JPS60116005A - Operation program control method of robot - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）０発明の技術分野
本発明は、ビデオカメラ等の撮像手段
によりワークの画像を捕えると共に、当該画像に基づい
てロボットの実行すべき動作プログラムを検索して読み
出し、その読み出された動作プログラムによってロボソ
トに前記ワーク゛に対応した所定の作業を行わせる、ロ
ボットにおける動作プログラム制御方法に関する。Detailed Description of the Invention (a) 0 Technical Field of the Invention The present invention captures an image of a workpiece using an imaging means such as a video camera, and searches and reads out an operation program to be executed by a robot based on the image. The present invention relates to an operation program control method for a robot, which causes the robot to perform a predetermined task corresponding to the workpiece according to the read operation program.
（ｂ）、技術の背景
最近、旋盤やマシニングセンタ等の工
作機械やハンドリング装置等をロボットとして用い、そ
れ等を所定の動作プログラムに従って無人状態で動作さ
せるシステムが多々提案されている。(b) Background of the Technology Recently, many systems have been proposed in which machine tools such as lathes and machining centers, handling devices, and the like are used as robots to operate them unmanned according to predetermined operation programs.
（Ｃ）、従来技術と問題点
従来、こうしたシステムを用いた場合
には、ロボットは予めメモリ内に格納された動作プログ
ラムの順番に従って作業を行っており、従って決められ
た順番でしか作業を行うことが出来なかった。即ち、ロ
ボットに所定の作業を行わせようとすると、作業者はメ
モリ内のロボットの動作プログラムの順番に従ってワー
クの段取り作業を行う必要が有り、動作プログラムに対
応したワークを間違いなく、ロボットの動作プログラム
の実行順にセットしなければならなかった。さもなけれ
ば、ロボットによる作業は、見当違いのものとなり、所
期の目的が達成されないばかりか、ロボットが１ノーク
とは無関係な動きをするかとから安全上も極めて不都合
な事態が生じることになる。(C), Prior Art and Problems Conventionally, when using such a system, the robot performs work according to the order of the movement program stored in advance in memory, and therefore works only in a predetermined order. I couldn't do it. In other words, when trying to make a robot perform a predetermined task, the operator needs to set up the workpieces in accordance with the order of the robot's movement program in memory, making sure that the workpiece that corresponds to the movement program is matched to the robot's movement. It had to be set in the order of program execution. Otherwise, the work performed by the robot will be misguided, and not only will the intended purpose not be achieved, but the robot will make movements unrelated to the 1-nork, resulting in extremely inconvenient safety situations. .
従って、ロボットに対する段取り作業
は、細心の注意とロボットに対する深い知識が要求され
、システム構築上の大きな負担となっていた。Therefore, setup work for robots requires great care and deep knowledge of robots, creating a heavy burden on system construction.
（ｄ）０発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すべく、
ワークのロボットに対するセツティングに際して、ロボ
ットの動作プログラムの実行順序を何ら考慮する必要が
なく、従って、ロボットに関する知識をそれ程必要とし
ないロボットにおける動作プログしム制御方法を提供す
ることを目的とするものである。(d) 0 Purpose of the Invention In order to solve the above-mentioned drawbacks, the present invention eliminates the need to consider the execution order of the robot's operation program when setting the workpiece to the robot, and therefore does not require much knowledge about robots. The purpose of this invention is to provide a method for controlling a motion program in a robot that does not require a robot.
（Ｃ）９発明の構成
即ち、本発明は、ロボットに供給され
たワークの２次元画像を捕える撮像部を有し、前記撮像
部からの画像から当該画像の２次元画像情報を演算する
２次元図形演算部を設け、更にロボットが実行する処理
の対象となるワークの２次元画像情報を格納した第１の
メモリを設けると共に、ロボットの実行する動作プログ
ラムを格納した第２のメモリを設け、前記撮像部でロボ
ットに供給されたワークの２次元画像を捕えるとともに
、２次元図形演算部で当該画像の２次元画像情報を演算
し請求められた２次元画像情報に基づき、前記第１のメ
モリに格納された２次元画像情報を検索して、前記撮像
部によって捕えられたワークを特定化し、更に当該特定
化されたワークに対応した動作プログラムを前記第２の
メモリを検索することに′より読み出し、当該読み出さ
れた動作プログラムに基づいて前記ロボットを駆動制御
するようにして構成される。(C)9 Configuration of the Invention That is, the present invention has an imaging unit that captures a two-dimensional image of a workpiece supplied to a robot, and calculates two-dimensional image information of the image from the image from the imaging unit. A graphic calculation unit is provided, and a first memory is provided that stores two-dimensional image information of a workpiece to be processed by the robot, and a second memory is provided that stores an operation program to be executed by the robot. The imaging unit captures a two-dimensional image of the workpiece supplied to the robot, and the two-dimensional figure calculation unit calculates two-dimensional image information of the image and stores it in the first memory based on the requested two-dimensional image information. The stored two-dimensional image information is searched to specify the work captured by the imaging unit, and the operation program corresponding to the specified work is read by searching the second memory. , the robot is configured to be driven and controlled based on the read operation program.
（ｆ）０発明の実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例 を、具体的に説明する。(f) 0 Examples of the invention Examples of the present invention will be described below based on the drawings. will be explained in detail.
第１図は、本発明によるロボットの動
作プログラム制御方法の一実施例が適用さレタローディ
ングステーションの一例を示す斜視図、第２図は、ロボ
ット動作制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図
は、画像メモリ中のワーク画像を示す校式図である。FIG. 1 is a perspective view showing an example of a letter loading station to which an embodiment of the robot movement program control method according to the present invention is applied; FIG. 2 is a control block diagram showing an example of a robot movement control device; The figure is a diagram showing a workpiece image in an image memory.
ローディングステーション１は、第１
図に示すように、搬送コンベア２を有しており、搬送コ
ンベア２は、ワーク３を搭載したパレット５を矢印Ａ、
Ｂ方向に搬送することが出来る。搬送コンベア２の側部
には、待機ステーション６が設けられており、待機ステ
ーション６には、複数のパレットテーブル７が設けられ
ている。搬送コンベア２の待機ステーション６に対向し
た位置には、後述のロボット動作制御装置８を構成する
ビデオカメラ等の撮像部９が設置されており、撮像部９
は搬送コンベア２上を待機ステーション６に搬送されて
きたパレット５上のワーク３の側面の画像を捕えること
が出来る。The loading station 1, as shown in FIG.
It can be transported in the B direction. A standby station 6 is provided on the side of the conveyor 2, and the standby station 6 is provided with a plurality of pallet tables 7. At a position facing the standby station 6 of the conveyor 2, an imaging section 9 such as a video camera that constitutes a robot motion control device 8, which will be described later, is installed.
can capture an image of the side surface of the work 3 on the pallet 5 that has been transported on the transport conveyor 2 to the standby station 6.
待機ステーション６の図中左方には、
供給ステーション１０が設けられており、供給ステーシ
ョン１ｏには複数のパレットテーブル１１が設置されて
いる。パレットテーブル１１の図中前方には搬送台車１
３がレール１５に治って移動自在に設けられており、搬
送台車１３とパレットテーブル１１の間では、円形のパ
レット１２をやりとりすることが出来る。A supply station 10 is provided to the left of the standby station 6 in the figure, and a plurality of pallet tables 11 are installed at the supply station 1o. In front of the pallet table 11 in the figure is a transport cart 1.
3 are movably mounted on rails 15, and a circular pallet 12 can be exchanged between the carrier vehicle 13 and the pallet table 11.
待機ステーション６と供給ステーショ
ン１０の間にはワークハンドリングロボット１６が設置
されており、ワークハンドリングロボット１６はその本
体１６ａがベース１６ｂに対して図中上下方向、即ち矢
印Ｃ，Ｄ方向に昇降自在、がっ水平方向、即ち矢印工、
Ｊ方向に旋回自在に設けられてイル。本体１６ ａには
メインアーム１６ｃが矢印Ｅ、Ｆ方向に回動自在に設け
られており、メインアーム１６ｃには、サブアーム１６
ｄが、メインアーム１６ｃに対して矢印Ｇ、Ｈ方向に回
動自在に設けられている。サブアーム１６ｄの先端には
、ハンド１６ｅがワーク３を把持開放自在に設けられて
いる。A work handling robot 16 is installed between the standby station 6 and the supply station 10, and the main body 16a of the work handling robot 16 can move up and down with respect to the base 16b in the vertical direction in the figure, that is, in the directions of arrows C and D. horizontal direction, i.e. arrow work,
It is installed so that it can turn freely in the J direction. A main arm 16c is provided on the main body 16a so as to be rotatable in the directions of arrows E and F, and a sub-arm 16 is provided on the main arm 16c.
d is provided rotatably in the directions of arrows G and H with respect to the main arm 16c. A hand 16e is provided at the tip of the sub-arm 16d so as to be able to grip and release the workpiece 3.
一方、撮像部９には、第２図に示すよ、−うに、ロボッ
ト動作制御装置８の画像メモリ１７が接続されており、
画像メモリ１７には、２次元図形演算部１９を介して、
一致検出部２０が接続している。一致検出部２０には、
ワーク画像特徴メモリ２１、ロボット動作制御部２２が
接続しており、ロボット動作制御部２２には動作プログ
ラムメモリ２３及び前述のワークハンドリングロボット
１６が接続している。On the other hand, as shown in FIG. 2, an image memory 17 of the robot motion control device 8 is connected to the imaging unit 9.
In the image memory 17, via the two-dimensional graphic calculation unit 19,
A match detection section 20 is connected. The match detection unit 20 includes
A workpiece image characteristic memory 21 and a robot motion control section 22 are connected, and a motion program memory 23 and the aforementioned workpiece handling robot 16 are connected to the robot motion control section 22.
ローディングステーション１等は以上
のような構成を有するので、搬送コンベア２によってパ
レット５上に設置された形て搬送されてきたワーク３ば
待機ステーション６てパレットテーブル７上に移され、
更にワークハンドリングロボット１６によりパレット５
上から供給ステーション１０の所定のパレットテーブル
１１上のパレット１２へ把持移動される。パレット１２
上の所定の位置に移動さぜられたワーク３は、所定の数
のワーク３が揃ったところで搬送台車１３に移され、レ
ール１５上をマシニングセンタ等の工作４ｆｆｌ ［へ
搬送され加工が行われる。Since the loading station 1 etc. has the above-described configuration, the workpiece 3 that has been conveyed by the conveyor 2 on the pallet 5 is transferred to the waiting station 6 and onto the pallet table 7.
Furthermore, the pallet 5 is moved by the work handling robot 16.
It is gripped and moved from above to a pallet 12 on a predetermined pallet table 11 of the supply station 10. Palette 12
The workpieces 3 that have been moved to a predetermined position above are transferred to a conveyance vehicle 13 when a predetermined number of workpieces 3 have been assembled, and are conveyed on rails 15 to a machining center or other machining machine 4ffl[, where machining is performed.
ここで、搬送コンベア２が待機ステー
ション６に搬送してくるワーク３は、予め何らの順番も
ワークハンドリングロボツ１−１６に対して教示されて
おらず、従って、ワークハンドリングロボット１６は、
どのようなワーク３が搬送されてきたかを判断して当該
ワーク３に対応した動作プログラムを選択して当該ワー
ク３に対応した搬送動作を待機ステーション６と供給ス
テーション１０の間で行う。Here, the workpieces 3 transported by the transport conveyor 2 to the standby station 6 are not taught in advance to the workpiece handling robot 1-16 any order, and therefore the workpiece handling robot 16
It is determined what kind of work 3 has been transported, an operation program corresponding to the work 3 is selected, and a transport operation corresponding to the work 3 is performed between the standby station 6 and the supply station 10.
即ち、待機ステーション６に搬送され
てきたワーク３は撮像部９によりその側面部の画像ＶＤ
が捕えられ、画像メモリ１７に出力され、第３図に示す
ように、２次元的な画像として格納される。次に、２次
元図形演算部１９が画像メモリ１７中の画像ＶＤについ
て、当該画像ＶＤの面積ＳＱ。That is, the image VD of the side surface of the workpiece 3 transported to the standby station 6 is captured by the imaging unit 9.
is captured, output to the image memory 17, and stored as a two-dimensional image as shown in FIG. Next, the two-dimensional graphic calculation unit 19 calculates the area SQ of the image VD in the image memory 17.
周長Ｌ Ｈ、重心、即ち、図心位置ＧＰ１図心から外周
までの最短距ｆｓ’＆ Ｌ Ｓ及び最長圧９？Ｊ Ｌ
Ｍを演算し、一致検出部２０にその結果を２次元画像情
報ＴＤＩとして出力する。Circumferential length LH, center of gravity, that is, the shortest distance from the centroid position GP1 to the outer circumference fs'& LS, and the longest pressure 9? J.L.
M is calculated and the result is output to the coincidence detection section 20 as two-dimensional image information TDI.
一致検出部２０では、２次元図形演算部１９からの２次
元画像情報ＴＤＩに基づいてワーク画像特徴メモリ２１
を検索し、２次元画像情報ＴＤＩと一致又は近似した２
次元画像情報ＴＤＩを有するワークを探す。The coincidence detection unit 20 uses the workpiece image feature memory 21 based on the two-dimensional image information TDI from the two-dimensional figure calculation unit 19.
2 that matches or approximates the 2D image information TDI.
Search for a workpiece that has dimensional image information TDI.
ワーク画像特徴メモリ２１にはワークノ１ンドリングロ
ホット１６が処理する全てのワークに関する、面積ＳＱ
、周長ＬＨ１図心位置ＧＰ、図心から外周までの最短距
離ＬＳ及び最長距離ＬＭ等の２次元画像情報′ｒＤ１が
、第２図に示すように、各ワーク（ワーク番号ＷＮＯ）
対応で格納されており、ワークに関する２次元画像情報
ＴＤＩが撮像部９からの画像ＶＤに基づいて演算される
と、それに対応するワークはワーク画像特徴メモリ２１
を検索することにより直ちに判明する（本実施例の場合
は、各ワークに対応したワーク番号ＷＨＯが判明する。The workpiece image feature memory 21 stores the area SQ of all the workpieces processed by the workpiece no. 1 processing unit 16.
, the circumference LH1, the centroid position GP, the shortest distance LS and the longest distance LM from the centroid to the outer circumference, and other two-dimensional image information 'rD1, as shown in FIG. 2, for each workpiece (workpiece number WNO)
When the two-dimensional image information TDI regarding the workpiece is calculated based on the image VD from the imaging unit 9, the corresponding workpiece is stored in the workpiece image feature memory 21.
(In the case of this embodiment, the work number WHO corresponding to each work is found immediately.)
）。ワーク画像特徴メモリ２１には、各ワークに関する
２次元画像情報ＴＤＩの他に、当該ワークについてワー
クハンドリングロボット１６が実行すべき動作プログラ
ムの番号ＰＮＯが格納されており、撮像部９が捕えたワ
ーク３の画像ＶＤから、搬送されてきたワーク３のワー
ク番号ＷＮＯが分かると直ちに当該ワーク３についての
ワークハンドリングロボット１６の動作フログラムの番
号ＰＮＯが判明し、一致検出部２０ば当該番号ＰＮＯを
ロボット動作制御部２２に出力する。). In addition to two-dimensional image information TDI regarding each workpiece, the workpiece image feature memory 21 stores the number PNO of the operation program to be executed by the workpiece handling robot 16 for the workpiece, and stores the workpiece 3 captured by the imaging unit 9. As soon as the work number WNO of the transported work 3 is known from the image VD, the number PNO of the operation program of the work handling robot 16 for the work 3 is found, and the coincidence detection unit 20 uses the number PNO to control the robot operation. 22.
ロボット動作制御部２２は、動作プロ
グラム番号ＰＮＯに基づいて動作プログラムメモリ２３
を検索し、当該動作プログラム番号ＰＮＯに対応した動
作プログラムＰＲＯを読みだし、当該プログラムＰＲＯ
に基づいてワークハンドリングロボット１６を駆動制御
する。動作プログラムメモリ２３にはワークハンドリン
グロボット１６を駆動するための動作プログラムＰＲＯ
が、各プログラムＰＩえＯに各々プログラム番号ＰＮＯ
が付された形で全て格納されており、プログラム番号Ｐ
ＮＯが判明すると直ちに対応する動作プログラムＰＲＯ
は読み出される。ワークハンドリングロホッＩ・１６は
当該読み出された動作プログラムＰＲＯに基づいて制御
されるが、その動作プロクラムＰＲＯは撮像部９が捕え
た画像ＶＤに対応したものであることから、ワークノ１
ンドリングロボット１６の動作は、当然当該ワーク３に
対応した適正な動作となり、ワーク３は待機ステーショ
ン６のパレット５から供給ステーション１０のパレット
１２上に円滑に搬送される。The robot motion control unit 22 stores the motion program memory 23 based on the motion program number PNO.
, reads the operation program PRO corresponding to the operation program number PNO, and reads the operation program PRO corresponding to the operation program number PNO.
The work handling robot 16 is driven and controlled based on the following. The operation program memory 23 stores an operation program PRO for driving the workpiece handling robot 16.
However, each program PIO has a program number PNO.
All are stored with a program number P
Operation program PRO that immediately responds when NO is found.
is read out. The workpiece handling process I/16 is controlled based on the read operation program PRO, and since the operation program PRO corresponds to the image VD captured by the imaging section 9, the workpiece handling process I/16 is controlled based on the read operation program PRO.
The operation of the handling robot 16 is naturally appropriate for the workpiece 3, and the workpiece 3 is smoothly conveyed from the pallet 5 of the standby station 6 onto the pallet 12 of the supply station 10.
（以下余白）
なお、上述の実施例は、ロボットとし
て、ワーク３を搬送するワークノ１ンドリングロボット
１６をローディングステーション１に用いた場合につい
て述へたか、こうした実施例に限らず、旋盤、マンニン
グセンタ等の工作機械とワークノ１ンドリングロボット
１６を組み合わせて用い、ワークノ１ンドリングロボッ
ト１６が工作８３ｉ［に直接ワークを供給するように構
成することも当然可能であり、この場合、２次元画像情
報ＴＤＩに基づいて検索する動作プログラムＰＲＯば、
当然、各ワークについてのワークハンドリングロボット
１６の動作プログラムと工作８１ ｍの加工動作プログ
ラムとになる。(Left below) In the above-mentioned embodiment, the case where the workpiece handling robot 16 for transporting the workpiece 3 is used as the loading station 1 is described. Of course, it is also possible to use a combination of the machine tool and the workpiece handling robot 16, and configure the workpiece handling robot 16 to directly supply the workpiece to the workpiece 83i. If you search for an operation program PRO,
Naturally, there will be an operation program for the workpiece handling robot 16 and a machining operation program for the workpiece 81m for each workpiece.
更に、２次元画像情報ＴＤＩについて
は、撮像部９からの画像ＶＤから、面積ＳＱ１周長Ｌ
Ｈ、図心位置ＧＰ、図心から外周までの最短距離ＬＳ及
び最長距離Ｌ Ｍをめた場合について述へたが、画像情
報ＴＤＩとしては、ワーク３の２次元画像ＶＤからめら
れる他のパラメータを用いてもよい乙とは勿論である。Furthermore, regarding the two-dimensional image information TDI, from the image VD from the imaging unit 9, area SQ1 circumference L
We have described the case where H, centroid position GP, shortest distance LS and maximum distance LM from the centroid to the outer periphery are determined, but as image information TDI, other parameters determined from the two-dimensional image VD of workpiece 3 are used. Of course, it is okay to do so.
また、撮像部９による画像ＶＤは必ず
しもワーク側面を捕える必要はなく、処理ずへきワーク
の形状面での特徴が出る適宜な方向から捕えるようにす
ればよい。Further, the image VD by the imaging unit 9 does not necessarily have to capture the side surface of the workpiece, but may be captured from an appropriate direction that brings out the characteristics of the shape of the workpiece without being processed.
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれ
ば、ワークハンドリングロボット１６等のロボッ１−に
供給されたワークの側面等の２次元画像ＶＤを捕える撮
像部９を有し、前記撮像部９からの画像ＶＤから当該画
像ＶＤの面積ＳＱ、周長ＬＨ，図心位置ＧＰ。(g) 0 Effects of the Invention As explained above, according to the present invention, the robot 1- such as the work handling robot 16 has the imaging unit 9 that captures the two-dimensional image VD of the side surface of the workpiece, etc. , the area SQ, circumference LH, and centroid position GP of the image VD from the image VD from the imaging unit 9.
図心から外周までの最短距離ＬＳ及び最長距１ａＬＭ等
の２次元画像情報ＴＤＩを演算する２次元図形演算部１
９を設け、更にロボットが実行する搬送、加工等の処理
の対象となるワークの、２次元画像情報ＴＤＩを格納し
たワーク画像特徴メモリ２１等の第１のメモリを設ける
と共に、ロボットの実行する動作プログラムＰＲＯを格
納しｌこ動作プロクラムメモリ２３等の第２のメモリを
設け、撮像部９てワークの２次元画像ＶＤを捕えると共
に、２次元図形演算部１９で当該画像ＶＤの２次元両像
情報１” Ｄ Ｉを演算し請求められた２次元画像情報
ＴＤＩに基づき、前記第１のメモリに格納された２次元
画像情報ＴＤＩを検索して、撮像部９によって捕えられ
たワークを特定化し、更に当該特定化されたワークに対
応した動作プログラムＰＲＯを前記第２のメモリを検索
することにより読み出し、当該読み出された動作プログ
ラム１〕ＲＯに基づいてロボットを駆動制御するように
したので、ロボットに予めワークの処理順序を教示して
おかなくとも、ワークの２次元画像ＶＤから処理すべき
ワークを判定してそれに対応した動作プログラムＰＲＯ
を選択実行することが可能となり、作業者は、単にロボ
ットが処理すべきワークを適当に、何らの順番も考慮す
ることなくセットするだけてよく、ワークの段取り作業
が極めて楽になる。Two-dimensional figure calculation unit 1 that calculates two-dimensional image information TDI such as the shortest distance LS and the longest distance 1aLM from the centroid to the outer circumference
9, and further provided with a first memory such as a workpiece image feature memory 21 storing two-dimensional image information TDI of the workpiece to be processed by the robot, such as transportation, processing, etc. A second memory such as a program memory 23 for storing the program PRO is provided, and the imaging unit 9 captures a two-dimensional image VD of the workpiece, and the two-dimensional figure calculation unit 19 captures two-dimensional image information of the image VD. 1” DI, and based on the requested two-dimensional image information TDI, search the two-dimensional image information TDI stored in the first memory to specify the workpiece captured by the imaging unit 9; Furthermore, the operation program PRO corresponding to the specified workpiece is read out by searching the second memory, and the robot is driven and controlled based on the read operation program 1]RO. The workpiece to be processed can be determined from the two-dimensional image VD of the workpiece and the corresponding operation program PRO can be created without teaching the workpiece processing order in advance.
The operator can simply set the workpieces to be processed by the robot appropriately without considering any order, and the workpiece setup work becomes extremely easy.
また、作業者がロボットに関する知識を持たなくとも、
的確にロボットがワークを処理することが出来るので、
システムの構築が容易となる。In addition, even if the worker does not have knowledge about robots,
Since the robot can process the work accurately,
System construction becomes easier.
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明によるロボットの動
作プログラム制御方法の一実施例が適用されたローディ
ングステーションの一例を示す斜視図、第２図は、ロホ
ット動作制紳装置の一例を示す制御ブロック図、第３図
は、画像メモリ中のワーク画像を示す模式図である。
３ ・ ・ワーク
９・・撮像部
１６ ・・ロボット
（ワークハンドリングロボット）
１９・・・・・２次元図形演算部
２１・ 第１のメモリ
（ワーク画像特徴メモリ）
２３・・第２のメモリ
（動作プログラムメモリ）
ＶＤ ・画像
ＳＱ ・・面積
ＬＨ・・・周長
ＧＰ・・・・・・図心位置
／
ＬＳ ・・・最短距離
ＬＭ・・・・最長距離
ＴＤＩ・・・・２次元画像情報
ＰＲＯ・・・・・動作プログラム
出願人 株式会社 山崎鉄工所
代理人 弁理士 相１）伸二
（ほか１名）
１ 事件の表示
昭和５８年特許願第２２３８８０号
２ 発明の名称
ロボットにおける動作プログラム制御方法３、？ｌ１１
正をする者
事件との関係 特許出願人
代表者 山 崎 照 彦
４代理人
明細書全文
゛・メ′ネト洸・丁[Brief Description of the Drawings] Fig. 1 is a perspective view showing an example of a loading station to which an embodiment of the robot movement program control method according to the present invention is applied, and Fig. 2 is an example of a robot movement control device. FIG. 3 is a schematic diagram showing a workpiece image in an image memory. 3. Workpiece 9... Imaging unit 16... Robot (work handling robot) 19... Two-dimensional figure calculation unit 21 - First memory (workpiece image feature memory) 23... Second memory (operation Program memory) VD - Image SQ - Area LH - Perimeter GP - Centroid position / LS - Shortest distance LM - Longest distance TDI - 2D image information PRO ...Motion program applicant: Yamazaki Iron Works Co., Ltd. Agent: Patent attorney: Shinji Ai (1) (and 1 other person) 1. Indication of the case: 1982 Patent Application No. 223880 2. Name of the invention: Method for controlling motion programs in robots 3 ,? l11
Relationship with the person who corrects the case Patent applicant representative Teruhiko Yamazaki Full text of the 4 agent specifications
Claims (1)
るロボットにおいて、ロボットに供給されたワークの２
次元画像を捕える撮像部を有し、前記撮像部からの画像
から当該画像の２次元画像情報を演算する２次元図形演
算部を設け、更にロボットが実行する処理の対象となる
ワークの２次元画像情報を格納した第１のメモリを設け
ると共に、ロボットの実行する動作プログラムを格納し
た第２のメモリを設け、前記撮像部で前記ロボットに供
給されたワークの２次元画像を捕えるとともに、２次元
図形演算部で当該画像の２次元画像情報を演算し請求め
られた２次元画像情報に基づき、前記第］のメモリに格
納された２次元画像情報を検索して、前記撮像部によっ
て捕えられたワークを特定化し、更に当該特定化された
ワークに対応した動作プログラムを前記第２のメモリを
検索する乙とにより読み出し、当該読み出された動作プ
ログラムに基づいて前記ロボソ１−を駆動制御するよう
にして構成したロボットにおける動作プログラム制御方
法。 （２］、２次元画像情報がワーク画像の面積、周長、図
心位置及び図心からの最短距離、最長距離から構成され
た特許請求の範囲第１項記載の動作プログラム制御方法
。(1) In a robot that processes a workpiece according to a predetermined operation program, two of the workpieces supplied to the robot are
It has an imaging unit that captures a dimensional image, a two-dimensional graphic calculation unit that calculates two-dimensional image information of the image from the image from the imaging unit, and further includes a two-dimensional image of a workpiece that is a target of processing performed by the robot. A first memory storing information is provided, and a second memory is provided storing an operation program to be executed by the robot. The calculation unit calculates the two-dimensional image information of the image, searches the two-dimensional image information stored in the memory based on the requested two-dimensional image information, and retrieves the workpiece captured by the imaging unit. furthermore, the operation program corresponding to the specified work is read out by searching the second memory, and the drive control of the robot robot 1- is performed based on the read operation program. A method for controlling motion programs in a robot configured with (2) The operation program control method according to claim 1, wherein the two-dimensional image information includes the area, circumference, centroid position, and shortest distance and longest distance from the centroid of the workpiece image.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223880A JPS60116005A (en) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | Operation program control method of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223880A JPS60116005A (en) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | Operation program control method of robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60116005A true JPS60116005A (en) | 1985-06-22 |
Family
ID=16805153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58223880A Pending JPS60116005A (en) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | Operation program control method of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60116005A (en) |
Cited By (7)
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1983
- 1983-11-28 JP JP58223880A patent/JPS60116005A/en active Pending
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