JPS60116353A - マツサ−ジ治療装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はマツサージ治療装置に係り、さらに詳（２） しくは家庭内で使用できるマツサージ治療装置に関する
。

〔発明の背景〕

従来この種の装置器具はある特殊の部位のみを対象とす
るもの１例えば椅子式マツサージ器、ソファ式マツサー
ジ器、ハンディ形のマツサージ器等、いわゆるローラー
方式、振動方式のものが市場にでているが、現実にごの
ような装置器具を必要とする場合は１人手による専用の
マツサージ士の作用による治療方式が最も有効とされて
おり、装置器具を必要とする人間自身が自分の手を用い
ていわゆるつぼ等を指圧することにより治療するか、又
は他の人の手助けにより、指圧を施す等により治療して
おり、簡単に家庭内で、人手を借りることなく、かつ人
手によると同等の作用があり、肩、首、背中、腰、足、
手等の部分をマツサージし得るものが望まれている。又
これを機械装置によって実現する場合、前記の各部位を
カバーできると共に、安全かつ、簡単な操作により、又
携帯可能でかつ安価なものでなければならない。従来（
３） 市場にはこの全ての条件を満足するものは出現している
のが現状である。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、人間の手による送圧方式と全く同様の
指圧方式を実現できるマツサージ治療装置を提供するこ
とにある。

〔発明の概要〕

本発明は上記の目的を達成するために、まず人間の手に
よる指圧と同等の機能を持たせるために、はさむ、押す
の２つの基本機能を有することのできる２自由度の指３
本をもつハンド部を形成し、これにより前述のはさむ、
押すの基本機能を代行させるとともに、このハンドを体
の任意の部位に移動させて所動の部位での作用を達成さ
せるため、産業用ロボット等で実現されている３自由度
マニピュレータをこのハンド移動機能としてもたせるよ
うに形成する。又このマニピュレータは、ハンド部が与
える人間への作用を受けぬために、ハンド部の動作時は
、ある位置姿勢で空間内で固定して反力を受けられる機
能を持たせることにする。

（４） 又全体としての反力を受けるために、このマニピュレー
タは人間が坐った状態、あるいは横に寝た状態で人間の
自重により反力を受けられるように人間が坐れるか、寝
られるようなベース上に設置させる。これによる指圧の
基本は、はさみ作用の場合は３本指のはさみ力により、
押す作用の場合は指あるいはマニピュレータアームの変
位が人間の身体弾性力とつり合う形で押す力を発生させ
る方式を基本とするものである。又任意の部位へのハン
ド部の移動は、いわゆるロボットマニピュレータにおけ
るダイレクトティーチ方式を基本的に採用するものとす
る。又指圧の一形態としての振動形作用方式については
、ハンド部の３本の指を振動的に駆動することにより実
現させる方式を採用している。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図を用いて説明する。

第１図および第２図は本発明によるマツサージ治療装置
の主たる対象とする人間のマツサージを必要とする部位
、いわゆるつぼと称されるものの（５） 代表例砂量しているもので、図中、１は人間の頭、２は
肩部、３は首部、４は背骨に沿り背中部、５゜５′は腕
、６は腰部を示しており、図中のＸ印はつぼと称される
指圧部位の概略位置を示している。

このＸ印部を指圧又はバイブレーションをかけることに
よりこの種の治療が成立すると言われているものである
。又この図では腕部、脚部でのっぽ位置は明示していな
いが、肩部の場合等と同等の作用により治療できるもの
であり、本発明では、全く同等に扱うことができるもの
である。

第３図および第４図は、第１図および第２図に示すつぼ
部への指圧あるいはバイブレージ目ンの力の方向を示し
たもので、図に示すような坐標系をとって以下の説明を
行うものとする。第３図および第４図において、ｆｌｔ
ｆ１′およびｆ２ｙｆ２′は肩部のはさみによる指圧力
を示し、ｆ３゜ｆ３′は首部におけるはさみによる場合
あるいは押しっけの場合の力を示し、ｆ４．ｆ４’は肩
部の押しつけ力を、ｆｌｉｌｔｆ８’及びｆ９ｙｆ９′
は腰部におけるさはみの力を、ｆ７ｙｆ７′は腰（６） 部のＸ軸方向の押しつけ力を、ｆＥｌ＋ｆ８′は腰部の
Ｙ方向の押しつけ力を、ｆ６ｔｆ６′は背骨に治う背中
部の押しっけの力を夫々表わしている。

第３図および第４図に示す人間の各部位での指圧作業を
行なうためには、各部位へ指圧作用を行うハンド部を位
置決めする必要がある。この位置決め機構を第５図に示
す。この第５図においてはこの位置決め機構は前記のＸ
−Ｚ平面図でのメカニズムを示している。即ち第３図お
よび第４図に示すＸ−Ｙ−Ｚ空間の所定の位置にハンド
部を位置決めするためには、第５図に示すように、ベー
ス部７に２軸回りの旋回部８．Ｙ軸回りの関節９゜第１
アーム１０．Ｙ軸回りの関節１１．第２アーム１２を直
列接続し、第２アーム先端での３軸回りの姿勢を決める
関節１３，１４，１５が必要となる。２２では開げ、振
り、ひねりの構造を示しているが、この組み合せは任意
でよい。手首部先端に、指圧操作用のハンド部１６を設
けた６自由度のマニピュレータメカニズムを本発明の指
圧操作用の素ハンド部１６の位置決めの基本メカニズ（
７） ムとする。この場合、本メカニズムは後述するように、
作用時は、ハンド部１６の反力を受けるとともに、ハン
ド部１６を一定の位置姿勢に保持するために剛の状態を
保つようにし、部位を変える場合にはハンド部１６を移
動させやすいように柔の状態を保つようにするものとす
る。又全体の指圧反力は、ベース７に人間が坐るか又は
横になるすることにより、その自重により全体として反
力を受けるものとする。

第６図および第７図は指圧を行う作用系であるハンド部
１６の一例を示したもので、人間が実際に指圧を行う場
合とほぼ同等の機能を有せしめるため、ここでは、２自
由度指３本構成のハンドとした。即ち、人間の親指に相
当するものが指１９゜２０であり、人さし指、中指に相
当するものが夫々、指２１，２２．２１’　、２２’で
ある。１８はハンド部１６のベースである。このベース
１８の２軸にそれぞれ駆動手段を設けることにより、そ
の軸を中心に、３本の指は独立にかつ自由度毎独立に動
くことが可能で、かつはさみの場合は、（８） はさみ力を発生することができるように構成するものと
する。又このとき、各相は振動的に動かすことも可能に
構成するものとし、いわゆるバイブレーション機能をも
併せ持つものとする。第６および第１７図において、１
７はマニピユレータ部との結合部を示す。次にこのハン
ド部の機能を第８図〜第１１図により説明する。第８図
は、肩、腰部、あるいは首部をはさみ方式にて治療する
場合の指の位置関係及び力の方向を示したものである。

この場合、もちろん力の大きさは被治療者が任意に調節
できるものとする。第９図は肩部、あるいは腰部あるい
は首部の一点を押しつける場合を示したもので、この場
合は指の変位量を調節することにより、人間の該当部位
の弾性と調和した力で押しつけ力を発生し、治療するも
のであり、この場合ももちろん、力の調整はとれるもの
とする。図中、指は１本の場合でも２本の場合でもどち
らでも可能とする。第１０図は肩部、腰部、首部の一点
を押しつけ作用により治療する場合を示したもので、い
わゆる人間の親指による指圧方式（９） を実現させる場合を示している。第１１図は背骨部、腰
部を特に２本の親指で指圧する場合を実現させるべく、
第６図および第７図に示す２本の指２２．２２’で押し
つける場合を示したものである。これらはいずれも前述
のごとく、力の調節は可能なメカニズムとするものであ
る。以上第８図〜第１１図により代表的な指圧形態を示
したが、その他の任意の指圧形態も当然可能なメカニズ
ムとなっている。

第１２図および第１３図は、本発明の装置の動作時の状
況を示したもので第１２図は坐った姿勢での動作状況、
第１３図は寝た姿勢での動作状況を示している。いずれ
の場合も人間と装置との間の反力は装置ベース７を通し
て受けられるメカニズムとしである。図に示すように、
前述してメカニズムにより、人間の任意の部位での治療
が実行できることが明らかである。

以上説明した機能をもつ装置全体の形態を第１４図に示
す。この本実施例では前述したダイレクトティーチ方式
を実現するため、マニピュレー（１０） タ部６自由度分は、いわゆる動力を有することはない。

単に回転変位を行う場合は各関節のブレーキを解放し、
指圧作用をなす場合は各関節のブレーキをかけて、装置
全体を剛の状態に保持する方式の場合の構成を示してい
る。このため、重量の負担をなくし、マニピユレータ部
を軽く動かすことができるように、第１７−ム１０．第
２７−ム１２夫々にバランス用バネ等のバランス２４゜
２５を設けである。この他、全体を動力駆動方式とし、
アクティブサーボ方式によるダイレクトティーチ方式に
よる位置決めを実行することも可能で、本発明ではいず
れの場合でも実現可能である。

第１５図は、前述の装置の制御回路図を示したものであ
る。ここでは、マニピユレータ部はブレーキのみのメカ
ニズムとしたものを示しであるが。

アクティブサーボ方式の場合も、二九も同様に容易に実
現可能である。

図中３１〜３２はマニピユレータ部の６自由度分のブレ
ーキを示しており、３４，３６，３８゜４０．４２，４
４はハンド部の３本の指のプレー（１１） キを示しており、３３，３５，３７，３９，４１゜４３
は駆動用モータを示している。２６は制御装置であり、
２７はマニピユレータ部のブレーキの制御棹で、これを
操作し、ハンド部を持って所望の部位へ位置決めする。

又２８はハンド部のブレーキの制御棹で、指の位置決め
を行う場合に使用する。２９は指の力の大きさを加減す
るボタンである。３０は押しっけ方式とバイブレーショ
ン方式とを切りかえるボタンである。以上の実施例によ
り目的とする人間型の指圧装置を実現できることが明ら
かである。

また、本発明は人間の腕のように一対のハンド部を構成
することも可能である。

以上述べた本発明の実施例によれば、従来の同種装置と
異なり、人間が実行するのと全く同等の治療効果を任意
の部位で実現することが可能である。又メカニズム的に
も大きな動力を必要とすることなく、各作用素の位置決
めを簡単な操作で実現できるとともに、変位を人間の弾
性を利用した形で指圧力に置きかえることができ、安全
性の上（Ｉ２） からもきわめて性能のよい指圧効果を発揮でき、家庭内
で簡単に治療できる装置を提供できる。又家庭用ロボツ
Ｉ〜の一つとして、その他の発展を期待できるものであ
るる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、人間の手による指
圧方式を全く同様の指圧方式を実現できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の対象となる人間のマツサージを
必要とする部位を示す平面図、第２図はその正面図、第
３図および第４図は第１図および第２図に対応する部位
への指圧あるいはバイブレーションの力の方向を示す図
、第５図は本発明の装置を構成する位置決め機構を示す
正面図、第６図は本発明の装置を構滑するハンド部の正
面図、第７図はその側面図、第８図〜第１１図はハンド
部機構を示す説明図、第１２図および第１３図は本発明
の装置のマツサージ治療の使用例を示す図、第１４図は
本発明の装置の一例の全体構成を示す（１３） 図、第１５図はその制御回路を示す図である。 １・・・人間の頭、２・・・肩部、４・・・背中部、５
，５′・・・腕、６・・・腰部、７・・・ベース、８・
・・旋回部、９・・・関節、１０・・・第１アーム、１
１・・・関節、１２・・・第２アーム、１３〜１５・・
・関節、１６・・・ハンド部、２６・・・制御装置。 （１４） 第６区　等７ｎ ＪｓＪｓ’＜４貨６′） 茅！２因　卒！３０ 竿１４−ロ １ ２６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、肩凝り、腰痛等を治療するための装置において、反
   力を与えるためのベース上に６自由度の多関節マニピュ
   レータを設け、その先端に２自由度の指３本を有するハ
   ンド部を設け、これに人間が実行するのと同等の作用を
   実行させる制御手段を連綽したことを特徴とするマツサ
   ージ治療装置。 ２、特許請求の範囲第一項記載のマツサージ治療装置に
   おいて、多関節マニピユレータ部を自重バランス補償付
   きの機構とするとともに、各関節にはブレーキ機構のみ
   を設けることにより、ダイレクトにハンドの位置めを可
   能とするとともに、作用時の反力を受けられるようにし
   たことを特徴とするマツサージ治療装置。 ３、特許請求の範囲第一項記載のマツサージ治療装置に
   おいて、ハンド部の各桁にはブレーキならびに駆動要素
   を設けるとともに、指の作用（１） 形態を選択できるように制御装置を構成することにより
   、人間と同等の作用を行なわしめるようにしたことを特
   徴とするマツサージ治療装置。 ４、特許請求の範囲第一項記載のマツサージ治療装置に
   おいて、６自由度マニピュレータ部をも動力駆動方式と
   し、能動形ダイレクトティーチ方式により装置を動かし
   うるようにしたことを特徴とするマツサージ治療装置。 ５、特許請求の範囲第一項記載のマツサージ治療装置に
   おいて、マニピュレータおよびハンドを一対のものとし
   て人間と同様な形成としたことを特徴とするマツサージ
   治療装置。 ６、特許請求の範囲第三項記載のマツサージ治療装置に
   おいて、指の運動を一定の力発生モードと、振動運動モ
   ードとに切り換えて使用しうる手段を備えたことを特徴
   とするマツサージ治療装置。