JPS60102436A - 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 - Google Patents
油圧シヨベルの積荷重量表示装置Info
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- JPS60102436A JPS60102436A JP12841984A JP12841984A JPS60102436A JP S60102436 A JPS60102436 A JP S60102436A JP 12841984 A JP12841984 A JP 12841984A JP 12841984 A JP12841984 A JP 12841984A JP S60102436 A JPS60102436 A JP S60102436A
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- boom
- front mechanism
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は油圧ショベルのフロント機構の積荷の重量を演
算してこれを表示するγ［＋１圧シヨベルの積荷重量表
示装置に関する。
算してこれを表示するγ［＋１圧シヨベルの積荷重量表
示装置に関する。
油圧ショベルは、その構成を利用しているいろなＳ類の
作業を実施することができる。これらの作菓のうち、し
ばしば実施される作菜七して祖指物ｔある個所から他の
個所へ移動させる作業かある。この作業の典型例を第２
図Ｖこポラ−油圧ショベルの構成を参照しながら説明す
る。
作業を実施することができる。これらの作菓のうち、し
ばしば実施される作菜七して祖指物ｔある個所から他の
個所へ移動させる作業かある。この作業の典型例を第２
図Ｖこポラ−油圧ショベルの構成を参照しながら説明す
る。
第２図は油圧ショベルの概略構成の側面図で必る。図で
、几は下部走行体、Ｓは下部走行体几上の上部旋回体、
Ｔは上部旋回体Ｓのブーム回動支点人に可回動に取付け
られたフロント機構でおる。
、几は下部走行体、Ｓは下部走行体几上の上部旋回体、
Ｔは上部旋回体Ｓのブーム回動支点人に可回動に取付け
られたフロント機構でおる。
フロント機構Ｔはブーム１、アーム２、パケット３で構
成されている。Ｂはブーム１上のアーム回動支点、Ｃは
アーム２上のパケット回動支点、Ｄはパケット先端を示
す。４はブーム１を俯仰させるブームシリンダ、５はア
ーム２を揺動させるアームシリンダ、６はパケット３を
回動さ騒るパケットシリンダである。なお、）゛はブー
ムシリンダ４のボトム支点、Ｅはブームシリン−ダ４の
ロッド支点を示す。
成されている。Ｂはブーム１上のアーム回動支点、Ｃは
アーム２上のパケット回動支点、Ｄはパケット先端を示
す。４はブーム１を俯仰させるブームシリンダ、５はア
ーム２を揺動させるアームシリンダ、６はパケット３を
回動さ騒るパケットシリンダである。なお、）゛はブー
ムシリンダ４のボトム支点、Ｅはブームシリン−ダ４の
ロッド支点を示す。
このような油圧ショベルにおいて、地面を掘削し、掘削
した土砂を待機しているダンプトランクに積込む作業を
考えると、油圧ショベルはブーム１、アーム２、パケッ
ト３′（ｉｌ−適宜駆動してパケット３内に掘削した土
砂を積み、上部旋回体Ｓを旋回させてパケット３をダン
プトラックまで移動させ、土砂をダンプトラックに積込
む。
した土砂を待機しているダンプトランクに積込む作業を
考えると、油圧ショベルはブーム１、アーム２、パケッ
ト３′（ｉｌ−適宜駆動してパケット３内に掘削した土
砂を積み、上部旋回体Ｓを旋回させてパケット３をダン
プトラックまで移動させ、土砂をダンプトラックに積込
む。
従来、このような作業を行なう場合、ダンプトラックに
積込んだ土砂の重量の認知は専ら作業員の目測に頼って
いた。一方、ダンプトランクは定格積載重量が定められ
ているので、上記のような目測による積込作業では、定
格積載重量よシ過大に積込んだ多過少に積込んだりする
状態が発生するのが通常であった。したがって、もし土
砂を過大に棟込んだ場合はダンプトラックの故障、事故
、寿命低下等の事態を生じ、又、過少に狽込んだ場合は
作業能率が低下するという間魅を生じていた。
積込んだ土砂の重量の認知は専ら作業員の目測に頼って
いた。一方、ダンプトランクは定格積載重量が定められ
ているので、上記のような目測による積込作業では、定
格積載重量よシ過大に積込んだ多過少に積込んだりする
状態が発生するのが通常であった。したがって、もし土
砂を過大に棟込んだ場合はダンプトラックの故障、事故
、寿命低下等の事態を生じ、又、過少に狽込んだ場合は
作業能率が低下するという間魅を生じていた。
さらに、油圧ショベルによる産量９勿７ぴ動の別の作業
例を卒けると、例えば化学フラントにＸいて多量の石灰
岩を反応炉に投入する作業がある。このような場合、反
応に必要な石灰岩の重量は所定址に定められているので
、石灰老Ｖ厘に金一度計量した後油圧ショベルによシ投
入するという＋１帆が採られ、計蓋のために多くの＋間
と時間ケ要していた。
例を卒けると、例えば化学フラントにＸいて多量の石灰
岩を反応炉に投入する作業がある。このような場合、反
応に必要な石灰岩の重量は所定址に定められているので
、石灰老Ｖ厘に金一度計量した後油圧ショベルによシ投
入するという＋１帆が採られ、計蓋のために多くの＋間
と時間ケ要していた。
本発明の目的は、上記従来の問題′？６：解決し、油圧
ショベルの積載の＊＊ｉ知ることができる油圧ショベル
の積荷１董表示装置を提供するにある。
ショベルの積載の＊＊ｉ知ることができる油圧ショベル
の積荷１董表示装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、油圧ショベルのフ
ロント機構のうち、少なくともブームとアームの変位量
を検出し、同時にブームシリンダ、アームシリンダ等の
押圧力をも検出し、一方、フロント機構が採る適宜姿勢
を定める姿勢設定機構および積荷重量演算おるいは積算
を指令する演算指令手段を設け、設定されたフロント機
構の優勢における前記変位量および前り己押圧力を基に
して無負荷モーメントを演算するためのフロント模本゛
４の構成要素に関する所与の定数を細工する佃正値を演
算し、槓荷重菫演其指令手段の指令によｐ１１＠正値、
検出された変位量および押圧力に基づいてフロント機構
の積荷頁量をめ請求められた積荷１址をその積荷の１回
の移動毎に、又は複数回の。
ロント機構のうち、少なくともブームとアームの変位量
を検出し、同時にブームシリンダ、アームシリンダ等の
押圧力をも検出し、一方、フロント機構が採る適宜姿勢
を定める姿勢設定機構および積荷重量演算おるいは積算
を指令する演算指令手段を設け、設定されたフロント機
構の優勢における前記変位量および前り己押圧力を基に
して無負荷モーメントを演算するためのフロント模本゛
４の構成要素に関する所与の定数を細工する佃正値を演
算し、槓荷重菫演其指令手段の指令によｐ１１＠正値、
検出された変位量および押圧力に基づいてフロント機構
の積荷頁量をめ請求められた積荷１址をその積荷の１回
の移動毎に、又は複数回の。
移動を積算して表示するようにしたことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第３図および第４図は、本発明の実施例の演算部におけ
る演算を説明するための説明図である。
る演算を説明するための説明図である。
第２図で、Ａ、Ｌ Ｃ，ｌ）、Ｅ、ｈ゛は第１図に示す
ブーム回動支点、アーム回動支点、パケット回動支点、
パケット爪先端、ブームシリンダボトム支点、ブームシ
リンダボトム支点を示す。α１は支点Ａにおける水十面
とブーム１上のｃｌ、森ＡＬＩどのなすブーム角、α２
は直、ＩＡＢと直線ＡＥとのなず角、α、はブームシリ
ンダロッドと直線ＡＥとのなず角、Ｉ、は直線ＡＢとア
ーム２上の直線ＢＣとのなす角から９０°を減じたアー
ム角、ｒ、は直線ＢＣとパケット３上の直線Ｃ１）との
なすバケット角でちる。ｌ、は直線ＡＥＱ距離、ｌ、は
支点Ｅと支点Ｅから直線ＡＢＫｍ直におろした線か１ｉ
腺ＡＢと交わる点との間の距離、１３は支点Ａと支点に
゛との垂直距離、１４は支点Ａと支点」パとの水平距離
である。Ｐｂはブームシリンダ゛４のボトム側圧力、Ｐ
ｒはブームシリンダ４０ロツド１１１１１ Ｉｆ力、Ｓ
ｂはブームシリンダ４のボトム側覚圧面稙、Ｓｒはブ−
ムシリンダ４のロッド側受圧面積である。１（１はブー
ムシリンダ４の押出力、Ｋ、はその分力を示す。
ブーム回動支点、アーム回動支点、パケット回動支点、
パケット爪先端、ブームシリンダボトム支点、ブームシ
リンダボトム支点を示す。α１は支点Ａにおける水十面
とブーム１上のｃｌ、森ＡＬＩどのなすブーム角、α２
は直、ＩＡＢと直線ＡＥとのなず角、α、はブームシリ
ンダロッドと直線ＡＥとのなず角、Ｉ、は直線ＡＢとア
ーム２上の直線ＢＣとのなす角から９０°を減じたアー
ム角、ｒ、は直線ＢＣとパケット３上の直線Ｃ１）との
なすバケット角でちる。ｌ、は直線ＡＥＱ距離、ｌ、は
支点Ｅと支点Ｅから直線ＡＢＫｍ直におろした線か１ｉ
腺ＡＢと交わる点との間の距離、１３は支点Ａと支点に
゛との垂直距離、１４は支点Ａと支点」パとの水平距離
である。Ｐｂはブームシリンダ゛４のボトム側圧力、Ｐ
ｒはブームシリンダ４０ロツド１１１１１ Ｉｆ力、Ｓ
ｂはブームシリンダ４のボトム側覚圧面稙、Ｓｒはブ−
ムシリンダ４のロッド側受圧面積である。１（１はブー
ムシリンダ４の押出力、Ｋ、はその分力を示す。
なお、ブームシリンダ４は通常２本使用されるので、本
実施例においても２本備えられているものとして考え、
又、モーメントはすべて支点Ａを中心として考える。
実施例においても２本備えられているものとして考え、
又、モーメントはすべて支点Ａを中心として考える。
このような油圧ショベルのフロント機構′ｒの状態にお
いて、フロント機構Ｔによる回転モーメントはブームシ
リンダの押圧力に１の分力に、にょって支えられている
ので、支点Ａに作用するモーメントＭ１は次のようにな
る。
いて、フロント機構Ｔによる回転モーメントはブームシ
リンダの押圧力に１の分力に、にょって支えられている
ので、支点Ａに作用するモーメントＭ１は次のようにな
る。
Ｍ、 ＝ Ｋ、 Ｘ ＩＨ＝ Ｋ１５ｉｎα３ｘ ｌ、
−−−−−−−−−−−−（１）ここで、角α、は したがって上記（１）式は ＝に、 Ｘ ｌ、 Ｘ Ｃ０８ｖ 曲・・曲間・（２）
ただし、 ブームシリンダの押出力に、は、ブームシリンダが左右
に一本ずつ、計２本あることから、Ｋｌ ；２Ｘ （Ｐ
ｂ ＠ Ｓｂ Ｐｒ−８ｒ ）故に（２）式は次のよう
になる。
−−−−−−−−−−−−（１）ここで、角α、は したがって上記（１）式は ＝に、 Ｘ ｌ、 Ｘ Ｃ０８ｖ 曲・・曲間・（２）
ただし、 ブームシリンダの押出力に、は、ブームシリンダが左右
に一本ずつ、計２本あることから、Ｋｌ ；２Ｘ （Ｐ
ｂ ＠ Ｓｂ Ｐｒ−８ｒ ）故に（２）式は次のよう
になる。
ＭＩ＝ ２ （Ｐｂ−８ｂ−Ｐｒ−８ｒ） Ｘ １１Ｘ
ｃｏｓθ −−−−−−（３）このモーメントＭ、は
、パケット３内に６’ｌがあるときの油圧ショベル本体
に作用しているモーメントである。
ｃｏｓθ −−−−−−（３）このモーメントＭ、は
、パケット３内に６’ｌがあるときの油圧ショベル本体
に作用しているモーメントである。
以上のようにして、パケット３内に極細かめるときのモ
ーメントＭ８がめられるが、パケット３内の積荷のＭ量
をめるためには、積荷自身の重量による支点Ａにおける
モーメント葡支点Ａと積荷の重心位置とのＩＭＩの距離
で除算する必蟹かある。
ーメントＭ８がめられるが、パケット３内の積荷のＭ量
をめるためには、積荷自身の重量による支点Ａにおける
モーメント葡支点Ａと積荷の重心位置とのＩＭＩの距離
で除算する必蟹かある。
そこで、まず、支点Ａと積荷の重心位置との間の距離の
演算を第４図に基づいて説明、する。図で、第３図と同
一支点、同一位置、同一長さには同一符号が付しである
。Ｊはパケットにかかる積荷の 。
演算を第４図に基づいて説明、する。図で、第３図と同
一支点、同一位置、同一長さには同一符号が付しである
。Ｊはパケットにかかる積荷の 。
重心位置、γ、は直線ＣＤと直線ＣＪのなす角、ｌ。
は直線ＡＢの長さ、ｌうけ直線ＢＣの長さ、１８は支点
Ａと重心位置Ｊとの間の水平距離、ノ、は支点Ｃと重心
Ｊとの間の距離である。
Ａと重心位置Ｊとの間の水平距離、ノ、は支点Ｃと重心
Ｊとの間の距離である。
以上のように定めると、距Ｍｆｅ ｌｓは、１８＝ １
５ ｃＯ５α＋＋１６ｓｉｎ（α１＋β１）−ｌ、ｓｉ
ｎ （α１＋β、→−γ１＋γ３） −・・・−−−−
−（４）となる。
５ ｃＯ５α＋＋１６ｓｉｎ（α１＋β１）−ｌ、ｓｉ
ｎ （α１＋β、→−γ１＋γ３） −・・・−−−−
−（４）となる。
次に、前述の積荷自身の重量による支点Ａにおけるモー
メントをめることにする。このモーメントは、（３）式
でめたモーメン）Ｍ＋からパケット３内に積荷のない場
合のフロンＢｌｆのモーメント（無負荷モーメント、こ
のモーメントをＭｏｃとする。）を減算すれば得られる
。以下、モーメンとＭｏ ｃの演算を第５図に基づいて
説明する。図で、第４図と同一支点、同一角度、同一長
さに、は同一符号が付しである。Ｇはプーム重心位置で
あシ、ブームの重量をＷＧとする。ｌ（はアーム重心位
置であう、アームの重量をＷ）Ｉとする。■はパケット
重心位置であシ、パケットのｆｆｔ！ｊｔｔ金Ｗ＋とす
る。０番は黄さ、１９は支点Ａと重心位置ｑとの間の距
離、４゜は支点Ｂとｌ心位置Ｈとの間の距離、ｌ＋１は
支点Ｃと重心位置■との間の距離である。
メントをめることにする。このモーメントは、（３）式
でめたモーメン）Ｍ＋からパケット３内に積荷のない場
合のフロンＢｌｆのモーメント（無負荷モーメント、こ
のモーメントをＭｏｃとする。）を減算すれば得られる
。以下、モーメンとＭｏ ｃの演算を第５図に基づいて
説明する。図で、第４図と同一支点、同一角度、同一長
さに、は同一符号が付しである。Ｇはプーム重心位置で
あシ、ブームの重量をＷＧとする。ｌ（はアーム重心位
置であう、アームの重量をＷ）Ｉとする。■はパケット
重心位置であシ、パケットのｆｆｔ！ｊｔｔ金Ｗ＋とす
る。０番は黄さ、１９は支点Ａと重心位置ｑとの間の距
離、４゜は支点Ｂとｌ心位置Ｈとの間の距離、ｌ＋１は
支点Ｃと重心位置■との間の距離である。
以上のように定めると、２’ＦＴのときのモーメン）
Ｍｏｃ は、 Ｍｏｃ ＝ Ｗａ −４ｃｏｓ （α１＋α４）＋ＷＩ
＋・（Ａａｃｏｓα。
Ｍｏｃ は、 Ｍｏｃ ＝ Ｗａ −４ｃｏｓ （α１＋α４）＋ＷＩ
＋・（Ａａｃｏｓα。
＋ ４ｏ ｓｉｎ （α、十β１＋β２））ＩＭＩ ［
、ｃｏｓα１−Ｉ−７！、５ｉｎ（α＋ ＋ ／’＋）
１ｌｘ（５ｉｎ（α１＋βけγ１十１２）１ ・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（５）この
ようにして、 ６ｆＬｎ−による無負荷モーメントＭｏ
ｃがめられる。
、ｃｏｓα１−Ｉ−７！、５ｉｎ（α＋ ＋ ／’＋）
１ｌｘ（５ｉｎ（α１＋βけγ１十１２）１ ・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（５）この
ようにして、 ６ｆＬｎ−による無負荷モーメントＭｏ
ｃがめられる。
ところで、前記（３）式におけるモーメントＩ■、は、
パケット３内に積荷が積載さねていない場合ｆ：考える
と、無負荷モーメント（このモーメントｉＭ。
パケット３内に積荷が積載さねていない場合ｆ：考える
と、無負荷モーメント（このモーメントｉＭ。
とする。）そのものにほかならない。したがって、上記
（５）′式でめられる無負荷モーメン）Ｍｏｃｌと前記
（３）式でめられる無負荷モーメン） Ｍｏとは理論的
に等しくなる筈である。しかしながら、両者は、種々の
誤差、パケットへの土砂の固着等によシ実際は異なった
値となる。そこで、本実施例は、上記演算による無負荷
モーメン） ＭｏｃＯ値全そのまま用いずに、実際の無
負荷モーメン）Ｍｏによシ、演算による無負荷モーメン
トＭＯＣを演算する際に使用する所与の定数を補正して
Ｍ ｏ ｃを正確に算出するものである。そして、その
補正手段として、フロントモーメントに対する影響の大
きいパケットの重量Ｗｘの補正を行なう場合を示す。今
、画然負荷モーメン） Ｍｏ 、 Ｍｏｃの差がすべて
パケット重量の差によるものと考えると、バケｙト亘Ｍ
、の差ΔＷｘは次式によ請求められる。
（５）′式でめられる無負荷モーメン）Ｍｏｃｌと前記
（３）式でめられる無負荷モーメン） Ｍｏとは理論的
に等しくなる筈である。しかしながら、両者は、種々の
誤差、パケットへの土砂の固着等によシ実際は異なった
値となる。そこで、本実施例は、上記演算による無負荷
モーメン） ＭｏｃＯ値全そのまま用いずに、実際の無
負荷モーメン）Ｍｏによシ、演算による無負荷モーメン
トＭＯＣを演算する際に使用する所与の定数を補正して
Ｍ ｏ ｃを正確に算出するものである。そして、その
補正手段として、フロントモーメントに対する影響の大
きいパケットの重量Ｗｘの補正を行なう場合を示す。今
、画然負荷モーメン） Ｍｏ 、 Ｍｏｃの差がすべて
パケット重量の差によるものと考えると、バケｙト亘Ｍ
、の差ΔＷｘは次式によ請求められる。
ΔＷｘ ＝ （Ｍｏ −ＭＯＣ） ／ １１ｚ −−−
−（６）ただし、ｌ、ｌは支点Ａとパケット重心位置Ｉ
との間の水平距離で１ハ次のように算出される。
−（６）ただし、ｌ、ｌは支点Ａとパケット重心位置Ｉ
との間の水平距離で１ハ次のように算出される。
右、＝ｌ、ｃｏｓα、 十１６ｓｉｎ （α１＋βｔ）
Ａ１１ｓｉｎ（α１＋β１＋γ１＋γ２）この値ΔＷ
Ｘによって（５）式におけるパケット重量Ｗ！を補正し
、補正されたバケツ）：ｋｔｔ（Ｗｌ＋ΔνｖＩ）をパ
ケットＭｆＢ、Ｗｓの代りに用いることによって演算を
行なうものである。以下、差ΔＷ＋によって修正された
無負荷モーメントをＭ ｏ ｃ ＋として表わす。
Ａ１１ｓｉｎ（α１＋β１＋γ１＋γ２）この値ΔＷ
Ｘによって（５）式におけるパケット重量Ｗ！を補正し
、補正されたバケツ）：ｋｔｔ（Ｗｌ＋ΔνｖＩ）をパ
ケットＭｆＢ、Ｗｓの代りに用いることによって演算を
行なうものである。以下、差ΔＷ＋によって修正された
無負荷モーメントをＭ ｏ ｃ ＋として表わす。
さて、このようにして、正確な無負荷モーメン）Ｍｏｃ
ｌがめられる。そして、前述のように、パケット３内の
積荷の１童（この重量をＷとする。）は、積荷自身の亜
１柱による支点Ａに作用するモーメントを支点Ａと積荷
の重心位置との間の距離１３８で除算して得られるもの
であり、又、積荷自身のｉｔによるモーメントはモーメ
ン）Ｍ＋から無負荷モーメントＭｏｃ １を減算して得
られるものであるから、結局、パケット３内の積荷のｊ
ｌ、ｉ： ｊｉｉ Ｗは、としてめることができる。
ｌがめられる。そして、前述のように、パケット３内の
積荷の１童（この重量をＷとする。）は、積荷自身の亜
１柱による支点Ａに作用するモーメントを支点Ａと積荷
の重心位置との間の距離１３８で除算して得られるもの
であり、又、積荷自身のｉｔによるモーメントはモーメ
ン）Ｍ＋から無負荷モーメントＭｏｃ １を減算して得
られるものであるから、結局、パケット３内の積荷のｊ
ｌ、ｉ： ｊｉｉ Ｗは、としてめることができる。
以上の演算を行なう際はオ）（荷演昇指令手段を設けて
、作業員が適宜押釦等により上記手段を作動させて、積
荷１量の演算あるいは積荷を指令すればよい。そして、
このようにしても充分その機構を果して得るがさらに好
適な実施例を示すと次のようになる。即ち、本実施例に
おいては、油圧ショベルの積込作業中にフロント機構が
採るある姿勢を考える。ここで、フロント機構のある姿
勢とは、ブーム角、アーム角がそれぞれある所定の角度
にあるとき、又はブーム角、アーム角、パケット角がそ
れぞれある所定の角度にあるときのフロント機構の形状
をいう。このように、フロント機構のある姿勢全労え、
まず、パケット３を空にした状態で、以後に行なう積込
作業の動作と同じ動作を行なう。そして、フロント機構
が、さきに考えたおる姿勢を採ったとき、姿勢設定信号
によシそのときのブーム角およびアーム角を記憶すると
ともに、そのときのモーメン） Ｍｏｃ 、 Ｍｏ 、
距離１１、を演算して前記（６）式により差ΔＷＸをめ
てこれを記憶しておく。そして、以後、油圧ショベルの
荷の積込作業において、フロント憬構が上記の姿勢を採
るたびに上記（７）式の演算を行ない、積荷の重量Ｗを
得る。このようにすれは、作業員が１回の積込作業毎に
押釦等によシ績荷ＭＷの演算を指令する８狭はなくなる
。
、作業員が適宜押釦等により上記手段を作動させて、積
荷１量の演算あるいは積荷を指令すればよい。そして、
このようにしても充分その機構を果して得るがさらに好
適な実施例を示すと次のようになる。即ち、本実施例に
おいては、油圧ショベルの積込作業中にフロント機構が
採るある姿勢を考える。ここで、フロント機構のある姿
勢とは、ブーム角、アーム角がそれぞれある所定の角度
にあるとき、又はブーム角、アーム角、パケット角がそ
れぞれある所定の角度にあるときのフロント機構の形状
をいう。このように、フロント機構のある姿勢全労え、
まず、パケット３を空にした状態で、以後に行なう積込
作業の動作と同じ動作を行なう。そして、フロント機構
が、さきに考えたおる姿勢を採ったとき、姿勢設定信号
によシそのときのブーム角およびアーム角を記憶すると
ともに、そのときのモーメン） Ｍｏｃ 、 Ｍｏ 、
距離１１、を演算して前記（６）式により差ΔＷＸをめ
てこれを記憶しておく。そして、以後、油圧ショベルの
荷の積込作業において、フロント憬構が上記の姿勢を採
るたびに上記（７）式の演算を行ない、積荷の重量Ｗを
得る。このようにすれは、作業員が１回の積込作業毎に
押釦等によシ績荷ＭＷの演算を指令する８狭はなくなる
。
以下、このような辿算に基づく本発明の実施例について
述べる。
述べる。
第１図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの積荷重
量表示装置のブロック図である。本実施例においては、
回動支点Ａ、Ｂ、Ｃにそれぞれ角度検出器が設けられ、
これらの角度検出器によシプーム角α１、アーム角ρ゛
１、パケット角γ、が検出され、この角度に応じた信号
ｂαＩ、”β１、Ｅγ、が出力される。又、ブームシリ
ンダ４１／）ボトム側おまひロッド側の圧力Ｐ ｂ 、
Ｐ ｒ ’ｅ ’ｔ＊出する圧力検出器が設けられ、こ
の圧力に応じた信号Ｅｐｂ、 Ｅｐｒが各圧力検出器か
ら出力される。図で、７は本実施例の装置の演算部、８
は前記無負荷モーメントＭ ｏ ｃ １を得るため前記
設定姿勢を決める姿勢設定信号発生器、９は演算部７か
ら出力される信号によシ作動して積荷り量全表示する表
示部、９ａはその数値表示面、９ｂは数値表下面９８に
おける表示を報らせるブザーである。上記姿勢阪定他号
発生器８についてさらに説明する。油圧ショベルのオペ
レータは、積込作業開始にあたって、パケット３が空荷
の状態で、以後に行なわれる積込作業の動作と同じ動作
を行なう。そして、フロント機構の適宜の姿勢で、押釦
等によシ姿勢設定信号発生器８を作動させる。このとき
、姿勢設定信号発生器８からは信号Ｅｓが出力され、こ
の信号によってそのときの前記の差ΔＷ＋およびフロン
ト機構の姿勢が記憶されることになる。なお、本実施例
においては、フロント機構の設定姿勢はそのときのブー
ム角度α１およびアーム角度β１によっテ規定される。
量表示装置のブロック図である。本実施例においては、
回動支点Ａ、Ｂ、Ｃにそれぞれ角度検出器が設けられ、
これらの角度検出器によシプーム角α１、アーム角ρ゛
１、パケット角γ、が検出され、この角度に応じた信号
ｂαＩ、”β１、Ｅγ、が出力される。又、ブームシリ
ンダ４１／）ボトム側おまひロッド側の圧力Ｐ ｂ 、
Ｐ ｒ ’ｅ ’ｔ＊出する圧力検出器が設けられ、こ
の圧力に応じた信号Ｅｐｂ、 Ｅｐｒが各圧力検出器か
ら出力される。図で、７は本実施例の装置の演算部、８
は前記無負荷モーメントＭ ｏ ｃ １を得るため前記
設定姿勢を決める姿勢設定信号発生器、９は演算部７か
ら出力される信号によシ作動して積荷り量全表示する表
示部、９ａはその数値表示面、９ｂは数値表下面９８に
おける表示を報らせるブザーである。上記姿勢阪定他号
発生器８についてさらに説明する。油圧ショベルのオペ
レータは、積込作業開始にあたって、パケット３が空荷
の状態で、以後に行なわれる積込作業の動作と同じ動作
を行なう。そして、フロント機構の適宜の姿勢で、押釦
等によシ姿勢設定信号発生器８を作動させる。このとき
、姿勢設定信号発生器８からは信号Ｅｓが出力され、こ
の信号によってそのときの前記の差ΔＷ＋およびフロン
ト機構の姿勢が記憶されることになる。なお、本実施例
においては、フロント機構の設定姿勢はそのときのブー
ム角度α１およびアーム角度β１によっテ規定される。
演算部７は図示のように構成される。即ち、ｌＯは角度
α８、β３、γ１に応じた信号Ｅα１、Ｅβ１、Ｅγ１
を入力して水平距離１８を演算する荷重点距離演算部、
１１は信号Ｅα、および出力Ｐｂ、Ｐｒに応じた信号１
ｊ３ｐｂ、Ｂｐｒを入力してモーメン）ｌＶｌｌを演算
するフロントモーメント演算部である。１２は信号Ｅα
１、Ｅβ、を入力するとともに姿勢設定信号発生器８か
らの信号Ｅ＄が入力されたとき、その時点で入力した信
号Ｅα１、Ｅ／ｊ１を記憶し、かつ、記憶した信号とフ
ロント機構の移動にょυ変化しなから入力される信号Ｅ
α１、Ｅβ１と全比較し、信号Ｅα１、Ｂβ。
α８、β３、γ１に応じた信号Ｅα１、Ｅβ１、Ｅγ１
を入力して水平距離１８を演算する荷重点距離演算部、
１１は信号Ｅα、および出力Ｐｂ、Ｐｒに応じた信号１
ｊ３ｐｂ、Ｂｐｒを入力してモーメン）ｌＶｌｌを演算
するフロントモーメント演算部である。１２は信号Ｅα
１、Ｅβ、を入力するとともに姿勢設定信号発生器８か
らの信号Ｅ＄が入力されたとき、その時点で入力した信
号Ｅα１、Ｅ／ｊ１を記憶し、かつ、記憶した信号とフ
ロント機構の移動にょυ変化しなから入力される信号Ｅ
α１、Ｅβ１と全比較し、信号Ｅα１、Ｂβ。
が前記記憶した信号とほぼ等しくなったとき演算指令信
号ＥＣを発生する設定姿勢判定部でおる。６５は信号Ｅ
α０、Ｅβ１、Ｅγ１および前記の差ΔＷｒに応じた補
正信号ＥΔＷｘを入力し、距１ｉ１１１１ｔおよび無負
荷モーメント信号ＥＭｏｃｒ ｌ！ＸＭｏｃｌを出力す
る無負荷モーメント演算部である。６６はフロントモー
メント演算部１１の信号１ｉｉｕｌと無負荷モーメント
４Ｓ号演算部６５の信号ＥＭＯＣを入力し、Ｅ旧−”Ｃ
ＩＧを演算する加算器でめる。６７は姿勢設定信号発生
器８からの信号Ｅ８が入力されたとき加算器６６の信号
ＥＭＩ −Ｍ（１０を信号Ｅｚｉｚで除算して４ｕ＋正
イば号ＥΔＷｌを出力する除算器である。１４はフロン
トモーメント演算部１１の信号Ｅ月から演奥部６５の１
δ号１！：ｗｏ０１を減算して信号ＥｉＭ１−Ｍｏｃｌ
を出力する加算器、１５は加算器１４の信号１ｉｉａ＋
−ｗｏｃｓを荷重点距離演算部１０の信号Ｅｔ８で除算
して積荷ｌ蓋Ｗに応じた信号Ｉ！ａｗを出力する除算器
である。１６．１７は積算記憶器であｐ、積算記憶器１
６は例えば１台のダンプトラックへの積荷の積算重量を
記憶する記憶器として使用され、積算記憶器１７は例え
ば所定期間（１日、１週、１、ケ月等）の積荷の積算重
量を記憶する記憶器として使用される。１８．１９はそ
れぞれ積算記憶器１６．１７に記憶された値を消去する
記憶消去スイッチである。加は除算器１５、株算記憶器
１６．１７に接続された端子を有する表示切換スイッチ
であシ、その切換えによシ表示部９に所要の表示をなす
。
号ＥＣを発生する設定姿勢判定部でおる。６５は信号Ｅ
α０、Ｅβ１、Ｅγ１および前記の差ΔＷｒに応じた補
正信号ＥΔＷｘを入力し、距１ｉ１１１１ｔおよび無負
荷モーメント信号ＥＭｏｃｒ ｌ！ＸＭｏｃｌを出力す
る無負荷モーメント演算部である。６６はフロントモー
メント演算部１１の信号１ｉｉｕｌと無負荷モーメント
４Ｓ号演算部６５の信号ＥＭＯＣを入力し、Ｅ旧−”Ｃ
ＩＧを演算する加算器でめる。６７は姿勢設定信号発生
器８からの信号Ｅ８が入力されたとき加算器６６の信号
ＥＭＩ −Ｍ（１０を信号Ｅｚｉｚで除算して４ｕ＋正
イば号ＥΔＷｌを出力する除算器である。１４はフロン
トモーメント演算部１１の信号Ｅ月から演奥部６５の１
δ号１！：ｗｏ０１を減算して信号ＥｉＭ１−Ｍｏｃｌ
を出力する加算器、１５は加算器１４の信号１ｉｉａ＋
−ｗｏｃｓを荷重点距離演算部１０の信号Ｅｔ８で除算
して積荷ｌ蓋Ｗに応じた信号Ｉ！ａｗを出力する除算器
である。１６．１７は積算記憶器であｐ、積算記憶器１
６は例えば１台のダンプトラックへの積荷の積算重量を
記憶する記憶器として使用され、積算記憶器１７は例え
ば所定期間（１日、１週、１、ケ月等）の積荷の積算重
量を記憶する記憶器として使用される。１８．１９はそ
れぞれ積算記憶器１６．１７に記憶された値を消去する
記憶消去スイッチである。加は除算器１５、株算記憶器
１６．１７に接続された端子を有する表示切換スイッチ
であシ、その切換えによシ表示部９に所要の表示をなす
。
以下、本実施例の動作を説明する。
まず、第１図に示す荷重点距離演算部１０の動作を、第
６図に示す荷重点距離演算部の具体例を示すブロック図
に基づいて説明する。ブーム角信号Ｅα蔦は三角関数発
生器２１に入力されて角α１の余弦に応じた信号Ｍｃｏ
ｓα１がとシ出され、係数器ｎで距離ｌ、に応じた信号
が乗せられて信号ｇｔｓｃｏｓαｌとなる。一方、アー
ム角信号Ｅ、ｌは加算器乙においてブーム角信号と加算
され、加算された信号Ｅα１＋βｌは三角関数発生器列
に入力されて角（α１＋β１）の正弦に応じた信号１！
ｓｉｎ （α１＋βｌ）がとり出され、この信号は係数
器５で距離１６に応じた信号が乗算されて信号Ｅｊ６ｓ
ｉｎ（α１＋β１）となる。この信号は前記係数器ｎの
出力信号と加算器あにおいて加算され、信号Ｂｔｓｃｏ
ｓα１＋Ｌ６ａｉｎ （α１＋βＩ）が得られる。又、
パケット角信号Ｅｒ１は加算器２７で前記加算器るの出
力信号Ｅα１＋βｌと加算されてＥα１＋β１＋ｒ１と
なシ、さらに加算器間において記憶器四に記憶された角
γ、に応じた信号１ｉ １３が加算されて１ら号Ｅα１
＋βＩ ＋ ｒｌ ＋ ｒ３となる。この４６号は三角
関数発生器３ｏに入力されて角（α１＋β１＋γ、十γ
３）の正弦に応じた信号がとシ出され、この信号は係数
器３１で距離１７に応じた信号か乗じられて信号１！ｊ
ｔ７ｓｉｎ（α１＋β！十γ１＋γ３）となる。この４
６号は加算器３２で加昇器２６の出力信号から減算され
て信号Ｂｔａを出力する。この信号ＩＤｔｓは（４〕式
に示す支点Ａと重心位置Ｊとの間の水平距離に応じた信
号で必る。
６図に示す荷重点距離演算部の具体例を示すブロック図
に基づいて説明する。ブーム角信号Ｅα蔦は三角関数発
生器２１に入力されて角α１の余弦に応じた信号Ｍｃｏ
ｓα１がとシ出され、係数器ｎで距離ｌ、に応じた信号
が乗せられて信号ｇｔｓｃｏｓαｌとなる。一方、アー
ム角信号Ｅ、ｌは加算器乙においてブーム角信号と加算
され、加算された信号Ｅα１＋βｌは三角関数発生器列
に入力されて角（α１＋β１）の正弦に応じた信号１！
ｓｉｎ （α１＋βｌ）がとり出され、この信号は係数
器５で距離１６に応じた信号が乗算されて信号Ｅｊ６ｓ
ｉｎ（α１＋β１）となる。この信号は前記係数器ｎの
出力信号と加算器あにおいて加算され、信号Ｂｔｓｃｏ
ｓα１＋Ｌ６ａｉｎ （α１＋βＩ）が得られる。又、
パケット角信号Ｅｒ１は加算器２７で前記加算器るの出
力信号Ｅα１＋βｌと加算されてＥα１＋β１＋ｒ１と
なシ、さらに加算器間において記憶器四に記憶された角
γ、に応じた信号１ｉ １３が加算されて１ら号Ｅα１
＋βＩ ＋ ｒｌ ＋ ｒ３となる。この４６号は三角
関数発生器３ｏに入力されて角（α１＋β１＋γ、十γ
３）の正弦に応じた信号がとシ出され、この信号は係数
器３１で距離１７に応じた信号か乗じられて信号１！ｊ
ｔ７ｓｉｎ（α１＋β！十γ１＋γ３）となる。この４
６号は加算器３２で加昇器２６の出力信号から減算され
て信号Ｂｔａを出力する。この信号ＩＤｔｓは（４〕式
に示す支点Ａと重心位置Ｊとの間の水平距離に応じた信
号で必る。
次に、第１図に示すフロント七−メントン貢に部１１の
動作を、第７図に示すフロントモーメント演鼻部の具体
例を示すブロック図に基づいて説明する。ブーム角信号
Ｅαｌは加算器３４で記憶器３３に記憶された角度α２
に応じた信号Ｅα２と加算されて信号Ｅα１＋α２とな
り、三角関数発生器３５に入力して角度（α１＋α、）
の正弦に応じた信号Ｅｓ１ｎ（α１＋α２）がとり出さ
れ、係数器３６により距離１１に応じた信号が乗算され
て信号ＥｔＪｓｉｎ（α１＋α２）となる。
動作を、第７図に示すフロントモーメント演鼻部の具体
例を示すブロック図に基づいて説明する。ブーム角信号
Ｅαｌは加算器３４で記憶器３３に記憶された角度α２
に応じた信号Ｅα２と加算されて信号Ｅα１＋α２とな
り、三角関数発生器３５に入力して角度（α１＋α、）
の正弦に応じた信号Ｅｓ１ｎ（α１＋α２）がとり出さ
れ、係数器３６により距離１１に応じた信号が乗算され
て信号ＥｔＪｓｉｎ（α１＋α２）となる。
この信号は加算器あにおいて、記憶器３７に記憶された
値１３に応じた信号と加算され、信号Ｅ４１ｓｉｎ（α
ｌ＋αｚ）＋ｌｓ を発生する。一方、前記加算器３４
の出力信号は三角関数発生器３９に入力され、角度（α
１＋α２）の余弦に応じた信号１ｉ：ｃｏｓ（α１＋α
２）がとり出され、係数器４ｏによシ距離１１に応じた
イｇ号が乗算されて信号ＥＬ１ｃｏｓ（α１＋α２）と
なる。この信号は加算器４１において、記憶器４２に記
憶された値１４に応じた信号Ｅｔａが減算され、信号Ｅ
ｔ１ＣＯ８（α１＋αｚ）−ｉ；が出力される。加算器
４１の出力信号は除算器４３において、加算器あの出力
信号によシ除葬され、その商に応じた信号は逆三角関数
発生器４４に入力され、この（ｉ号の角度の逆正接に応
じた信号 がとシ出される。このとり出された信号は、加算器４５
で加算器３４の出力信号Ｅα１＋α２と加算され信号Ｅ
θとなる。この信号は三角関数発生器４６に入力されて
角θの余弦に応じた信号１つｃ。、θがとシ出され、係
数器４７で値２ｔ＋に応じた信号が乗算され、信号Ｅ２
１１ ｃｏｓθが得られる。一方、ブームシリンダ４の
ボトム側圧力信号Ｅｐｂは係数器４８に尋かれて値Ｓｂ
に応じた信号が乗算さｔＬ、 ”Ｃ信号Ｅｐｂ・ｓｂと
なる。又、ブームシリンダ４のロンド側圧力信号Ｅｐｒ
は係数器４９に導かれて値Ｓｒに応じた４１号か来県さ
れて信号Ｅｉｐｒ−ｓｒとなる。この両信号は加′Ａ−
器５０において減算され、信号ｈｉ（ｐｂ拳５ｂ−ｐｒ
−ｓｒ）を得る。この信号と前記係叡器４７の出力信号
は乗算器５１に入力されて乗算され、１８号Ｆ；Ｍ１が
出力される。この信号ＥＭ１は（３）式に示す叉点Ａに
作用するモーメント肯に↓６じた信号でおる。
値１３に応じた信号と加算され、信号Ｅ４１ｓｉｎ（α
ｌ＋αｚ）＋ｌｓ を発生する。一方、前記加算器３４
の出力信号は三角関数発生器３９に入力され、角度（α
１＋α２）の余弦に応じた信号１ｉ：ｃｏｓ（α１＋α
２）がとり出され、係数器４ｏによシ距離１１に応じた
イｇ号が乗算されて信号ＥＬ１ｃｏｓ（α１＋α２）と
なる。この信号は加算器４１において、記憶器４２に記
憶された値１４に応じた信号Ｅｔａが減算され、信号Ｅ
ｔ１ＣＯ８（α１＋αｚ）−ｉ；が出力される。加算器
４１の出力信号は除算器４３において、加算器あの出力
信号によシ除葬され、その商に応じた信号は逆三角関数
発生器４４に入力され、この（ｉ号の角度の逆正接に応
じた信号 がとシ出される。このとり出された信号は、加算器４５
で加算器３４の出力信号Ｅα１＋α２と加算され信号Ｅ
θとなる。この信号は三角関数発生器４６に入力されて
角θの余弦に応じた信号１つｃ。、θがとシ出され、係
数器４７で値２ｔ＋に応じた信号が乗算され、信号Ｅ２
１１ ｃｏｓθが得られる。一方、ブームシリンダ４の
ボトム側圧力信号Ｅｐｂは係数器４８に尋かれて値Ｓｂ
に応じた信号が乗算さｔＬ、 ”Ｃ信号Ｅｐｂ・ｓｂと
なる。又、ブームシリンダ４のロンド側圧力信号Ｅｐｒ
は係数器４９に導かれて値Ｓｒに応じた４１号か来県さ
れて信号Ｅｉｐｒ−ｓｒとなる。この両信号は加′Ａ−
器５０において減算され、信号ｈｉ（ｐｂ拳５ｂ−ｐｒ
−ｓｒ）を得る。この信号と前記係叡器４７の出力信号
は乗算器５１に入力されて乗算され、１８号Ｆ；Ｍ１が
出力される。この信号ＥＭ１は（３）式に示す叉点Ａに
作用するモーメント肯に↓６じた信号でおる。
次いで、第１図に示す設定姿勢判定部１２の動作を、第
８図に示す設定姿勢判定部の具体例を示すブｏツク図Ｉ
Ｃ基づいて説明する。ブーム角信号Ｅα１は常時記憶器
５２に入力されており、姿勢設定信号発生器８から４Ｉ
号ωＳが出力されたとき、これに応じてその時点でのブ
ーム角信号Ｉｓを記憶保持する。このブーム角信号はブ
ームについての設定姿勢を規定するもので２１）、この
信号を信号Ｅα８とする。５３は記憶器で、適宜に定め
られた値Δαが記憶され、この値に応じた信号ＥΔαが
出力されている。本実施例では、フロント機構がその作
業中に所定の設定位置を経由したときにのみ積荷重量の
演算を行なうように構成されているが、積込作業中のフ
ロント機構が１回の積込毎に正確に設定位置を経由する
とは限らす、この場合、積荷重量の演算が行なわれない
という不具合か生じる。
８図に示す設定姿勢判定部の具体例を示すブｏツク図Ｉ
Ｃ基づいて説明する。ブーム角信号Ｅα１は常時記憶器
５２に入力されており、姿勢設定信号発生器８から４Ｉ
号ωＳが出力されたとき、これに応じてその時点でのブ
ーム角信号Ｉｓを記憶保持する。このブーム角信号はブ
ームについての設定姿勢を規定するもので２１）、この
信号を信号Ｅα８とする。５３は記憶器で、適宜に定め
られた値Δαが記憶され、この値に応じた信号ＥΔαが
出力されている。本実施例では、フロント機構がその作
業中に所定の設定位置を経由したときにのみ積荷重量の
演算を行なうように構成されているが、積込作業中のフ
ロント機構が１回の積込毎に正確に設定位置を経由する
とは限らす、この場合、積荷重量の演算が行なわれない
という不具合か生じる。
上記の定数Δαはこの不具合を解消するもので、設定姿
勢として規定されたブーム角αＳを中心として、ブーム
角がその上Δαの範囲内にあるときは、ブーム角が規定
されたブーム角αＳとなっているとみなすものである。
勢として規定されたブーム角αＳを中心として、ブーム
角がその上Δαの範囲内にあるときは、ブーム角が規定
されたブーム角αＳとなっているとみなすものである。
このため、信号ＥαＳは加算器父において信号ＬＪａ、
と加算されてブーム角（α３＋Δα）Ｋ応じた信号Ｅα
、＋Δαを発生する。一方、滅′算器５５ではブーム角
（６ｇ −１α）に応じた何号島＄−Δαを発生する。
と加算されてブーム角（α３＋Δα）Ｋ応じた信号Ｅα
、＋Δαを発生する。一方、滅′算器５５ではブーム角
（６ｇ −１α）に応じた何号島＄−Δαを発生する。
信号ＥαＳ＋Δαは比較器５６においてブーム角信号Ｅ
α１と比較され、しαｌ≦ＥαＳ＋Δαのとき比較器５
６から高レベルの信号Ｅ１が出力される。又、信号Ｅα
、−Δαは比較器５７において信号Ｂαｌと比較され、
Ｅαｌ≧Ｅα、−Δαりとき比較器５’７から高レベル
の信号Ｅ２が出力Ｂれる。アーム角についても、ブーム
角と同様の巧えに基づいて処理される。即ち、アーム角
信号Ｅハは記憶器り８に入力され、信号Ｂ３が入力され
たときの（ｇ号Ｅハが保持される。記憶器５９には記１
恩器５３における定数Δαと同じ趣旨の定数Δβが記１
点されて２す、加算器６０からは信号ＥβＳと信号ルΔ
βとの和の信号ＥＩＳ＋Δβが出力され、減算器６１か
らはイ＝ ＠ ｂβ。
α１と比較され、しαｌ≦ＥαＳ＋Δαのとき比較器５
６から高レベルの信号Ｅ１が出力される。又、信号Ｅα
、−Δαは比較器５７において信号Ｂαｌと比較され、
Ｅαｌ≧Ｅα、−Δαりとき比較器５’７から高レベル
の信号Ｅ２が出力Ｂれる。アーム角についても、ブーム
角と同様の巧えに基づいて処理される。即ち、アーム角
信号Ｅハは記憶器り８に入力され、信号Ｂ３が入力され
たときの（ｇ号Ｅハが保持される。記憶器５９には記１
恩器５３における定数Δαと同じ趣旨の定数Δβが記１
点されて２す、加算器６０からは信号ＥβＳと信号ルΔ
βとの和の信号ＥＩＳ＋Δβが出力され、減算器６１か
らはイ＝ ＠ ｂβ。
と伯゛号ＥΔβの差の信号Ｅβ、−Δβが出力される。
信号１ｆ／ｓ＋Δβは比較器６２で信号７／ １と比較
され、Ｅβ１≦Ｅβ１＋Δβのとき比較器６２から高レ
ベルの１回号Ｅ、か出力さ°れる。又、信号りＳ−Δβ
は比較器６３から高レベルの信号Ｅ４が出力される。信
号Ｅ１１Ｌ 、ＭＢ 、８４はＡＮＤゲート６４に入力
され、すべての信号が存在するときのみＡＮＤゲート６
４から１Ｂ号Ｅｃが出力される。結局、設定姿勢判定部
１２は、 この上記（８）式を満足したときのみフロント機構が設
定姿勢にあると判断して、積荷１董の演算を指令する信
号Ｅｃを出力する。
され、Ｅβ１≦Ｅβ１＋Δβのとき比較器６２から高レ
ベルの１回号Ｅ、か出力さ°れる。又、信号りＳ−Δβ
は比較器６３から高レベルの信号Ｅ４が出力される。信
号Ｅ１１Ｌ 、ＭＢ 、８４はＡＮＤゲート６４に入力
され、すべての信号が存在するときのみＡＮＤゲート６
４から１Ｂ号Ｅｃが出力される。結局、設定姿勢判定部
１２は、 この上記（８）式を満足したときのみフロント機構が設
定姿勢にあると判断して、積荷１董の演算を指令する信
号Ｅｃを出力する。
次いで、第１図に示す無負荷モーメン）％４部６５の動
作を、第９図に示す無負荷モーメント演算部の具体例を
示すブロック図に基づいて説明する。
作を、第９図に示す無負荷モーメント演算部の具体例を
示すブロック図に基づいて説明する。
角度検出器からの信号Ｅα１と記憶器６８に記憶された
角度α４の信号Ｅα４は加算器６９において加算きれ、
信号Ｅα１＋α４を発生する。この信号は三角関数発生
器７０に入力され、角度（α１＋α４）の余弦に応じた
信号Ｗｃｏｉ（α１＋α４）がとシ出され、係数器７１
によシ１量ＷＧと距離＾を末じた値に応じた信号が乗じ
られ、信号Ｂｗｏｅｔ９・ｃｏｓ（αｌ十α４）を発生
する。一方、信号Ｅα１は三角関数発生器７２に入力さ
れ、角度α１の余弦に応じた信号ＥｃｏｓαＪがとり出
され係数器７３によ妙距離ｌ、に応じた信号が乗算され
て信号ＩＪｔｓｃｏｓα１とされる。又、アーム角信号
Ｅハとブーム角信号Ｅα１は加模−器７７で加算されて
信号居α１＋ハとなシ、この信号はさらに記憶器７９に
記憶された角度Ｉ２に応じた信号Ｅβ２と加算器７８で
加算された信号Ｅａ１＋β□十β２となる。この信号は
三角関数発生器８０に入力され、角度（α１＋β。
角度α４の信号Ｅα４は加算器６９において加算きれ、
信号Ｅα１＋α４を発生する。この信号は三角関数発生
器７０に入力され、角度（α１＋α４）の余弦に応じた
信号Ｗｃｏｉ（α１＋α４）がとシ出され、係数器７１
によシ１量ＷＧと距離＾を末じた値に応じた信号が乗じ
られ、信号Ｂｗｏｅｔ９・ｃｏｓ（αｌ十α４）を発生
する。一方、信号Ｅα１は三角関数発生器７２に入力さ
れ、角度α１の余弦に応じた信号ＥｃｏｓαＪがとり出
され係数器７３によ妙距離ｌ、に応じた信号が乗算され
て信号ＩＪｔｓｃｏｓα１とされる。又、アーム角信号
Ｅハとブーム角信号Ｅα１は加模−器７７で加算されて
信号居α１＋ハとなシ、この信号はさらに記憶器７９に
記憶された角度Ｉ２に応じた信号Ｅβ２と加算器７８で
加算された信号Ｅａ１＋β□十β２となる。この信号は
三角関数発生器８０に入力され、角度（α１＋β。
＋β２）の正弦に応じた信号１！１ｓｉｎ（α］」−β
１＋β２）がとり出され、係数器８１で距離１１０に応
じた信号が乗算されて信号Ｅｔ１０ｓｌｎ（α１＋β１
＋β２）となる。この信号は加算器７４で前記のイぎ号
Ｅｚｓｃｏｓαｌと加算され、さらに係数器７５によシ
重ｋＷＨに応じた信号が乗算されて、信号ＫｗＨ（ｚ５
ｃｏｓαｌ ＋ＬｉＯｓ ｉｎ （α１＋β１＋β２）
） となる。この信号は加算器７６で前記の信号Ｋｖｃ
＋＋ｚ９ｅｃｏｓ（α＋＋ａｚ）と加算されて信号Ｅ；
ｗｃ−ｚ９ｃｏｓ （α１＋α２）＋ＷＭ （Ｌ５−ｃ
ｏｓαｌ＋ｔ＋０ｓｉｎ（α１＋β１＋β２））となる
。
１＋β２）がとり出され、係数器８１で距離１１０に応
じた信号が乗算されて信号Ｅｔ１０ｓｌｎ（α１＋β１
＋β２）となる。この信号は加算器７４で前記のイぎ号
Ｅｚｓｃｏｓαｌと加算され、さらに係数器７５によシ
重ｋＷＨに応じた信号が乗算されて、信号ＫｗＨ（ｚ５
ｃｏｓαｌ ＋ＬｉＯｓ ｉｎ （α１＋β１＋β２）
） となる。この信号は加算器７６で前記の信号Ｋｖｃ
＋＋ｚ９ｅｃｏｓ（α＋＋ａｚ）と加算されて信号Ｅ；
ｗｃ−ｚ９ｃｏｓ （α１＋α２）＋ＷＭ （Ｌ５−ｃ
ｏｓαｌ＋ｔ＋０ｓｉｎ（α１＋β１＋β２））となる
。
加算器７７の出力信号Ｅａｌ十βｌは三角関数発生器８
２に入力されて角（α１＋β１）の正弦に応じた信号Ｅ
ｓ１ｎ （α１＋β１）がとシ出され、係数器８３で距
離１６に応じた信号が乗算されて信号ｈｉｚｓｓｉｎ（
αｌ＋βつとなる。この信号は加算器８４によシ前記係
数器７３の出力信号と加算されて信号１！；Ｌ５ｃｏｓ
α１＋ｔｓｓｌｎ（α１＋β１）を発生する。加算器７
７の出力信号は又、加算器８５によシパケット角信号Ｅ
ｒ１と加算されて信号Ｅα１＋β１＋ｒ１を発生し、さ
らに記憶器８７に記憶された角γ２に応じた信号Ｂ、２
と加算器８６で加算されて信号Ｅαｌ＋βｌ＋γ１＋ｒ
２となる。この信号は三角関数発生器部に入力され、角
（α１＋β１＋γ。
２に入力されて角（α１＋β１）の正弦に応じた信号Ｅ
ｓ１ｎ （α１＋β１）がとシ出され、係数器８３で距
離１６に応じた信号が乗算されて信号ｈｉｚｓｓｉｎ（
αｌ＋βつとなる。この信号は加算器８４によシ前記係
数器７３の出力信号と加算されて信号１！；Ｌ５ｃｏｓ
α１＋ｔｓｓｌｎ（α１＋β１）を発生する。加算器７
７の出力信号は又、加算器８５によシパケット角信号Ｅ
ｒ１と加算されて信号Ｅα１＋β１＋ｒ１を発生し、さ
らに記憶器８７に記憶された角γ２に応じた信号Ｂ、２
と加算器８６で加算されて信号Ｅαｌ＋βｌ＋γ１＋ｒ
２となる。この信号は三角関数発生器部に入力され、角
（α１＋β１＋γ。
＋γ２）の正弦に応じた信号１！Ｌｌｎ（Ｂ１＋β１＋
ｒｌ十ｒ２）がとり出され、係数器８９において距離ｌ
１１に応じた信号が乗算されて信号Ｅｚｕｓ＋ｎ（αｌ
＋Ｌ＋ｒｔ＋ｒ２）となる。この信号は加算器９０によ
シ前記加算器８４の出力信号と加算されたうえ、係数器
９１で重量ＷＩに応じた信号が乗算され、信号Ｂｗｚ（
ｔ５ｃｏｓα＋−１−ｔ６ｓｌｎ（α１＋β１）−Ｌｕ
５ｉｎ（α１＋ハ＋ｒｌ十ｒ２））となる、この信号
は加算器９２によシ前記加算器７６の出力信号と加算さ
れることによシ５．（５）式に示す無負荷モーメントＭ
ｏｃに応じた信号Ｅ！’ＭＯＣが得られる。
ｒｌ十ｒ２）がとり出され、係数器８９において距離ｌ
１１に応じた信号が乗算されて信号Ｅｚｕｓ＋ｎ（αｌ
＋Ｌ＋ｒｔ＋ｒ２）となる。この信号は加算器９０によ
シ前記加算器８４の出力信号と加算されたうえ、係数器
９１で重量ＷＩに応じた信号が乗算され、信号Ｂｗｚ（
ｔ５ｃｏｓα＋−１−ｔ６ｓｌｎ（α１＋β１）−Ｌｕ
５ｉｎ（α１＋ハ＋ｒｌ十ｒ２））となる、この信号
は加算器９２によシ前記加算器７６の出力信号と加算さ
れることによシ５．（５）式に示す無負荷モーメントＭ
ｏｃに応じた信号Ｅ！’ＭＯＣが得られる。
このようにして得られた信号１ツＭ。Ｃの細工は次のよ
うに行なわれる。即ち、第１図に示すようにこの信号Ｅ
Ｍｏｃはフロントモーメント１ＱＴｈ部１１からの信号
Ｅ Ｍ ｌとともに減算器６６に入力されてその差の信
号１ｊＭｉ−ＭＯＣが出力される。この信号１！：Ｍ１
−ＭＯＣは距＃１ｌＩｔに応じた信号１ｔｔ＋２ととも
に除算器６７に入力される。ここで、信号Ｅｔ＋２は第
９図に示す加算器９０の出力にほかならない。除算器６
″ｌは姿勢設定信号発生器８からの信号ｇｓの入力によ
ってのみ演算を行なうものであり、したがって、そのと
きの信号ＥＭｌはバケットに８を荷のないときの無負荷
モーメン）ＭｏｉＣ応じた信号１ｕＭｏに等しい。した
がって、除算器６７で行なわれる演算は（６）式に示す
演算と４！Ｉ、その出力は値ΔＷ１に応じた信号ＥΔｗ
ｘとなる。そこで、第９図に決り、この信号ＥΔＷ！は
無負荷モーメント演算部ｂ５に入力され記憶器９３に記
憶される。一方、記憶８ｋｉ９４にはパケット１量Ｗ！
が記憶されておシ、両犯憶器９３、９４から出力される
信号ＥΔｗｒ、Ｆｉｗ！は加算器９５で加算されて信号
Ｅｗｒ ＋ ７ｗｒとなる。この信号は、乗算器９６に
おいて信号Ｅｔｓ２と乗算され、（５）式における第３
項、Ｗｆ（ｊｊｓｃｏｓα４＋、Ｊａｓ＋ｎ（ａ１＋β
１）−１ｘｓ ＋ｉｉｎ （ａ４＋ＩＨ＋ｒｉ＋ｒｔ
） ） において、重ｉ−Ｗ！に代えて重量（ＶＶｘ＋
ΔＷＸ、） を用いた値に応じた信号となる。そして、
加算器９７で加算器７６の出力信号と加算されることに
よシ、（５）式の値Ｗｒに代えて値（Ｗｌ＋ΔＷｓ ）
を代入して得られる、補正された無負荷モーメン）Ｍｏ
ａｔに応じた信号Ｗ Ｍ ＯＣ１が出力される。
うに行なわれる。即ち、第１図に示すようにこの信号Ｅ
Ｍｏｃはフロントモーメント１ＱＴｈ部１１からの信号
Ｅ Ｍ ｌとともに減算器６６に入力されてその差の信
号１ｊＭｉ−ＭＯＣが出力される。この信号１！：Ｍ１
−ＭＯＣは距＃１ｌＩｔに応じた信号１ｔｔ＋２ととも
に除算器６７に入力される。ここで、信号Ｅｔ＋２は第
９図に示す加算器９０の出力にほかならない。除算器６
″ｌは姿勢設定信号発生器８からの信号ｇｓの入力によ
ってのみ演算を行なうものであり、したがって、そのと
きの信号ＥＭｌはバケットに８を荷のないときの無負荷
モーメン）ＭｏｉＣ応じた信号１ｕＭｏに等しい。した
がって、除算器６７で行なわれる演算は（６）式に示す
演算と４！Ｉ、その出力は値ΔＷ１に応じた信号ＥΔｗ
ｘとなる。そこで、第９図に決り、この信号ＥΔＷ！は
無負荷モーメント演算部ｂ５に入力され記憶器９３に記
憶される。一方、記憶８ｋｉ９４にはパケット１量Ｗ！
が記憶されておシ、両犯憶器９３、９４から出力される
信号ＥΔｗｒ、Ｆｉｗ！は加算器９５で加算されて信号
Ｅｗｒ ＋ ７ｗｒとなる。この信号は、乗算器９６に
おいて信号Ｅｔｓ２と乗算され、（５）式における第３
項、Ｗｆ（ｊｊｓｃｏｓα４＋、Ｊａｓ＋ｎ（ａ１＋β
１）−１ｘｓ ＋ｉｉｎ （ａ４＋ＩＨ＋ｒｉ＋ｒｔ
） ） において、重ｉ−Ｗ！に代えて重量（ＶＶｘ＋
ΔＷＸ、） を用いた値に応じた信号となる。そして、
加算器９７で加算器７６の出力信号と加算されることに
よシ、（５）式の値Ｗｒに代えて値（Ｗｌ＋ΔＷｓ ）
を代入して得られる、補正された無負荷モーメン）Ｍｏ
ａｔに応じた信号Ｗ Ｍ ＯＣ１が出力される。
前述のように、積込作業開始前、オペレータは窒荷の状
態で以後繰返される積込作業におけると同じようにフロ
ント機構を作動し、フロント機構のある姿勢において姿
勢設定信号発生器８を操作する。このとき、信号Ｅ８が
発生して除算器６７に入力され、除算器６７は補正信号
ＥΔＷｌを出力し、これを無負荷゛モーメント演算部６
５の記憶器９３に記憶させるとともに、当該信号Ｗｓは
設定姿勢判定部１２に入力され、記憶器５２．’５Ｂに
そのときの信号Ｅαｌ。
態で以後繰返される積込作業におけると同じようにフロ
ント機構を作動し、フロント機構のある姿勢において姿
勢設定信号発生器８を操作する。このとき、信号Ｅ８が
発生して除算器６７に入力され、除算器６７は補正信号
ＥΔＷｌを出力し、これを無負荷゛モーメント演算部６
５の記憶器９３に記憶させるとともに、当該信号Ｗｓは
設定姿勢判定部１２に入力され、記憶器５２．’５Ｂに
そのときの信号Ｅαｌ。
Ｅハを設定する。次いで、積荷の状態で積込作業が行な
われると、フロント機構が設定姿勢に達する毎に設定姿
勢判定部１２から除算器１５に対して演算指令信号ＥＣ
が出力きれ、除典ｄ：＋ １！ｊ ’（：は（９式に応
じたヒ算、Ｉｔｕｌ−ＭＯＣＩ／ ’Ｆａｔｓが行１よ
りれ、槙荷皿飢臂に応じた信号ｈｉｗが得られる。オペ
レータは表示切換スイッチ加を切換えることにより、１
回毎の積荷重量、１台のダンプトラック毎の積荷重量、
又は所定期間内の積荷重量紮価号Ｍｗ 、 ＥＷＴ １
。
われると、フロント機構が設定姿勢に達する毎に設定姿
勢判定部１２から除算器１５に対して演算指令信号ＥＣ
が出力きれ、除典ｄ：＋ １！ｊ ’（：は（９式に応
じたヒ算、Ｉｔｕｌ−ＭＯＣＩ／ ’Ｆａｔｓが行１よ
りれ、槙荷皿飢臂に応じた信号ｈｉｗが得られる。オペ
レータは表示切換スイッチ加を切換えることにより、１
回毎の積荷重量、１台のダンプトラック毎の積荷重量、
又は所定期間内の積荷重量紮価号Ｍｗ 、 ＥＷＴ １
。
ｈ；ｗｒ ２によ）表示部９に表示する。なお、信号ｌ
！ｊＣの出力毎にブザー９ｂが吹鳴して表示又は表示の
袈更を報らせ、オペレータの便宜を計るようになってい
る。１台のダンプトランクへの積込みが終了したとき、
又は所定期間の積算が終了したときは記憶消去スイッチ
１８．１９を操作し、（ｎ号ＥＱＩ。
！ｊＣの出力毎にブザー９ｂが吹鳴して表示又は表示の
袈更を報らせ、オペレータの便宜を計るようになってい
る。１台のダンプトランクへの積込みが終了したとき、
又は所定期間の積算が終了したときは記憶消去スイッチ
１８．１９を操作し、（ｎ号ＥＱＩ。
Ｅα２を発生させ積算記憶器１６．１７の記１慰を消去
して次の動作に備える。
して次の動作に備える。
このように、本実施例では、角度検出器およびブームシ
リンダの圧力検出器からの信号により、荷亘点距離と積
荷時のフロント機構のモーメントを演算し、又、フロン
ト機構が作業中に採る所定姿勢を設定することによりフ
ロント機構の無負荷モーメント演算用の補正定数を記憶
し、これらの値に基づいて、フロント機構が前記設置さ
れた姿勢とほぼ同じ姿勢を採ったとき所定の演算を行な
ってパケットの積荷重量をめ、その値又はその積算値を
表示できるようにしたので、油圧ショベルのパケットの
積荷重量又はその積算重量を直ちに知ることができ、こ
れによシ過太又は過少積込を防止することができ、した
がって、ダンプトラック等の寿命増大、作条能率の向上
、作業管理の円滑化が期待できる。又、油圧ショベル自
体の作業量も各易に知ることができる。さらに、化学工
場の定量作業においては、計量器の設置が不要となり、
作業性も向上することができる。さらに又、無負荷モー
メントを得るために使用するフロント機構の構成費素に
関する所与の定数を、検出された無負荷時の油圧シリン
ダの押圧力および各角度に基づく演算よ請求めたいわば
実測による無負荷モーメントによシ補正して用いるよう
にしたので、単にモーメントの値のみを補正して用いる
場合には無負荷モーメントを実測したフロント＠ｆＩＩ
７の姿”勢付近のみで有効であるのに対し、フロント機
構の任意の姿勢において、ｔｘｔｔｍのみにより正確な
無負荷モーメントを得ることができる。
リンダの圧力検出器からの信号により、荷亘点距離と積
荷時のフロント機構のモーメントを演算し、又、フロン
ト機構が作業中に採る所定姿勢を設定することによりフ
ロント機構の無負荷モーメント演算用の補正定数を記憶
し、これらの値に基づいて、フロント機構が前記設置さ
れた姿勢とほぼ同じ姿勢を採ったとき所定の演算を行な
ってパケットの積荷重量をめ、その値又はその積算値を
表示できるようにしたので、油圧ショベルのパケットの
積荷重量又はその積算重量を直ちに知ることができ、こ
れによシ過太又は過少積込を防止することができ、した
がって、ダンプトラック等の寿命増大、作条能率の向上
、作業管理の円滑化が期待できる。又、油圧ショベル自
体の作業量も各易に知ることができる。さらに、化学工
場の定量作業においては、計量器の設置が不要となり、
作業性も向上することができる。さらに又、無負荷モー
メントを得るために使用するフロント機構の構成費素に
関する所与の定数を、検出された無負荷時の油圧シリン
ダの押圧力および各角度に基づく演算よ請求めたいわば
実測による無負荷モーメントによシ補正して用いるよう
にしたので、単にモーメントの値のみを補正して用いる
場合には無負荷モーメントを実測したフロント＠ｆＩＩ
７の姿”勢付近のみで有効であるのに対し、フロント機
構の任意の姿勢において、ｔｘｔｔｍのみにより正確な
無負荷モーメントを得ることができる。
なお、以上の実施例の説明では、アームの先端にパケッ
トを取付けた賜金について説明したか、パケットに限る
ことはなく、他の作業部材であっても適用できる。又、
ブーム、アーム、パケットの変位社全角度検出器により
検出するようにしブこが、各シリンダのシリンダロッド
の変位ｂ： ’ｃ ４ｉ２出するようにしてもよい。さ
らに、圧力信号としてブームシリンダの駆動圧力ｔ ｈ
−出するようにしたが、フロント＠恒におけるズームシ
リンダ以外のシリンダの駆鯛圧力會検出してもよいし、
又、これらは駆動圧力でなくシリンダの押圧力を歪ゲー
ジ等によシ検出してもよい。ぜらに又、ブームおよびア
ームの変位量のみを用いて値荷ｍ童を近似的にめること
もできる。
トを取付けた賜金について説明したか、パケットに限る
ことはなく、他の作業部材であっても適用できる。又、
ブーム、アーム、パケットの変位社全角度検出器により
検出するようにしブこが、各シリンダのシリンダロッド
の変位ｂ： ’ｃ ４ｉ２出するようにしてもよい。さ
らに、圧力信号としてブームシリンダの駆動圧力ｔ ｈ
−出するようにしたが、フロント＠恒におけるズームシ
リンダ以外のシリンダの駆鯛圧力會検出してもよいし、
又、これらは駆動圧力でなくシリンダの押圧力を歪ゲー
ジ等によシ検出してもよい。ぜらに又、ブームおよびア
ームの変位量のみを用いて値荷ｍ童を近似的にめること
もできる。
ざらに又、フロント機構の設足狡必の判定にはブーム角
信号とアーム角信号とを用いる代シに、これに狼ケット
角信号を付は加えて３つの角度信号を用いることもでき
、又、アーム角がほぼ一定となるような用途においては
アーム角信号のみを用いることもできる。
信号とアーム角信号とを用いる代シに、これに狼ケット
角信号を付は加えて３つの角度信号を用いることもでき
、又、アーム角がほぼ一定となるような用途においては
アーム角信号のみを用いることもできる。
又、無負荷モーメントの細工手段としては、上記実施例
におけるパケットＪＫ量の補正の代シに、適宜の定数を
乗算又は加算する手段を採用することもできる。
におけるパケットＪＫ量の補正の代シに、適宜の定数を
乗算又は加算する手段を採用することもできる。
以上述べたように、本発明では、フロント機構の少なく
ともブーム、アームの変位量およびフロント機構を作動
する油圧シリンダのうちの少なくとも１つの圧力を検出
し、さらに、７ｐント機構がある定められた設定姿勢に
あるときフロント機構の無負荷モーメントを演算するた
めの所与の定数の補正値をめてこれを記憶し、以後、こ
の補正値と前記各検出値に基づいてフロント機構の積荷
重量を演算し、この重量又はこれを積算した重量を表示
するようにしたので、油圧ショベルのフロント機構の積
荷重量又はその積算重量を直ちに、かつ、正確に知るこ
とができ、適正な作業を実行することができる。
ともブーム、アームの変位量およびフロント機構を作動
する油圧シリンダのうちの少なくとも１つの圧力を検出
し、さらに、７ｐント機構がある定められた設定姿勢に
あるときフロント機構の無負荷モーメントを演算するた
めの所与の定数の補正値をめてこれを記憶し、以後、こ
の補正値と前記各検出値に基づいてフロント機構の積荷
重量を演算し、この重量又はこれを積算した重量を表示
するようにしたので、油圧ショベルのフロント機構の積
荷重量又はその積算重量を直ちに、かつ、正確に知るこ
とができ、適正な作業を実行することができる。
第１図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの積荷重量
表示装置のブロック図、第２図は油圧ショベルの概略構
成の側面図、ｍ１３図、第４図および第５図は本発明の
実施例の演算部の演算を説明するための説明図、第６図
、第７図、第８図および第９図はそれぞれ第１図に示す
荷重点距離演算部、フロントモーメント演算部算部、設
定姿勢判定部および無負荷モーメント演算部の具体例の
ブロック図である。 １・・・・・・ブーム、２・・・・・・アーム、３・・
曲パケット、４・・・・・・ブームシリンダ、７・・・
・・・演算部、８・・曲費勢設定信号発生器、９・・・
・・・表示部、１０・・・・・・荷重点距離演算部、１
１・・・・・・フロントモーメント演算部、１２・・・
・・・設定姿勢判定部、１４．６６・・・・・・加算器
、【５゜６７・・・・・・除算器、１６．１７・・・・
・・積其記１息器、肋・・・・・・表示切換スイッチ、
６５・・・・・・無負荷モーメント演算部。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 仁１８ 第７図 第８図
表示装置のブロック図、第２図は油圧ショベルの概略構
成の側面図、ｍ１３図、第４図および第５図は本発明の
実施例の演算部の演算を説明するための説明図、第６図
、第７図、第８図および第９図はそれぞれ第１図に示す
荷重点距離演算部、フロントモーメント演算部算部、設
定姿勢判定部および無負荷モーメント演算部の具体例の
ブロック図である。 １・・・・・・ブーム、２・・・・・・アーム、３・・
曲パケット、４・・・・・・ブームシリンダ、７・・・
・・・演算部、８・・曲費勢設定信号発生器、９・・・
・・・表示部、１０・・・・・・荷重点距離演算部、１
１・・・・・・フロントモーメント演算部、１２・・・
・・・設定姿勢判定部、１４．６６・・・・・・加算器
、【５゜６７・・・・・・除算器、１６．１７・・・・
・・積其記１息器、肋・・・・・・表示切換スイッチ、
６５・・・・・・無負荷モーメント演算部。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 仁１８ 第７図 第８図
Claims (1)
- 工、走行体と、この走行体に支持される旋回体と、ブー
ム、アームおよびアーム先端に取付けられた作業部よシ
成ｐ前記旋回体に可回動に支持されたフロント機構とを
備えた油圧ショベルにおいて、前記フロント機構の少な
くともブームおよびアームの変位を検出する変位検出装
置と、前記フロント機構を作動する油圧シリンダのうち
少なくとも１つの押圧力を検出する押圧力検出装置と、
前記フロント機構の定められた姿勢を設定する姿勢設定
装置と、この姿勢設定装置によシ設定された前記フロン
ト機構の姿勢における前記変位検出装置および前記押圧
力検出装置の無負荷時の検出値に基づいて前記フロント
機構の無負荷七−メントを演算するための前記フロント
機構の構成要素に関する所与の定数を補正する補正値を
演算する第１の演算手段と、前記備正値および前記変位
検出装置と前記押圧力検出装置の各検出値に基づいて前
記フロント機構の積荷重量を演算する第２の演算手段と
、この第２の演算手段に稙荷貞量ｏＪｉ算を指令する積
荷重量演算指令手段と、前記第２の演算手段によシ演算
された積荷重量に関連した値を表示する表示部とを設け
たことをｌＩｑ徴とする汁」圧ショベルの積荷重量表示
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12841984A JPS60102436A (ja) | 1984-06-23 | 1984-06-23 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12841984A JPS60102436A (ja) | 1984-06-23 | 1984-06-23 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4729983A Division JPS606828A (ja) | 1982-12-01 | 1983-03-23 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60102436A true JPS60102436A (ja) | 1985-06-06 |
| JPH0444930B2 JPH0444930B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=14984291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12841984A Granted JPS60102436A (ja) | 1984-06-23 | 1984-06-23 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60102436A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6345510A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-26 | Tokyu Car Corp | 荷重検出装置 |
| JPH05321305A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-07 | Yutani Heavy Ind Ltd | クレーン兼用油圧ショベル |
| US5714719A (en) * | 1992-06-26 | 1998-02-03 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Workload detecting system for excavating and loading apparatus |
| US6931772B2 (en) | 2001-10-18 | 2005-08-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic shovel work amount detection apparatus, work amount detection method, work amount detection result display apparatus |
| JPWO2020203851A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ||
| KR20230002980A (ko) | 2021-02-22 | 2023-01-05 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업기 모멘트를 추정하는 방법 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002332663A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
| JP2021156081A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
| JP7395403B2 (ja) * | 2020-03-30 | 2023-12-11 | 住友重機械工業株式会社 | 検出装置及びショベル |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5538613A (en) * | 1978-09-05 | 1980-03-18 | Toray Ind Inc | Base film for magnetic recording medium |
| JPS55131700A (en) * | 1979-03-15 | 1980-10-13 | Aai Corp | Metallplastic cartridge case and cartridge arrangement |
| JPS57113323A (en) * | 1980-12-29 | 1982-07-14 | Kobe Steel Ltd | Recorder for load condition of crane |
| JPS57131700A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-14 | Toyoda Automatic Loom Works | Method and device for displaying load of forklift truck |
-
1984
- 1984-06-23 JP JP12841984A patent/JPS60102436A/ja active Granted
Patent Citations (4)
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| JPH05321305A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-07 | Yutani Heavy Ind Ltd | クレーン兼用油圧ショベル |
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| JPWO2020203851A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ||
| KR20230002980A (ko) | 2021-02-22 | 2023-01-05 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업기 모멘트를 추정하는 방법 |
| DE112022000038T5 (de) | 2021-02-22 | 2023-01-19 | Komatsu Ltd. | Verfahren zur Schätzung eines Moments eines Arbeitsgerätes |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0444930B2 (ja) | 1992-07-23 |
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