JPS60133316A - 航法装置 - Google Patents
航法装置Info
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- JPS60133316A JPS60133316A JP24272583A JP24272583A JPS60133316A JP S60133316 A JPS60133316 A JP S60133316A JP 24272583 A JP24272583 A JP 24272583A JP 24272583 A JP24272583 A JP 24272583A JP S60133316 A JPS60133316 A JP S60133316A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、船舶等においてジャイロコンパスよりの方位
出力と対水又は対地速度計よシの速度出力に基づき、初
期位置からの移動を推定し、自己位置を推定するための
航法装置における誤差修正に関する。
出力と対水又は対地速度計よシの速度出力に基づき、初
期位置からの移動を推定し、自己位置を推定するための
航法装置における誤差修正に関する。
〈従来技術〉
従来の誤差修正の基本方式は、間欠的に受信される電波
航法（ロラン、オメガ、デツカ）位置出力及び衛星航法
（以下［ＮＮ５Ｓ ｊという）位置出力に基づき、計算
された推定位置出力を各受信位置出力にリセットさせる
ものである。
航法（ロラン、オメガ、デツカ）位置出力及び衛星航法
（以下［ＮＮ５Ｓ ｊという）位置出力に基づき、計算
された推定位置出力を各受信位置出力にリセットさせる
ものである。
第１図はリセット方式の従来技術の基本構成図でアリ、
ジャイロコンパス１よシの方位出力ψと対水速度計を代
表する電磁ログノよりの速度出力ｖＥＭは推定位置計算
を行うＤ Ｒ（ＤＥＡＤ ｎＥｃＫＯＮＸＮＧ ）部３
に導かれる。ＤＲ部では速度−を方位φにより南北、東
西に分解した後時間積分して、出航時にＮＮ５Ｓ受信で
得られる位置出力を初期位置ｐとして設定し、この位置
から南北方向、東西方向の移動距離をめ、自己位置ｐ。
ジャイロコンパス１よシの方位出力ψと対水速度計を代
表する電磁ログノよりの速度出力ｖＥＭは推定位置計算
を行うＤ Ｒ（ＤＥＡＤ ｎＥｃＫＯＮＸＮＧ ）部３
に導かれる。ＤＲ部では速度−を方位φにより南北、東
西に分解した後時間積分して、出航時にＮＮ５Ｓ受信で
得られる位置出力を初期位置ｐとして設定し、この位置
から南北方向、東西方向の移動距離をめ、自己位置ｐ。
。を連続的Ｋｍ定する。
この推定位置出力′ｐＤＲはジャイロコンパス誤差及び
電磁ログ誤差の時間積分を含むので、その位置出力誤差
δｐＤＲは時間と共に増大し発散する。
電磁ログ誤差の時間積分を含むので、その位置出力誤差
δｐＤＲは時間と共に増大し発散する。
そこでこの誤差の発散傾向を修正するために、位置リセ
ット部４が設けられる。この位置リセット部は基準とな
る位置出力として電波航法装置を代表するロランｃ’ｓ
の位置出力ｐＩＪＯ及びＮＮ５Ｓの位置出力ｐＮＳを受
け、これら位置出力が間欠的に受信される毎にＤＲ部の
位装置出力 を受信された位置出力まで引き戻すリセッ
トを行なう。
ット部４が設けられる。この位置リセット部は基準とな
る位置出力として電波航法装置を代表するロランｃ’ｓ
の位置出力ｐＩＪＯ及びＮＮ５Ｓの位置出力ｐＮＳを受
け、これら位置出力が間欠的に受信される毎にＤＲ部の
位装置出力 を受信された位置出力まで引き戻すリセッ
トを行なう。
７はリセットされる位置出力ｐＤ□の表示装置、８は速
度出力ｖＥＭｏｉ装置である。速度出力Ｖ はＮＮ５Ｓ
受信の計算期間の船舶移動の補正を行う信号としてＮＮ
５Ｓ ６にも供給されている。
度出力ｖＥＭｏｉ装置である。速度出力Ｖ はＮＮ５Ｓ
受信の計算期間の船舶移動の補正を行う信号としてＮＮ
５Ｓ ６にも供給されている。
第９図（４）はリセットによる誤差修正の様子を示す波
形図であって、横□軸に時間、縦軸にＤＲ部位置出力誤
差δｐＤＲｔ７示す。七〇’ ｔ６’ ｔ１２．’ ｔ
１８ ’ｉ約約１問 ｔ７〜ｔ□□，ｔ□３〜ｔ□７は約１０分間隔で受信さ
れるロランＣ受信時刻を表わす。まずｔにおいてＮＮ５
Ｓ０ 位置出力で初期位置ｐ。を設定したときのδｐＤＩＬ
は鎖線で示すＮＮ５Ｓ誤差（誤差半径３０３０−５Ｏδ
”Ｎ３である。δｐＤＲは実線で示すようＫその後時間
と共に増大し、ロランＣ受信時刻ｔ□で点線で示すロラ
ンＣ位置出力誤差（誤差半径１００〜１５０ｍ）δｐ
にリセットされる。以後同様にｔ２〜ｔ５で口Ｏ ２７誤差まてリセットされ、ｔ６でＮＮ５Ｓ位置出ヵ誤
差δｐＮＳ にりセットされる。以後は同じパターンの
繰返しとなる。ここでロランＣ位置出力誤差δｐＬＯは
、送信局と受信局との時間同期誤差等により、図示のよ
うに時間と共に増大するので、ＮＮ５Ｓを受信する時刻
ｔ６直前でのδｐＤＲの値Ｆｉ誤差半径て１〜１．５
ｋｍ程度にまで増大してしまう欠点がある。このように
、従来装置は本質的にＶセット方式であシ、ｔｏ−ｔ６
のパターンは周期的な繰返しとなるので、誤差の最大値
は常に変らない。
形図であって、横□軸に時間、縦軸にＤＲ部位置出力誤
差δｐＤＲｔ７示す。七〇’ ｔ６’ ｔ１２．’ ｔ
１８ ’ｉ約約１問 ｔ７〜ｔ□□，ｔ□３〜ｔ□７は約１０分間隔で受信さ
れるロランＣ受信時刻を表わす。まずｔにおいてＮＮ５
Ｓ０ 位置出力で初期位置ｐ。を設定したときのδｐＤＩＬ
は鎖線で示すＮＮ５Ｓ誤差（誤差半径３０３０−５Ｏδ
”Ｎ３である。δｐＤＲは実線で示すようＫその後時間
と共に増大し、ロランＣ受信時刻ｔ□で点線で示すロラ
ンＣ位置出力誤差（誤差半径１００〜１５０ｍ）δｐ
にリセットされる。以後同様にｔ２〜ｔ５で口Ｏ ２７誤差まてリセットされ、ｔ６でＮＮ５Ｓ位置出ヵ誤
差δｐＮＳ にりセットされる。以後は同じパターンの
繰返しとなる。ここでロランＣ位置出力誤差δｐＬＯは
、送信局と受信局との時間同期誤差等により、図示のよ
うに時間と共に増大するので、ＮＮ５Ｓを受信する時刻
ｔ６直前でのδｐＤＲの値Ｆｉ誤差半径て１〜１．５
ｋｍ程度にまで増大してしまう欠点がある。このように
、従来装置は本質的にＶセット方式であシ、ｔｏ−ｔ６
のパターンは周期的な繰返しとなるので、誤差の最大値
は常に変らない。
〈本発明の目的〉
本発明は従来装置の上記のような問題点Ｋｍみて成され
たものであって、時間と共に推定位置出位置出力の精度
に近づけることが出来る航法装置を実現することを目的
とする。
たものであって、時間と共に推定位置出位置出力の精度
に近づけることが出来る航法装置を実現することを目的
とする。
く本発明の構成〉
本発明の構成上の特徴は、次のに）〜（Ｃ）に要約され
る。
る。
に）電波航法及びＮＮ８Ｂ受信時刻に、これら受信位置
出力と推定位置出力とを比較し、その比較出力に基づい
てジャイロコンパス誤差、対水速度計誤差、潮流速度、
推定位置出力誤差を統計的処理で分離推定し、この推定
値に基づきＤＲ部の計算を修正、制御すると共に、電波
航法位置出力とＮＮ８Ｓ位置出力とを比較して電波航法
位置出力誤差を推定し、この推定値に基づき電波航法位
置出力を修正するように構成する。
出力と推定位置出力とを比較し、その比較出力に基づい
てジャイロコンパス誤差、対水速度計誤差、潮流速度、
推定位置出力誤差を統計的処理で分離推定し、この推定
値に基づきＤＲ部の計算を修正、制御すると共に、電波
航法位置出力とＮＮ８Ｓ位置出力とを比較して電波航法
位置出力誤差を推定し、この推定値に基づき電波航法位
置出力を修正するように構成する。
（Ｂ） 深々度モードでは、囚とはは同一構成となるが
、浅深度モードと同一船速の場合は浅深度モードで推定
されストアされた値によシ対水速度計誤差を修正する。
、浅深度モードと同一船速の場合は浅深度モードで推定
されストアされた値によシ対水速度計誤差を修正する。
浅深度モードにおいては、対地速度計出力を用いて計算
した推定位置出力に基づいて（４）と同様な修正、制御
を行うと共に、対水速度計出力と対地速度計出力を比較
してその比較出力に基づいて対水速度計誤差を推定し、
この推定値をストアし、深々度モードにおいて使用する
。
した推定位置出力に基づいて（４）と同様な修正、制御
を行うと共に、対水速度計出力と対地速度計出力を比較
してその比較出力に基づいて対水速度計誤差を推定し、
この推定値をストアし、深々度モードにおいて使用する
。
輯） 深々度モードでは（４）とは＃丁同−構成となる
が、浅深度モードと同一船速の場合は浅深度モードで推
定されストアされた値によシ対水速度計誤差を修正する
◎更に電波航法位置出力誤差の推定値についても浅深度
モードで推定ストアされた値を用いる。
が、浅深度モードと同一船速の場合は浅深度モードで推
定されストアされた値によシ対水速度計誤差を修正する
◎更に電波航法位置出力誤差の推定値についても浅深度
モードで推定ストアされた値を用いる。
浅深度モードでは、（Ｂ）と同様に対地速度引出力と対
水速度計出力の比較により対水速度計誤差を推定しスト
アすると共に、対地速度計を用いて計算した推定位置出
力とデツカＨ１Ｆｉｘ位置出力を比較し、その比較出力
に基づいてジャイロコンパス誤差、対地速度計誤差、潮
流速度、推定位置誤差を統計的処理で分離推定し、この
推定値に基づきＤＲ部の計算を修正、制御する。更に電
波航法位置出力とデツカＨＩＦ Ｉｘ位置出力を比較し
て電波航法位置出力の誤差を推定、修正すると共にこの
推定値をストアし、深々度モードで使用する。
水速度計出力の比較により対水速度計誤差を推定しスト
アすると共に、対地速度計を用いて計算した推定位置出
力とデツカＨ１Ｆｉｘ位置出力を比較し、その比較出力
に基づいてジャイロコンパス誤差、対地速度計誤差、潮
流速度、推定位置誤差を統計的処理で分離推定し、この
推定値に基づきＤＲ部の計算を修正、制御する。更に電
波航法位置出力とデツカＨＩＦ Ｉｘ位置出力を比較し
て電波航法位置出力の誤差を推定、修正すると共にこの
推定値をストアし、深々度モードで使用する。
以上に）〜（Ｃ）の構成において、（４）は本発明装置
の基本構成であシ、浅深度、深々度に関係なく適用され
る。（Ｂ）は浅深度において使用が可能な音波ログ等の
対地速度計によシ潮流速度に影響されない速度出力を用
いて精度の向上を計る構成であシ、更に０は浅深度にお
いてＮＮ５Ｓよシ精度の高いデ。
の基本構成であシ、浅深度、深々度に関係なく適用され
る。（Ｂ）は浅深度において使用が可能な音波ログ等の
対地速度計によシ潮流速度に影響されない速度出力を用
いて精度の向上を計る構成であシ、更に０は浅深度にお
いてＮＮ５Ｓよシ精度の高いデ。
カＨ１Ｆｉｘと対地速度計を用いて更に一層の精度向上
を計った構成である。
を計った構成である。
〈実施例〉
以下本発明装置の具体的構成、動作につき図面を用いて
説明する。
説明する。
（ト）第１実施例（基本構成）
第２図に構成図を示す。第１図と同一要素には同一符号
を付し説明は省略し、相違部分につき説明する。ｑ＃ｉ
第１位置比較部で、ＤＲ部位置出力ｐＤＲと補正された
ロランＣ位置出力’ＬＯを比較し、比較出力ｙ を誤差
推定計算部１２に与える０１０は０ 第２位置比較部で、ＤＢ部位置出力ｐＤＲとＮＮ５Ｓ位
置出力ｐヤ、を比較し、比較出力ｙＮｓを１２に与える
。
を付し説明は省略し、相違部分につき説明する。ｑ＃ｉ
第１位置比較部で、ＤＲ部位置出力ｐＤＲと補正された
ロランＣ位置出力’ＬＯを比較し、比較出力ｙ を誤差
推定計算部１２に与える０１０は０ 第２位置比較部で、ＤＢ部位置出力ｐＤＲとＮＮ５Ｓ位
置出力ｐヤ、を比較し、比較出力ｙＮｓを１２に与える
。
１１は第５位置比較部で、ロランＣ位置出力ｐＬＯとＮ
Ｎ８Ｓ位置出力ｐＮ８を比較し、比較出力ｙＮＬを１２
に与える。１３は、誤差推定計算部１２内で統計的手法
により推定された各種の推定誤差に基づいてＤＢ部５へ
の修正量ＴＪ１−制御量Ｕ２、ロランＣ誤差修正量Ｕ３
を計算する誤差修正量、制御量計算部である。
Ｎ８Ｓ位置出力ｐＮ８を比較し、比較出力ｙＮＬを１２
に与える。１３は、誤差推定計算部１２内で統計的手法
により推定された各種の推定誤差に基づいてＤＢ部５へ
の修正量ＴＪ１−制御量Ｕ２、ロランＣ誤差修正量Ｕ３
を計算する誤差修正量、制御量計算部である。
１４は、ロランＣ５の位置出力ｐｗを修正量υ３を受け
て修正する、ロランＣｗＡ差修正部である。
て修正する、ロランＣｗＡ差修正部である。
速度表示装置８及びＮＮ５８６は、ＤＲ部５で補正され
九対水速度計出力Ｖ□１を受け、位置表示装置７は、第
１図のごとくリセット部を介することなく、直接ＤＲ部
位置出力ｐＤＲを表示する。
九対水速度計出力Ｖ□１を受け、位置表示装置７は、第
１図のごとくリセット部を介することなく、直接ＤＲ部
位置出力ｐＤＲを表示する。
次に動作を説明する。第８図に）は第１実施例の動作モ
ード説明図であｐ、Ｋｎ度／浅深度モードはＡ−Ｄの４
モードに区分される。以下各モードについて説明する。
ード説明図であｐ、Ｋｎ度／浅深度モードはＡ−Ｄの４
モードに区分される。以下各モードについて説明する。
（１）Ａモード
このモードは、ロランＣ受信時刻においてＤＲ部位置出
力ｐＤＲとロランＣ位置出力ｐＩＪ０を第１位置比較部
で比較し、その比較出力ｙＩ、）に基づき、各誤差を推
定し、修正する。
力ｐＤＲとロランＣ位置出力ｐＩＪ０を第１位置比較部
で比較し、その比較出力ｙＩ、）に基づき、各誤差を推
定し、修正する。
今、真の位置をＰ”ＤＲの誤差をδｐＤＲＳｐＬＯの誤
差をδｐＩ、）、測定時に重畳するランダム誤差をδｐ
ＬＯＲとすると、 ｐＤＲ” Ｐ ＋ δｐＤＲ（す ｐＬｏ＝ｐ＋δｐＬＯ＋δｐＬ０Ｒ（２）となる。従っ
て、第１位置比較部９の出カフＬＯは、’ＬＯ＝ （δ
ｐＤＲ−δｐｘｊ３）−δｐＬＯＲ−”となる。上式に
おいて発散要素はδｐＤＩＥてあ）、充分な時間経過後
の各誤差δｐＤＲ（ｔ）、δｐＩＪＯ（ｔ） は、δｐ
ＤＲ（ｔ）〉δｐＬｏ（ｔ）（４）となるので、（３）
式よりｐＤＲの誤差δｐＤＲを抽出することができる。
差をδｐＩ、）、測定時に重畳するランダム誤差をδｐ
ＬＯＲとすると、 ｐＤＲ” Ｐ ＋ δｐＤＲ（す ｐＬｏ＝ｐ＋δｐＬＯ＋δｐＬ０Ｒ（２）となる。従っ
て、第１位置比較部９の出カフＬＯは、’ＬＯ＝ （δ
ｐＤＲ−δｐｘｊ３）−δｐＬＯＲ−”となる。上式に
おいて発散要素はδｐＤＩＥてあ）、充分な時間経過後
の各誤差δｐＤＲ（ｔ）、δｐＩＪＯ（ｔ） は、δｐ
ＤＲ（ｔ）〉δｐＬｏ（ｔ）（４）となるので、（３）
式よりｐＤＲの誤差δｐＤＲを抽出することができる。
δｐＤＲ”電磁ログ誤差δＶＥＭ ％ジャイロ誤差δφ
、潮流速度Ｖ。に起因する。そこで（５）式の時間積分
値より、下記のように各誤差の△ △八 推定値δ１．δφ、ｖＱＣ’ δｐＤＲが誤差推定計算
部１２で次のように計算される。
、潮流速度Ｖ。に起因する。そこで（５）式の時間積分
値より、下記のように各誤差の△ △八 推定値δ１．δφ、ｖＱＣ’ δｐＤＲが誤差推定計算
部１２で次のように計算される。
δ’ＥＭ ＝Ｋｌ ｆｏ ｙＬＯｄｔ”）べ。＝ＫＤＬ
堀り。ａｔ （７） ここで゛、ＫＥＬ ｌ ＫφＬ ’ ＫＯＬ”ＤＩ、Ｆ
ｉ各推定誤差の統計量を最小にするように、ランダム誤
差δｐＬＯＲとの８Ｎ比も含めて統計的手法で決定され
る推定ゲインである。
堀り。ａｔ （７） ここで゛、ＫＥＬ ｌ ＫφＬ ’ ＫＯＬ”ＤＩ、Ｆ
ｉ各推定誤差の統計量を最小にするように、ランダム誤
差δｐＬＯＲとの８Ｎ比も含めて統計的手法で決定され
る推定ゲインである。
こむで推定ゲインの決定方法について簡単に説明する。
今推定したい誤差がＸ□、ｘ２．、、、ｘｎのようにｎ
個あるとして、このｎ個の誤差パラメータはある物理法
則に従って時間的に変動しているとする◎更にこの変動
は不規則外乱によシ、かく乱されているものとする。そ
してパラメータｘ１からｘｎはそれぞれお互いに関係し
合っている。この内Ｘ。
個あるとして、このｎ個の誤差パラメータはある物理法
則に従って時間的に変動しているとする◎更にこの変動
は不規則外乱によシ、かく乱されているものとする。そ
してパラメータｘ１からｘｎはそれぞれお互いに関係し
合っている。この内Ｘ。
（４番目の誤差）が測定可能であるとする。当然このと
き測定器の雑音等によシｘ４は汚されて観測される。こ
の測定量をｙとすると、 ｙ ＝ Ｘ４÷マ （８） と表わされる。マは測定器の誤差である。
き測定器の雑音等によシｘ４は汚されて観測される。こ
の測定量をｙとすると、 ｙ ＝ Ｘ４÷マ （８） と表わされる。マは測定器の誤差である。
この観測データｙから、各誤差Ｘ工、ｘ２”６．ｘｎを
推定することを考える。推定誤差は一般にＸ１＝、 Ｋ
ｔ Ｊｏ ｙｄｔ（９） で与えられる。
推定することを考える。推定誤差は一般にＸ１＝、 Ｋ
ｔ Ｊｏ ｙｄｔ（９） で与えられる。
ここで、推定ゲインに１は、厳密には時間関数で表わさ
れる。更にσ２１４（ｔ）及びσ２ｖは、夫々で表わさ
れる。９式のＰＸ、、ｘ４はｘｌとｘ４の結合確率密度
関数で、（２）式のＰはＶの確立密度関数である。モし
てσ２□４は、□とＸ４との間の統計的な相関性の結び
つきを示す相互分散で、ａ傘式のごとく時間ｔの関数で
あシ、不規則外乱の分散データから決定される。又σ７
はマの分散データであり、これらの分散データは一般に
測定器の試験等で既知の場合が多いが、未知の場合は大
きめに設定する。
れる。更にσ２１４（ｔ）及びσ２ｖは、夫々で表わさ
れる。９式のＰＸ、、ｘ４はｘｌとｘ４の結合確率密度
関数で、（２）式のＰはＶの確立密度関数である。モし
てσ２□４は、□とＸ４との間の統計的な相関性の結び
つきを示す相互分散で、ａ傘式のごとく時間ｔの関数で
あシ、不規則外乱の分散データから決定される。又σ７
はマの分散データであり、これらの分散データは一般に
測定器の試験等で既知の場合が多いが、未知の場合は大
きめに設定する。
このようにして計算された誤差の推定値は、誤差修正量
、制御量計算部１３に導かれ各誤差の修正量、制御量が
計算される。
、制御量計算部１３に導かれ各誤差の修正量、制御量が
計算される。
電磁ログの対地速度誤差の時間関数δｖＥＭ（ｔ）は一
般に、 ａｖＥＭ（ｔ） ＝ｌｔｉ（ｔ ）ａｖＥＭ 十ａ２（
ｔ）δψ＋ａｓ（ｔ）ＶｏｃＱ場 て表わされ、ＤＢ部位置出力誤差の時間関数δｐＤＲ（
ｔ）は初期位置ｐ。の誤差をδｐＤｎ（０）とするとき
、 δｐＤＲ（ｔ） ＝ δｐＤＲ（ｏ） ＋ δｖＥ、（
ｔ）ｄｔ （１◆となる。ここてａｌ（ｔ） ｒ ａｓ
＋（ｔ） ｌ δ３（ｔ）祉経験的忙決定される既知の
時間関数である。
般に、 ａｖＥＭ（ｔ） ＝ｌｔｉ（ｔ ）ａｖＥＭ 十ａ２（
ｔ）δψ＋ａｓ（ｔ）ＶｏｃＱ場 て表わされ、ＤＢ部位置出力誤差の時間関数δｐＤＲ（
ｔ）は初期位置ｐ。の誤差をδｐＤｎ（０）とするとき
、 δｐＤＲ（ｔ） ＝ δｐＤＲ（ｏ） ＋ δｖＥ、（
ｔ）ｄｔ （１◆となる。ここてａｌ（ｔ） ｒ ａｓ
＋（ｔ） ｌ δ３（ｔ）祉経験的忙決定される既知の
時間関数である。
そこで電磁ログ誤差の修正量をＵ□、ＤＲ部位置出力誤
差の制御量をＵ２とするとき、（４）〜（７）式の推定
値に基づき、 Ｕ２＝１δψδｐＤｎ（Ｉｌｌ を計算する。ここでＫ Ｊ ｐは閉ループ状態での位置
出力誤差δｐＤＲの制御ゲインであシ、δｐＤＲの大き
′さを最小にするように、経験的に設定される。
差の制御量をＵ２とするとき、（４）〜（７）式の推定
値に基づき、 Ｕ２＝１δψδｐＤｎ（Ｉｌｌ を計算する。ここでＫ Ｊ ｐは閉ループ状態での位置
出力誤差δｐＤＲの制御ゲインであシ、δｐＤＲの大き
′さを最小にするように、経験的に設定される。
ロランＣ受信毎に上記の修正、制御を実行することによ
り、位置出力誤差δｐＤＲの発散勾配は第９図のンにお
ける時刻ｔ１〜ｔ５に示すように時間と共に徐々に小さ
くなシ、ロランＣ誤差のレベルに近づくので、第９図（
４）ｔ１〜ｔ５との対比で明らかなように、誤差の発散
傾向が改善される。
り、位置出力誤差δｐＤＲの発散勾配は第９図のンにお
ける時刻ｔ１〜ｔ５に示すように時間と共に徐々に小さ
くなシ、ロランＣ誤差のレベルに近づくので、第９図（
４）ｔ１〜ｔ５との対比で明らかなように、誤差の発散
傾向が改善される。
（２）Ｂモード
このモードは１時間に１回程度受信されるＮＮ５Ｓ位置
出力ｐＮｓに基づき、Ａモードと同様な誤差の推定と修
正、制御が実行される。ＮＮ５Ｓ位置出力誤差をδｌ’
Ｎｓ ＊測定の際のランダム誤差をδｐＮＳ□とすると
、第２位置比較部１Ｏの比較出力ｙＮ８＃ｉ、’ＮＳ
＝ （δｐＤＲ−δｐＮ８）−ＪｐＮＳＲ的となシ、δ
ｐＤＲ（ｔ）〉δ１）Ｎ８（ｔ ）が成立つことがら、
’Ｎ８０時間積分値に基づき、各推定誤差が下記のよう
に誤差推定計算部１２で計算される。
出力ｐＮｓに基づき、Ａモードと同様な誤差の推定と修
正、制御が実行される。ＮＮ５Ｓ位置出力誤差をδｌ’
Ｎｓ ＊測定の際のランダム誤差をδｐＮＳ□とすると
、第２位置比較部１Ｏの比較出力ｙＮ８＃ｉ、’ＮＳ
＝ （δｐＤＲ−δｐＮ８）−ＪｐＮＳＲ的となシ、δ
ｐＤＲ（ｔ）〉δ１）Ｎ８（ｔ ）が成立つことがら、
’Ｎ８０時間積分値に基づき、各推定誤差が下記のよう
に誤差推定計算部１２で計算される。
ａｖＥＭ ＝ ＫＥＮＪ、、”ＮＳ ” ”’ＱＣ−Ｋ
ＯＮｆｏＬｙＮＳ ｄｔ” 鴫＝ＫＤＮ、ｆ、ｔｙＮ８ｄｔ（２工）部３に与えられ
、−を修正し、ｐＤｎ を制御する。
ＯＮｆｏＬｙＮＳ ｄｔ” 鴫＝ＫＤＮ、ｆ、ｔｙＮ８ｄｔ（２工）部３に与えられ
、−を修正し、ｐＤｎ を制御する。
この結果、第９図０＋）ｔで示すごと＜ 、 ＮＮ５Ｓ
受信時刻でＦｉＤＲ部位置出ヵ誤差δｐＤｎ はＮＮ５
Ｂ誤差レベル近傍まで小さくなる。
受信時刻でＦｉＤＲ部位置出ヵ誤差δｐＤｎ はＮＮ５
Ｂ誤差レベル近傍まで小さくなる。
（！Ｉ） Ｃモード
このモード祉、ロランＣ受信時刻でがっＮＮ８Ｂ受−信
時刻（第９図１６．１□２．ｔ□８）Ｋ実行され、ロラ
ンＣ位置出力ｐ とＮＮ８Ｓ位置出ヵｐＮｓを第５位０ 置比較部１１で比較し、その比較用ヵｙＮＬＫ基づきロ
ランＣ誤差を誤差推定計算部で推定し、この推定値に基
づき、誤差修正量、制御量計算部１６で修正量Ｕ３を計
算し、ロランＣ誤差修正部１４に与え、ｐＬＯを修正す
る。比較出力ｙＮＬは、 １１Ｎ８Ｂのランダム誤差を
ＪｐＮＳＲとするとき、 ｙＮＬｐＬＯｐＮＳ）−δ”ＮＳＲ（２２）＝（δ −
６ で表わされ、δｐＩＪｏ（ｔ）〉δｐＮ８（ｔ）が成立
することがらｙＮＬの時間積分値に基づいてロランＣ位
置出力誤差を次のように推定する。
時刻（第９図１６．１□２．ｔ□８）Ｋ実行され、ロラ
ンＣ位置出力ｐ とＮＮ８Ｓ位置出ヵｐＮｓを第５位０ 置比較部１１で比較し、その比較用ヵｙＮＬＫ基づきロ
ランＣ誤差を誤差推定計算部で推定し、この推定値に基
づき、誤差修正量、制御量計算部１６で修正量Ｕ３を計
算し、ロランＣ誤差修正部１４に与え、ｐＬＯを修正す
る。比較出力ｙＮＬは、 １１Ｎ８Ｂのランダム誤差を
ＪｐＮＳＲとするとき、 ｙＮＬｐＬＯｐＮＳ）−δ”ＮＳＲ（２２）＝（δ −
６ で表わされ、δｐＩＪｏ（ｔ）〉δｐＮ８（ｔ）が成立
することがらｙＮＬの時間積分値に基づいてロランＣ位
置出力誤差を次のように推定する。
Ａ ｆ、’
δｐＬＯ＝ ＫＬＯｙＭＬｄｔ’ （２３）ここでＫＬ
Ｏはランダム誤差δｐＮ８Ｒ及び統計的処理で決定され
る推定ゲインを表わす。この推定値に一つき、修正量Ｕ
３は、 ＝−δ△ Ｕａ １）ＬＯ（２４） となる。
Ｏはランダム誤差δｐＮ８Ｒ及び統計的処理で決定され
る推定ゲインを表わす。この推定値に一つき、修正量Ｕ
３は、 ＝−δ△ Ｕａ １）ＬＯ（２４） となる。
第９図０）の時刻ｔ６においてこのＣモードが実行され
た以後は、ロランＣ位置出力誤差δｐＬＯはＮＮ５Ｓ位
置出力誤差ａｐＮＳ のレベルに近づき、発散の勾配も
従来装置に比較してゆるやかとなる。
た以後は、ロランＣ位置出力誤差δｐＬＯはＮＮ５Ｓ位
置出力誤差ａｐＮＳ のレベルに近づき、発散の勾配も
従来装置に比較してゆるやかとなる。
（４）Ｃモード
このモードは、ロランＣ受信もＮＮ５Ｓ受信も行々われ
ない期間の各誤差を前回までの計算値に基づいて予測推
定し、修正量、制御蓋を計算する。このモードは付加的
であシ、本発明装置の構成に必須のものではない。ロラ
ンＣ及びＮＮ５Ｓ受信間の誤差の推定値は前回のものを
そのまま変えずに用いることも可能であるが、Ｃモード
の予測推定計算を実行すればより良い修正結果が得られ
る。
ない期間の各誤差を前回までの計算値に基づいて予測推
定し、修正量、制御蓋を計算する。このモードは付加的
であシ、本発明装置の構成に必須のものではない。ロラ
ンＣ及びＮＮ５Ｓ受信間の誤差の推定値は前回のものを
そのまま変えずに用いることも可能であるが、Ｃモード
の予測推定計算を実行すればより良い修正結果が得られ
る。
以上説明したＡ−Ｃモードを実行することによシ、ＤＲ
部位置出力誤差δｐＤｎ は第９図（ＩＩ） ｉｃ示す
ように、時間と共にＮＮ５Ｓの位置出力誤差δｐＮｓ
に徐々に近づくので、出航後数時間程度で自己位置の連
続測定の精度は従来装置に比較して格段に改善されるこ
とがわかる。
部位置出力誤差δｐＤｎ は第９図（ＩＩ） ｉｃ示す
ように、時間と共にＮＮ５Ｓの位置出力誤差δｐＮｓ
に徐々に近づくので、出航後数時間程度で自己位置の連
続測定の精度は従来装置に比較して格段に改善されるこ
とがわかる。
第５図は以上説明した第１実施例の各モードを、コンビ
ーータでソフト的に処理する場合の手順の流れを示すフ
ローチャートであシ、初期位置入力。
ーータでソフト的に処理する場合の手順の流れを示すフ
ローチャートであシ、初期位置入力。
推定位置計算後、口２ンＣ及びＮＮ５Ｓの受信時刻の判
断結果に基づいてＡ−Ｃモードが実行され、推定位置計
算に戻るルーチンを繰返す。
断結果に基づいてＡ−Ｃモードが実行され、推定位置計
算に戻るルーチンを繰返す。
ＣＢ） 第２実施例
第４図にその構成を示す。第２図の構成と同一要素には
同一符号を付して説明を省略する。第２図との相違点は
、速度計として対地速度計を代表する音波ログ１５が追
加され、その出力ＶＤと電磁ログ２の出力Ｖ とが浅深
度モード時に速度比較部Ｍ １６で比較され、その比較出力ｙＥＤが、誤差推定計算
部１２の入力として追加される。１７は深度計であな誤
差推定計算部１２に指令する。１２１は浅深度モードに
おいて計算される電磁ログ誤差推定値をストアするメモ
リである。
同一符号を付して説明を省略する。第２図との相違点は
、速度計として対地速度計を代表する音波ログ１５が追
加され、その出力ＶＤと電磁ログ２の出力Ｖ とが浅深
度モード時に速度比較部Ｍ １６で比較され、その比較出力ｙＥＤが、誤差推定計算
部１２の入力として追加される。１７は深度計であな誤
差推定計算部１２に指令する。１２１は浅深度モードに
おいて計算される電磁ログ誤差推定値をストアするメモ
リである。
次に動作を説明する。第８図中）は第２実施例の動作モ
ード説明図であり、深々度モード（、）ではＡ〜Ｄモー
ド、浅深度モード（ｂ）では、Ｅ、 Ａ’、 Ｂ’、
Ｃ，Ｃモードに区分される。以１各モードについて説明
する。
ード説明図であり、深々度モード（、）ではＡ〜Ｄモー
ド、浅深度モード（ｂ）では、Ｅ、 Ａ’、 Ｂ’、
Ｃ，Ｃモードに区分される。以１各モードについて説明
する。
（１） 深々度Ａモード
このモードは第１実施例人モードと同一であり、ロラン
Ｃ受信時刻にロラン位置出力ｐＬＯとＤＲ部位置出力ｐ
ＤＲとを第１位置比較部？で比較し、その比較出力ｙＬ
ＯＫ基づき、（４）〜（７）式に従い、各誤△ △ △ 差δｖ＋ 峠＋ ＶＯＣｒ δｐＤＲが推定され、（１
！１．＋１１１Ｍ 式のごとく、修正量Ｕ工、制御量Ｕ２が計算される。
Ｃ受信時刻にロラン位置出力ｐＬＯとＤＲ部位置出力ｐ
ＤＲとを第１位置比較部？で比較し、その比較出力ｙＬ
ＯＫ基づき、（４）〜（７）式に従い、各誤△ △ △ 差δｖ＋ 峠＋ ＶＯＣｒ δｐＤＲが推定され、（１
！１．＋１１１Ｍ 式のごとく、修正量Ｕ工、制御量Ｕ２が計算される。
ただし船速が後述の浅深度モードと同一の場合よシ高精
度の修正が実行される。
度の修正が実行される。
（２）深々度Ｂモード
伺
このモードは第１実施例Ｂモードと同一てあシ、ＮＮ５
Ｓ受信時刻に゛ＮＮ５ｓ位置出力ｐＮｓとＤＲ部位置出
力ｐＤＲとを第２位置比較部１０で比較し、その比較の
どとく修正量Ｕ□、制御量Ｕ２が引算される。
Ｓ受信時刻に゛ＮＮ５ｓ位置出力ｐＮｓとＤＲ部位置出
力ｐＤＲとを第２位置比較部１０で比較し、その比較の
どとく修正量Ｕ□、制御量Ｕ２が引算される。
ただし船速が浅深度モードと同一の場合には、精度の修
正が実行される点は上記深々度Ａモードと同様である。
正が実行される点は上記深々度Ａモードと同様である。
（５）深々度Ｃモード
このモードは、第１実施例のＣモードと全く同一であり
、 ＮＮ５Ｓ位置出力ｐＮＳとロランＣ位置出力筋とを
第５位置比較部１１で比較し、その比較８Ａ力ｙＮＬに
基づき、（２３）式に従いロランＣ位置出力誤差δｐＬ
Ｏを推定し、（２４）式のごとき修正ｆｋＵ３を計算す
る。
、 ＮＮ５Ｓ位置出力ｐＮＳとロランＣ位置出力筋とを
第５位置比較部１１で比較し、その比較８Ａ力ｙＮＬに
基づき、（２３）式に従いロランＣ位置出力誤差δｐＬ
Ｏを推定し、（２４）式のごとき修正ｆｋＵ３を計算す
る。
（４）深々度Ｄモード
このモードは第１実施例のＣモードと全く同一であり、
ロランＣ及びＮＮ５Ｓ受信が行なわれない期間に実行さ
れる。
ロランＣ及びＮＮ５Ｓ受信が行なわれない期間に実行さ
れる。
以上深々度における゛Ａ−Ｄモート°は、第１実施例の
Ａ−Ｃモードとほとんど同一であり、浅深度の場合と同
一船速の場合に電磁ログ誤差の推定値として、浅深度モ
ード時の計算結果を用いる点のみが異なる。
Ａ−Ｃモードとほとんど同一であり、浅深度の場合と同
一船速の場合に電磁ログ誤差の推定値として、浅深度モ
ード時の計算結果を用いる点のみが異なる。
次に陸地に近づき、深度計の出フｊにより浅深度モード
に切換わった場合には、音波ログによる対地速度出力の
使用が可能になシ、よシ精度の高い推定位置計算が可能
となる。同時ＫＷ電磁ログ誤差の推定を正確に行なうこ
とができ、この推定値をストアしておき、深々度モード
時に使用するととができる。
に切換わった場合には、音波ログによる対地速度出力の
使用が可能になシ、よシ精度の高い推定位置計算が可能
となる。同時ＫＷ電磁ログ誤差の推定を正確に行なうこ
とができ、この推定値をストアしておき、深々度モード
時に使用するととができる。
（５） 浅深度Ｅモード
このモードでは音波ログ出力Ｖと電磁ログ出力り
一を速度比較部１６で比較し、その比較出力’ＥＤＶ、
音波ログの出力をＶＤ、音波ログの誤差をδｖＤとする
と、 ＝Ｖ＋δ ｖｏ ｖＤ（２５） 又電磁ログ出力Ｖ は、潮流速度Ｖ とするとき、ＥＭ
ＱＣ ｖＥＭ ＝ｖ”−ｖＱＣ＋δＶＥＭ（２６＞と表わせる
から、ｙＥＤは、 ｙＥＤ ＝ｖＥＭ〜ＶＤ ＝（δＶＥＭ ”’ Ｖｏｃ ｖＤ （２７））−δ となる。音波ログは電磁ログに比較して精度が良く、十
分な時間経過後はδＶＥＭ（ｔ ） ＞δｖ （ｔ）
が成り 立するので、（２２）式より ｖＥＭ ””ＱＣが抽出
できる。
音波ログの出力をＶＤ、音波ログの誤差をδｖＤとする
と、 ＝Ｖ＋δ ｖｏ ｖＤ（２５） 又電磁ログ出力Ｖ は、潮流速度Ｖ とするとき、ＥＭ
ＱＣ ｖＥＭ ＝ｖ”−ｖＱＣ＋δＶＥＭ（２６＞と表わせる
から、ｙＥＤは、 ｙＥＤ ＝ｖＥＭ〜ＶＤ ＝（δＶＥＭ ”’ Ｖｏｃ ｖＤ （２７））−δ となる。音波ログは電磁ログに比較して精度が良く、十
分な時間経過後はδＶＥＭ（ｔ ） ＞δｖ （ｔ）
が成り 立するので、（２２）式より ｖＥＭ ””ＱＣが抽出
できる。
そして潮流速度の推定値Ｖ。０と電磁ログ誤差の推定値
δｖＥＭは、次のように計算される。
δｖＥＭは、次のように計算される。
ｖＯＣ＝ＫｏＤ上゛ｙＥＭｄｔ（２８）へ
δζ＝ＫＥＤｆ：ｙＥＭｄｔ（２９）
ことでＫ。Ｄ ’ ＫＥＤは推定ゲインであり、各誤差
の統計量が最小となるよう、統計的手法で決定される。
の統計量が最小となるよう、統計的手法で決定される。
（２８）式の潮流速度推定値は以後の浅深度モードにお
ける修正量の計算のデータとして用いられ、（２９）式
の電磁ログ誤差の推定値はメモリ１２１にストアされ、
前述のように深々度モード時に船速か浅深度モード時と
同一の場合に使用される。
ける修正量の計算のデータとして用いられ、（２９）式
の電磁ログ誤差の推定値はメモリ１２１にストアされ、
前述のように深々度モード時に船速か浅深度モード時と
同一の場合に使用される。
（６） 浅深度Ａ’モード
このモードは深々度人モードとほぼ同様、ロランＣ受信
時に第１位置比較部の比較用ブ”ＬＯによシ各誤差を推
定するが、ＤＲ部の位置出力ｐＤＲは音波ログの出力Ｖ
Ｄに基づいて計算される点及び潮流速度Ｖ。、 ａ （
２Ｂ）式で示したＥモードにおける計算値が用いられる
点の２点が相違する。ここでは（７） 浅深度Ｂ１モー
ド このモードは深々度Ｂモードとｔ１ホ同様、 ＮＮ５Ｓ
受信時に第２位置比較部の比較出力ｙＮｓＫよシ各誤差
を推定するが、ＤＲ部の位置出力”Ｄｌｋ ’よ音波ロ
グの出力ｖＤＫ基づいて計算される点及び潮流速度Ｖ。
時に第１位置比較部の比較用ブ”ＬＯによシ各誤差を推
定するが、ＤＲ部の位置出力ｐＤＲは音波ログの出力Ｖ
Ｄに基づいて計算される点及び潮流速度Ｖ。、 ａ （
２Ｂ）式で示したＥモードにおける計算値が用いられる
点の２点が相違する。ここでは（７） 浅深度Ｂ１モー
ド このモードは深々度Ｂモードとｔ１ホ同様、 ＮＮ５Ｓ
受信時に第２位置比較部の比較出力ｙＮｓＫよシ各誤差
を推定するが、ＤＲ部の位置出力”Ｄｌｋ ’よ音波ロ
グの出力ｖＤＫ基づいて計算される点及び潮流速度Ｖ。
０は（２３）式で示したＥモードにおける計算値が用い
られる点の２点が相違する。ここでは音波これか、に）
式の電磁ログ誤差の推定値δＶ工に置（８） 浅深度Ｃ
モード 仁のモードは深々度Ｃモードと全く同一であシ、第５位
置比較部の比較出力ｙＮＬに基つきロランＣ誤差の推定
と修正を実行する。
られる点の２点が相違する。ここでは音波これか、に）
式の電磁ログ誤差の推定値δＶ工に置（８） 浅深度Ｃ
モード 仁のモードは深々度Ｃモードと全く同一であシ、第５位
置比較部の比較出力ｙＮＬに基つきロランＣ誤差の推定
と修正を実行する。
（９）浅深度Ｄモード
このモードは深々度Ｄモードと全く同一であり、ロラン
Ｃ及びＮＮ５Ｓ受信が行なわれていない期間に各誤差の
予測推定と修正、制御を実行する。
Ｃ及びＮＮ５Ｓ受信が行なわれていない期間に各誤差の
予測推定と修正、制御を実行する。
以上説明したように、第２実施例では、音波ログが使用
可能な浅深度モードにおいては電磁ログよシも高精度な
音波ログ出力でＤＲ部の位置出力を計算し、この位置出
力とロランＣ位置出力。
可能な浅深度モードにおいては電磁ログよシも高精度な
音波ログ出力でＤＲ部の位置出力を計算し、この位置出
力とロランＣ位置出力。
ＮＮ５Ｓ位置出力との比較で誤差の推定と修正、制御を
実行すると共に電磁ログ推定誤差をメモリにストアする
機能を有するのて、深り度モードにおいて電磁ログを使
用する場合の修正精度が＠１実施例の場合よシも向上す
る。
実行すると共に電磁ログ推定誤差をメモリにストアする
機能を有するのて、深り度モードにおいて電磁ログを使
用する場合の修正精度が＠１実施例の場合よシも向上す
る。
第９図幀）のｔ１〜ｔ５は深々度モードにおいてＮＮ５
Ｓ受信がせなわれるまでの誤差の発散状況を示したもの
で、第９図０）に示す第１実施例の場合よシも発散勾配
は小さくなる。ｔ６のＮＮ５Ｓ受信以後はロランＣ誤差
も修正されるので、誤差のレベルは更に第５図は、以上
説明した第２実施例の各モードをコン“ピ二−タでソフ
ト的に処理する場合の手順の流れを示す７０−チャート
であシ、初期位置入力後深度針出力によシ深々度モード
と浅深度モー）’ ＃ｆ 選択ｆれ、深々度モードでは
ジャイロコンパスと電磁ｐグ出ヵにょシ推定位置計算の
後、ロランＣ受信時刻とＮＮ５Ｓ受信時刻の判断に基づ
いてＡ〜Ｄモードが実行される。浅深度モードではジャ
イロコンパスと音波四グ出ヵにょシ推定位置が計算され
た稜、Ｅモードが実行され、その後ロランＣ受信時刻と
ＮＮ８Ｂ受信時刻の判断に基づいてＡ’＋Ｂｌ−Ｉニー
ド、Ｃ，Ｄモードが実行される。各モードのｄｔ値に基
づく修正量、制御量計算を実行し、位置データを出力し
た後深度判断の入力に戻るルーチンを繰返す。
Ｓ受信がせなわれるまでの誤差の発散状況を示したもの
で、第９図０）に示す第１実施例の場合よシも発散勾配
は小さくなる。ｔ６のＮＮ５Ｓ受信以後はロランＣ誤差
も修正されるので、誤差のレベルは更に第５図は、以上
説明した第２実施例の各モードをコン“ピ二−タでソフ
ト的に処理する場合の手順の流れを示す７０−チャート
であシ、初期位置入力後深度針出力によシ深々度モード
と浅深度モー）’ ＃ｆ 選択ｆれ、深々度モードでは
ジャイロコンパスと電磁ｐグ出ヵにょシ推定位置計算の
後、ロランＣ受信時刻とＮＮ５Ｓ受信時刻の判断に基づ
いてＡ〜Ｄモードが実行される。浅深度モードではジャ
イロコンパスと音波四グ出ヵにょシ推定位置が計算され
た稜、Ｅモードが実行され、その後ロランＣ受信時刻と
ＮＮ８Ｂ受信時刻の判断に基づいてＡ’＋Ｂｌ−Ｉニー
ド、Ｃ，Ｄモードが実行される。各モードのｄｔ値に基
づく修正量、制御量計算を実行し、位置データを出力し
た後深度判断の入力に戻るルーチンを繰返す。
（） 第３実施例
第６図にその構成を示す。１３４図の構成と同−要ｌＡ
Ｋは同一符号を付してその説明を省略する。
Ｋは同一符号を付してその説明を省略する。
る手段としてロランＣ、ＮＮ５Ｓの他にＮＮ５Ｓよシも
高精度を有するデツカ）ＩｉＦｉＸが追加され、更にそ
の位置出力ｐＤＣとＤＲ部位置出力ｐＤＲとを比較する
第４位置比較部２０が設けられ、その比較出力ｙＤｃが
誤差推定計算部１２の入力として追加される。更にこの
誤差推定計算部１２内には、浅深度モードにおける電磁
ログ誤差の推定値をストアするメモリ１２１の他Ｋ、ロ
ランＣ誤差の推定値をストアするメモリ１２２が追加さ
れて設けられる。
高精度を有するデツカ）ＩｉＦｉＸが追加され、更にそ
の位置出力ｐＤＣとＤＲ部位置出力ｐＤＲとを比較する
第４位置比較部２０が設けられ、その比較出力ｙＤｃが
誤差推定計算部１２の入力として追加される。更にこの
誤差推定計算部１２内には、浅深度モードにおける電磁
ログ誤差の推定値をストアするメモリ１２１の他Ｋ、ロ
ランＣ誤差の推定値をストアするメモリ１２２が追加さ
れて設けられる。
デ、カＨ１Ｆｉｘ位置出力ｐＤＣを比較出力”ＤＣを誤
差推定計算部１２に与える構成とされている。
差推定計算部１２に与える構成とされている。
次に動作を説明する。第８図０は第３実施例の動作モー
ド説明図であシ、深々度モード（、）で＃ｉｈ＊Ｂ、Ｄ
モード、浅深度モード（ｂ）ではＥ、 Ｆ、 Ｇ、 Ｄ
モードに区分される。以下各モードについて説明する。
ド説明図であシ、深々度モード（、）で＃ｉｈ＊Ｂ、Ｄ
モード、浅深度モード（ｂ）ではＥ、 Ｆ、 Ｇ、 Ｄ
モードに区分される。以下各モードについて説明する。
（リ 深々度Ａモード
このモードはロランＣ受信時刻に実行され、内容は第２
実施例深々度Ａモードとは埋同−である。
実施例深々度Ａモードとは埋同−である。
ただし、ロランＣ位置出力ｐＬＯは、後述の浅深度Ｇモ
ードでデツカＨ１Ｆｉｘで誤差が修正された出力を用い
るので、ＤＢ部位置出ヵｐＤｎの修正効果は＃ｉ２実施
実施例−モードも高い。
ードでデツカＨ１Ｆｉｘで誤差が修正された出力を用い
るので、ＤＢ部位置出ヵｐＤｎの修正効果は＃ｉ２実施
実施例−モードも高い。
（２） 深々度Ｂモード
このモードＢ ｙｓｓ受信時刻に実行され、内容祉第２
実施例深々度Ｂモードと同一である。このモードは、上
記Ａモードよシは精度が悪くなるので、第３実施例の場
合では四ランＣの受信精度の信頼性が低下したとき（ｐ
−ｐ航法で長時間使用した場合）や伝播異常でロランＣ
が使用できない場合の補間的役割となる。
実施例深々度Ｂモードと同一である。このモードは、上
記Ａモードよシは精度が悪くなるので、第３実施例の場
合では四ランＣの受信精度の信頼性が低下したとき（ｐ
−ｐ航法で長時間使用した場合）や伝播異常でロランＣ
が使用できない場合の補間的役割となる。
（５） 深々度Ｄモード
このモードは第２実施例深角度Ｄモードと同一内容であ
る。
る。
（４） 浅深度Ｅモード
このモードは第２１１！施例浅深度Ｅモードと同一でラ
シ、電磁ログ誤差と潮流速度を推定計算し、電磁ログ誤
差をストアし、同一速度の場合は深々度Ａ、Ｂそ−ドで
使用される。
シ、電磁ログ誤差と潮流速度を推定計算し、電磁ログ誤
差をストアし、同一速度の場合は深々度Ａ、Ｂそ−ドで
使用される。
（５） 浅深度Ｆモード
このモードは第３実施例特有のモードであシ、第４位置
比較部１１の出力ｙＤｃＫ基づいて、各誤差を推定し、
修正量、制御量を算出する。デツカＨ１Ｆｉｘ位置出力
誤差をδｐＤＣとすると、デツカ出力ｐＤＣは、真の位
置をｐ、測定の際のランダム誤差をδｐＤＣＲとすると
き、 ｐＤｃ＝ｐ＋ＪｐＤｃ＋δｐＤＣＲ（３２）となる。従
って、第４位置比較部の比較出力ｙＤＣは、 ’ＤＣ：′：ｐＤＲ””ＤＣ ＝（すＤＲ−δｐＤｃ）−δｐＤｏＲ（３３）となる。
比較部１１の出力ｙＤｃＫ基づいて、各誤差を推定し、
修正量、制御量を算出する。デツカＨ１Ｆｉｘ位置出力
誤差をδｐＤＣとすると、デツカ出力ｐＤＣは、真の位
置をｐ、測定の際のランダム誤差をδｐＤＣＲとすると
き、 ｐＤｃ＝ｐ＋ＪｐＤｃ＋δｐＤＣＲ（３２）となる。従
って、第４位置比較部の比較出力ｙＤＣは、 ’ＤＣ：′：ｐＤＲ””ＤＣ ＝（すＤＲ−δｐＤｃ）−δｐＤｏＲ（３３）となる。
δｐＤＲは時間的に発散する傾向を有し、”ＤＣは有し
ないので、充分な時間経過後には、δｐＤＲ（ｔ）〉δ
ｐＤｏ（ｔ ）が成立するので、（３３）式よシδｐＤ
Ｒを抽出することが可能である。誤差推定計ＤＲ推定位
置誤差δ”ＡＲを次のように計算する。
ないので、充分な時間経過後には、δｐＤＲ（ｔ）〉δ
ｐＤｏ（ｔ ）が成立するので、（３３）式よシδｐＤ
Ｒを抽出することが可能である。誤差推定計ＤＲ推定位
置誤差δ”ＡＲを次のように計算する。
△
δ’Ｄ ＝ ＫＶＲ心り。ｄｔ （３４）△
δφ；にφＨｆｏｔｙＤＣｄｔ（３５）△
δｐＤＲ＝ ’ＤＨＪＬ”ＤＣｄｔ（３６）ここでＫｖ
Ｈｌにφ□’ ＫＤ）Ｉは推定ゲインであシ、各誤差の
統計量が最小となるよう、統計的手法で決定される。尚
潮流速度の推定値Ｖ。Ｃは、浅深度Ｅモードで計算され
た値（（２Ｂ）式参照）が用いられる。誤差修正量、制
御ｌ計算部ではこれら推定値このモードは、 ＮＮ５Ｓ
よシも精度の高いデツカＨｆＦｉｘを用いると共に速度
計としても電磁ログよシも精度の高い波ログが用いられ
るので、本発明の全モード中でも最も精度の高い修正、
制御が実行される。
Ｈｌにφ□’ ＫＤ）Ｉは推定ゲインであシ、各誤差の
統計量が最小となるよう、統計的手法で決定される。尚
潮流速度の推定値Ｖ。Ｃは、浅深度Ｅモードで計算され
た値（（２Ｂ）式参照）が用いられる。誤差修正量、制
御ｌ計算部ではこれら推定値このモードは、 ＮＮ５Ｓ
よシも精度の高いデツカＨｆＦｉｘを用いると共に速度
計としても電磁ログよシも精度の高い波ログが用いられ
るので、本発明の全モード中でも最も精度の高い修正、
制御が実行される。
（６） 浅深度Ｇモード
このモードで蝶、高精度のデツカｌｌ１Ｆｉｘる。第２
図，第４図で示した第１，第２実施例では、第３位置比
較部１１はロランＣ位置出力ｐＬＯとＨＮ３５位置出力
ｐＮＳとを比較したが、この実施例ではＮＮ８Ｓ Ｋ代
ってデ，ヵＨ１Ｐｉｘ位置出ヵｐＤＣが第５比較部１１
に与えられ、その比較出力ｙＤＬがＩ差推定計算部１２
に導かれ、ロランＣ位置出力誤差が推定計算される。
図，第４図で示した第１，第２実施例では、第３位置比
較部１１はロランＣ位置出力ｐＬＯとＨＮ３５位置出力
ｐＮＳとを比較したが、この実施例ではＮＮ８Ｓ Ｋ代
ってデ，ヵＨ１Ｐｉｘ位置出ヵｐＤＣが第５比較部１１
に与えられ、その比較出力ｙＤＬがＩ差推定計算部１２
に導かれ、ロランＣ位置出力誤差が推定計算される。
デツカＨ１Ｆｉｘの位置出力ｐＤＣは（２７）式で与え
られるので、比較出力’ＤＬは、 ＝（δ −δ ）−ＪｐＤｏＲ（３７）ｙＤＬｐＬｌＯ
ｐＤＣ となる。ここでロランＣ誤差はデ，カ■１Ｆｉｘ誤差よ
シも大きく、発散傾向を有するから、充分な時間経過後
にはδｐＬＯ（ｔ）＞δＩ）Ｄｏ（ｔ）が成立し、（３
７）式よシδｐＬｏを抽出することが可能である。誤差
推定計算部１２では、’ＤＬの時間積分に基づき、ロラ
ンＣ位置出力の推定誤差δｐＬＯ を次のように計算す
る。
られるので、比較出力’ＤＬは、 ＝（δ −δ ）−ＪｐＤｏＲ（３７）ｙＤＬｐＬｌＯ
ｐＤＣ となる。ここでロランＣ誤差はデ，カ■１Ｆｉｘ誤差よ
シも大きく、発散傾向を有するから、充分な時間経過後
にはδｐＬＯ（ｔ）＞δＩ）Ｄｏ（ｔ）が成立し、（３
７）式よシδｐＬｏを抽出することが可能である。誤差
推定計算部１２では、’ＤＬの時間積分に基づき、ロラ
ンＣ位置出力の推定誤差δｐＬＯ を次のように計算す
る。
δ１ ー
’ＬＯ ’ＬＨｆＤ嬬ｄｔ （３Ｂ）
ここでＫＬＨは推定ゲインであシ、δｐＬＯ の統計量
が最小と々るよう、統計的手法で決定される。誤差修正
量Ｕ３は（２４）式に従って言１算され、ロランＣ誤差
修正部１４に与えられる。更Ｋ（３８）式の推定誤差ａ
ｐｗ祉、メモリ１２２内にストアされ、計算毎に更新さ
れ、このメモリの内容が、深々度Ａモードにおいてロラ
ンＣ位置出力誤差の推定値として用いられる。
が最小と々るよう、統計的手法で決定される。誤差修正
量Ｕ３は（２４）式に従って言１算され、ロランＣ誤差
修正部１４に与えられる。更Ｋ（３８）式の推定誤差ａ
ｐｗ祉、メモリ１２２内にストアされ、計算毎に更新さ
れ、このメモリの内容が、深々度Ａモードにおいてロラ
ンＣ位置出力誤差の推定値として用いられる。
従って深々度ＡモードにおけるロランＣ位置出力はデツ
カＨ１Ｆｉｘの精度に近いものとなυ、その修正，制御
効果は，第１，第２実施例の人モードよりも顕著である
。第９図輯）は深々度モードにおけるＤＲ部位置出力誤
差の発散傾向を示したもの’ｔ’４６，ｔ□〜ｔ７の期
間に急速にデツカｌｌ１Ｆｉｘのレベルに収束し、以後
は誤差発散が＃１とんど無い、理想的な連続出力となる
ことがわかる。
カＨ１Ｆｉｘの精度に近いものとなυ、その修正，制御
効果は，第１，第２実施例の人モードよりも顕著である
。第９図輯）は深々度モードにおけるＤＲ部位置出力誤
差の発散傾向を示したもの’ｔ’４６，ｔ□〜ｔ７の期
間に急速にデツカｌｌ１Ｆｉｘのレベルに収束し、以後
は誤差発散が＃１とんど無い、理想的な連続出力となる
ことがわかる。
（７）浅深度Ｄモード
このモードは深々度Ｄモードと同一であシ、デ、カＨ１
Ｆｉｘが受信されない期間に前回°までの計算値に基づ
き各種の誤差の推定値を予測計算！１し、修正，制御を
実行する。
Ｆｉｘが受信されない期間に前回°までの計算値に基づ
き各種の誤差の推定値を予測計算！１し、修正，制御を
実行する。
以上説明した第３実施例では、浅深度モードにおいて音
波ログに加えてデツカＨ１Ｆｉｘを用いて高精度の修正
，制御を行ない、深々度モードでは浅深度モード時の電
磁ログ誤差，ロランＣ位置出力誤差の推定値を利用する
ため、全体としてＤＲ位置出力誤差δｐＤＲ の発散傾
向を従来装置に比較して極めて小さくすることができる
。
波ログに加えてデツカＨ１Ｆｉｘを用いて高精度の修正
，制御を行ない、深々度モードでは浅深度モード時の電
磁ログ誤差，ロランＣ位置出力誤差の推定値を利用する
ため、全体としてＤＲ位置出力誤差δｐＤＲ の発散傾
向を従来装置に比較して極めて小さくすることができる
。
第７図は以上説明した第５実施例の各モードをコンピュ
ータでソフト的に処理する場合の手順の流れを示すフロ
ーチャートであシ、初期位置入力後深度計出力によシ深
々度モードと浅深度モードが選択され、深々度モードで
はジャイロコンパスと電磁ログ誤差により推定位置計算
の後、ロランＣ受信時刻とＮＮ５Ｓ受信時刻の判断に基
づいてＡ，ＪＤモードが実行される。この場合Ａ４−ド
ではロランＣ位置出力誤差の修正に浅深度モード時にス
トアされた推定誤差が利用され、Ａ，Ｂモードでは浅深
度モードと同一速度の場合は浅深度モード時にストアさ
れた電磁ログ誤差の推定値が用いられる。浅深度モード
ではジャイロコンバスト音波口グ出力により推定位置が
計算された後、Ｅモードが実行され、その後デツカＨ１
Ｆｉｘの受信時刻の判断結果に基づいてＦ、Ｇ、 Ｄモ
ードが実行される。各モードの推定値に基づく修正量、
制御量計算を実行し、位置データを出力した後深度判断
の入力に戻るルーチンを繰返す。
ータでソフト的に処理する場合の手順の流れを示すフロ
ーチャートであシ、初期位置入力後深度計出力によシ深
々度モードと浅深度モードが選択され、深々度モードで
はジャイロコンパスと電磁ログ誤差により推定位置計算
の後、ロランＣ受信時刻とＮＮ５Ｓ受信時刻の判断に基
づいてＡ，ＪＤモードが実行される。この場合Ａ４−ド
ではロランＣ位置出力誤差の修正に浅深度モード時にス
トアされた推定誤差が利用され、Ａ，Ｂモードでは浅深
度モードと同一速度の場合は浅深度モード時にストアさ
れた電磁ログ誤差の推定値が用いられる。浅深度モード
ではジャイロコンバスト音波口グ出力により推定位置が
計算された後、Ｅモードが実行され、その後デツカＨ１
Ｆｉｘの受信時刻の判断結果に基づいてＦ、Ｇ、 Ｄモ
ードが実行される。各モードの推定値に基づく修正量、
制御量計算を実行し、位置データを出力した後深度判断
の入力に戻るルーチンを繰返す。
以上説明した第１．第２．第３夾施ては対水速度計とし
て電磁ログを示したが、これは他の形式の対水速度計を
用いることがてき、又対地速度計として示した音波ログ
も他の形式のものを用いることができる。電波航法装置
としては最も一般的なロランＣを例示したがオメガ、デ
ツカ等を用いることができる。又第３実施例において浅
深度Ｇモードでメモリ１２２にストアされるロランＣ位
置出力の誤差の推定値は、修正量Ｕ３をストアするよう
にしても効果は同じである。更にＮＮ５Ｓは将来ＧＰＳ
（Ｇｒｏｖａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ５ｙｓｔ
ｅｒｒ９を利用することもできる。
て電磁ログを示したが、これは他の形式の対水速度計を
用いることがてき、又対地速度計として示した音波ログ
も他の形式のものを用いることができる。電波航法装置
としては最も一般的なロランＣを例示したがオメガ、デ
ツカ等を用いることができる。又第３実施例において浅
深度Ｇモードでメモリ１２２にストアされるロランＣ位
置出力の誤差の推定値は、修正量Ｕ３をストアするよう
にしても効果は同じである。更にＮＮ５Ｓは将来ＧＰＳ
（Ｇｒｏｖａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ５ｙｓｔ
ｅｒｒ９を利用することもできる。
〈効果〉
本発明装置の効果をまとめると次のようになる。
（１） 本発明装置は従来装置のごときリセット形では
なく、第１実施例のごとく、基本的に誤差の推定と修正
を行なうフィードバック形であシ、時間と共にその学習
機能により、誤差の発散傾向は小さくなシ、基準となる
位置出力の精度に近づけるととができる。
なく、第１実施例のごとく、基本的に誤差の推定と修正
を行なうフィードバック形であシ、時間と共にその学習
機能により、誤差の発散傾向は小さくなシ、基準となる
位置出力の精度に近づけるととができる。
（２） 陸地に近く、対地速度計が利用できる浅深度モ
ードでは対地速度針を用いて推定位置出力の精度を向上
させることができ、同時に対水速度計の推定誤差を計算
し記憶させ、深々度モードでの対水速度計の誤差の推定
値として用いることができるので、深々度モードでの誤
差の発散傾向を更に小さくすることができる。
ードでは対地速度針を用いて推定位置出力の精度を向上
させることができ、同時に対水速度計の推定誤差を計算
し記憶させ、深々度モードでの対水速度計の誤差の推定
値として用いることができるので、深々度モードでの誤
差の発散傾向を更に小さくすることができる。
（５） 浅深度モードで更にデツカＩ（ｉＦｉｘ が受
信できる海域では、ＮＮ５Ｓよシも高精度のデツカＨ１
Ｆｉｘ Ｋより各誤差の推定計算と修正、制御が行なわ
れるので、ＤＲ部位置出力の精度を更に向上させること
ができ、同時にロランＣ位置出力誤差を計算し記憶させ
、深々度モードでのロランＣの位置出力誤差の推定値と
して用いることができるので、深々度モードでのＤＢ部
位置出力の誤差の発散傾向を短時間の内にデツカＨＩＦ
Ｉｘのレベルにまで収束させることができ、理想に近い
航法装置を実現することができる０ （４） 本発明装置では、従来装置でＬ不可能であった
潮流速度の推定と修正を実行しているので、本発明装置
の出力を用いたオートノ（イロットシステムの操縦性能
を格段に向上させることができる。
信できる海域では、ＮＮ５Ｓよシも高精度のデツカＨ１
Ｆｉｘ Ｋより各誤差の推定計算と修正、制御が行なわ
れるので、ＤＲ部位置出力の精度を更に向上させること
ができ、同時にロランＣ位置出力誤差を計算し記憶させ
、深々度モードでのロランＣの位置出力誤差の推定値と
して用いることができるので、深々度モードでのＤＢ部
位置出力の誤差の発散傾向を短時間の内にデツカＨＩＦ
Ｉｘのレベルにまで収束させることができ、理想に近い
航法装置を実現することができる０ （４） 本発明装置では、従来装置でＬ不可能であった
潮流速度の推定と修正を実行しているので、本発明装置
の出力を用いたオートノ（イロットシステムの操縦性能
を格段に向上させることができる。
第１図は従来航法装置の基本構成図、第２図は本発明の
第一実施例を示す構成図、第５図はその処理の手順を示
すフローチャート、第４図は本発明の第２実施例を示す
構成図、第５因はその処理の手順を示すフローチャート
、第６図は本発明の第６実施例を示す構成図、第７図は
その処理の手順を示すフローチャート、第８図は第１〜
第５実施例における動作モードの説明図、第９図は従来
装置及び本発明各実施例におけるＤＲ部位置出力誤差の
発散状況を比較説明するための波形図であるＯ １…ジヤイロコンパス、２・・・電磁ログ、３・・−推
定位置計算部、５・・・ロランＣ，６・・・迩、９・・
・第１位置比較部、１０・・・第２位置比較部、１１・
・・第３位置比較部、ｎ・・・誤差推定計算部、１３・
・・誤差修正量。 制御量計算部、１４・・・ロランＣ誤差修正部、１５・
・・音波ログ、Ｗ・・・速度比較部、１７・・・深度針
、１９・・・デツカ囮歌、加・・・第４位置比較部。
第一実施例を示す構成図、第５図はその処理の手順を示
すフローチャート、第４図は本発明の第２実施例を示す
構成図、第５因はその処理の手順を示すフローチャート
、第６図は本発明の第６実施例を示す構成図、第７図は
その処理の手順を示すフローチャート、第８図は第１〜
第５実施例における動作モードの説明図、第９図は従来
装置及び本発明各実施例におけるＤＲ部位置出力誤差の
発散状況を比較説明するための波形図であるＯ １…ジヤイロコンパス、２・・・電磁ログ、３・・−推
定位置計算部、５・・・ロランＣ，６・・・迩、９・・
・第１位置比較部、１０・・・第２位置比較部、１１・
・・第３位置比較部、ｎ・・・誤差推定計算部、１３・
・・誤差修正量。 制御量計算部、１４・・・ロランＣ誤差修正部、１５・
・・音波ログ、Ｗ・・・速度比較部、１７・・・深度針
、１９・・・デツカ囮歌、加・・・第４位置比較部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （リ ジャイロコンパス出力と対水速度計出力に基づき
推定位置を計算するＤ Ｒ（ＤＥＡＤ ｎＥｃＫＯＮＩ
ＮＧ ）部と、このＤＢ部位置出力と電波航法（デツカ
Ｈ１Ｆｉｘを除く。以下同じ）位置出力とを比較する第
１位置比較部と、上記ＤＢ部位置出力と衛星航法（以下
ＮＮ８ｉ９という）位置出力とを比較する第２位置比較
部と、上記ＮＮ５Ｓ位置出力と電波航法位置出力とを比
較する第３位置比較部と、上記第１又は第２位置比較部
出力に基づき上記ジャイロコンパス誤差、対１水速度針
誤差、潮流速度、ＤＲ部位置出力誤差を分離推定すると
共に上記第５位置比較部出力に基づき上記電波航法位置
出力誤差を推定する誤差推定計算部と、この計算部の推
定値に基づき上記ＤＲ部及び上記電波航法位置出力に対
する修正量、制御量を計算する誤差修正量、制御番軒雪
Ｗシ昏倉÷１齢辻１Ｌ （２） 下記モード（ａ） ｌ （ｂ）よりなる航法装
置。 （ａ） ジャイロコンパス出力と対水速度計出力に基づ
き推定位置を計算するＤＲ部と、このＤＢ部位置出力と
電波航法位置出力とを比較する第１位置比較部と、上記
ＤＲ部位置出力とＮＮ８８位置出力とを比較する第２位
置比較部と、上記ＮＮ５８位置出力と電波航法位置出力
とを比較する第３位置比較部と、上記第１又は第２位置
比較部出力に基づき上記ジャイルコンパス誤差、対水速
度計誤差、潮流速度、ＤＢ部位置出力誤差を分離推定す
ると共に上記第３位置比較出力に基づき上記電波航法位
置出力誤差を推定する誤差推定計算部と、この計算部の
推定値に基づき上記ＤＲ部及び上記電波航法位置出力に
対する修正量、制御量を計算する誤差修正量、制御量計
算部とよりなる深々度モード。 （ｂ） 対水速度計出力と対地速度計出力とを比較する
速度比較部と、ジャイロコンパスと対地速度計出力に基
づき推定位置を計算するＤＲ部と、とのｎＴＬ郁位優出
ｆ１シ雷妨針烙位偕出カシをψる第３位置比較出力と、
上記速度比較部及び上記第１又は第２位置比較部出力に
基づき上記ジャイロコンパス誤差、対水速度計脇差、対
地速度計誤差、潮流速度、ＤＲ部位置出力誤差を分離推
定すると共に上記第３位置比較部出力に基づき上記電波
航法位置出力誤差を分離推定する誤差推定計算部と、こ
の計算部の推定値に基づき上記ＤＲ部及び電波航法位置
出力に対する修正量、制御量を計算する誤差修正量、制
御量計算部とよりなる浅深度モード。 （３） 下記モード（ａ） ｌ （ｂ）よシなる航法装
置〇（、） ジャイロコンパス出力と対水速度計出力に
基づき推定位置を計算するＤＲ部と、このＤＲ部位置出
力と電波航法位置出力とを比較する第１位置比較部と、
上記ＤＲ部位置出力とＮＮ５Ｓ位置出力とを比較する第
２位置比較部と、上記第１又は第２位置比較部出力に基
づき上記ジャイロコンパス誤差、対水速度計誤差、潮流
速度。 ＤＢ部位置出力誤差を分離推定する誤差推定計算部と、
この計算部の推定値に基づき上記ＤＲ部に対する修正量
、制御量を計算する誤差修正量、制御量計算部とよりな
る深々度モード。 （ｂ） 対水速度針出力七対地速度針出力とを比較する
速度比較部と、ジャイロコンパスと対地速度計出力に基
づき推定位置を計算するＤＲ部と、このＤＲ部位置出力
とデ、カＨ１Ｆｌｘ位置出力とを比較する第４位置比較
部と、電波航法位置出力とデツカＨｉＦＩｘ位置出力と
を比較する第３位置比較部と、上記速度比較部及び上記
第４位置比較部出力に基づき上記ジャイロコンパス誤差
。 算部と、この計算部の推定値に基づき上記ＤＲ部及び電
波航法位置出力に対する修正量、制御ｌを計算する誤差
修正量、制御量計算部よりなる浅深度モード。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24272583A JPS60133316A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24272583A JPS60133316A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133316A true JPS60133316A (ja) | 1985-07-16 |
Family
ID=17093316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24272583A Pending JPS60133316A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133316A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113080A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-23 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 船位認識装置 |
| JPH04122816A (ja) * | 1990-09-14 | 1992-04-23 | Tokimec Inc | ジャイロ装置 |
| US6081230A (en) * | 1994-11-29 | 2000-06-27 | Xanavi Informatics Corporation | Navigation system furnished with means for estimating error of mounted sensor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835413A (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | Furuno Electric Co Ltd | 混成航法システム |
-
1983
- 1983-12-22 JP JP24272583A patent/JPS60133316A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835413A (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | Furuno Electric Co Ltd | 混成航法システム |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113080A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-23 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 船位認識装置 |
| JPH04122816A (ja) * | 1990-09-14 | 1992-04-23 | Tokimec Inc | ジャイロ装置 |
| US6081230A (en) * | 1994-11-29 | 2000-06-27 | Xanavi Informatics Corporation | Navigation system furnished with means for estimating error of mounted sensor |
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