪の外径を拡大させることができ、この突出した棒状部
材が段差に係合することにより乗り上げることができる
限界となる段差の＾さが増大される。しかも、棒状部材
を車輪内に内股させれば、車輪は整地走行等に滴したコ
ンパクトな状態ｉこ戻されるから１．狭い通路等でも有
効装厘自体の大型化を軽減りることができる。

一方、第２の発明の走ｉｉ装置は、第１の発明にかかる
車輪がさらに装置の前後方向に回動可能な脚に支持され
ているため、脚の前岐への回動によってホイールベース
の長、ざの加減棹ｐ重心位置の調節ができ、第１の発明
の効果に加′夫で、不整地を走行づる場合の走行安定性
を向上きせることがでさ、かつスペースの狭い通路でも
一動性に富んだ走行を行なうことができ、かつ路面が傾
斜している場合にも装２１本体を水平にして走（ｊでさ
る笠の種々の効果を秦りる。

４、は１面の筒中４ｒ説明 第１図番よ第１の発明おＪ：び第２の発明の一実施例の
側面図、第２図は第１図の要部の拡大図、第３図は第２
図におりる■矢視図′、第４図〜第６図はそれぞれ、実
施例の作用説明図、第７図は第１図の発明の他の実施例
におりる要部の缶！面図である。

１・・・・・・装置本体、２・・・・・・脚、３・・・
・・・車輪、３ａ・・・・・・外り面、４・・・・・・
棒状部材、５・・・・・・進退機構、７・・・・・・段
差、８・・・・・・車輪、９・・・・・・棒状部材。

第１図 Ｉ 第２１４ （４） 第３１１：；：ｉ　第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 、（１，、）車輪の外周面に沿らて等間隔で周状に配置
   された複数個の棒状部材と、前記車輪に支持されてそれ
   ぞれの棒状部ｍ°を車輪の外周面に対して出、没させる
   進退機構とを備えたことを特徴とする走行装置。 （２，）車輪の外周面に沿って等間隔で周状に配置され
   た複数個の棒状部材°と、前記車輪に支持されてそれぞ
   れの棒状部材を車輪の外周面に対して出没させる進退機
   構とを備えるとともに、前記車輪が走行方向に回動可能
   な脚の先端に支持されたことを特徴とづる走行装置。