JPS60101609A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
- Publication number
- JPS60101609A JPS60101609A JP21021883A JP21021883A JPS60101609A JP S60101609 A JPS60101609 A JP S60101609A JP 21021883 A JP21021883 A JP 21021883A JP 21021883 A JP21021883 A JP 21021883A JP S60101609 A JPS60101609 A JP S60101609A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- robot
- key
- source
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36027—Decompiler, translate machine code to hll, reverse processing, easy modification
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ティチング・プレイバック方式ニよるロボッ
トの制御装置に関するものであるっ従来例の構成とその
問題点
従来より、テイチング・プレイバック方式ノ基本的な機
能を有するロボットは開発され、産業界で利用されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a robot control device based on the teaching-playback method.The structure of the conventional example and its problemsThe basics of the teaching-playback method Robots with advanced functions have been developed and are being used in industry.
しかし、近年、技術革新とともに、ＦＡ化が進み、ロボ
ットもシステムの一部の部品として適用されるようにな
ってきた。その結果、ロボットは他との協調動作を含め
、高機能化が要求されるようになっているっそれに対し
、従来のものでは機能が低く、要求を満足し得ていない
。However, in recent years, along with technological innovation, automation has progressed, and robots have come to be used as part of the system. As a result, robots are required to have higher functionality, including the ability to cooperate with others, whereas conventional robots have low functionality and cannot meet these demands.
以下第１図を参照しながら、従来のロボットのテイチン
グ・ボックスのキーならびにコンソールのキーのデータ
処理に関し説明する。図において、１はテイチングに際
して、テイチング・ボックスのキー全押した時に得られ
る キー・データで、これはロボットの制御データに近
いオブジェクト（実行）形式で、ランダム・アクセスの
記憶装置２に記憶される。３はコンソールのキーデータ
で、オブジェクト形式で、前記記憶装置２に記憶される
っ従来の情報の記憶がオブジェクト形式で記憶されてい
るため、操作者にはプログラム内容の理解が困難であり
、またデー、夕の編集を自由に行うことが困難であるう
したがって、ロポ７）制御の高機能化ならびに外部機器
との協調・接Ｍ金行っためのプログラム編集が容易でな
いっ
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、プログラムの編集が容易に
でき、ロボットの高機能化ならびに外耶機器との協調・
接続のできるプログラム編集が容易にできるロボットの
制御装置を提供するものである。The data processing of the keys of the teaching box and the keys of the console of a conventional robot will be explained below with reference to FIG. In the figure, 1 is key data obtained when the key on the teaching box is fully pressed during teaching, and this is stored in random access storage device 2 in an object (execution) format similar to robot control data. . Reference numeral 3 indicates key data of the console, which is stored in the storage device 2 in an object format.Since conventional information is stored in an object format, it is difficult for the operator to understand the program contents. Since it is difficult to freely edit day and evening data, it is not easy to edit programs for high-performance control, cooperation with external equipment, and reception. In view of the above drawbacks, it is possible to easily edit the program, improve the functionality of the robot, and cooperate with external equipment.
The present invention provides a robot control device that can be connected and easily edited.
発明の構成
上記目的を達成するために、本発明のロボ・ノド制御装
置は、テイチング・ボックスのキーの情報をロボット制
御の実行形式であるオブジェクト・データで記憶する記
憶手段と、コンソールからの情報を編集が行い易いソー
ス形式で記憶する記憶手段とを有し、必要に応じて前記
オブジェクト・データ全ソース・データに逆コンノくイ
ルする手段ト、前記ソース・データをオブジェクト・デ
ータにコンパイルする手段とから構成されているつこの
構成によって、オブジェクト形式のデータがソース形式
に容易に変換されるので、操作者には高ｍ＝＝ （ここ
ではロボット言語）で種々の編集ができるっしたがって
、高機能化に対しても容易に対処し得るものである。Structure of the Invention In order to achieve the above-mentioned object, the robot/node control device of the present invention includes a storage means for storing teaching box key information in the form of object data that is an execution form of robot control, and a storage means for storing information on keys of a teaching box in the form of object data that is an execution form of robot control, storage means for storing the object data in a source format that is easy to edit, means for reversely compiling the object data into all source data as needed, and means for compiling the source data into object data. With this structure, object format data is easily converted to source format, so the operator can perform various edits using high speed m== (robot language here). Functionality can also be easily addressed.
実施例の説明
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第２図は本発明の一実施例におけるロボ・ソトの制御装
置のキー・情報の記憶手段に関するものである。第２図
において、４はテイチングに際してティ゛チング・ボッ
クスのキーを押した時に得られるキー・データで、これ
はロボットの制御データに近いオブジェクト（実行）形
式で、ランダム・アクセスの記憶装置５に記憶される。FIG. 2 relates to the key/information storage means of the robot/soto control device in one embodiment of the present invention. In Fig. 2, 4 is key data obtained when a key on the teaching box is pressed during teaching.This is in an object (execution) format similar to robot control data, and is stored in a random access storage device 5. be remembered.
６はコンソールのキー・データテ、ソース形式で、ラン
ダム・アクセスの記憶装置７に記憶される。前記記憶装
置５と、前記記憶装置７間にはコンピュータを介してオ
ブジェクトラソース形式にスル逆コンパイル処理機能と
、ソース全オブジェクト形式にするコンパイル処理機能
とを有する。6 is the console's key data, which is stored in source form in a random access storage device 7. Between the storage device 5 and the storage device 7, a computer is provided with a decompilation processing function for converting the source into an object source format, and a compiling processing function for converting the source into an object format.
以上のように構成された手段の動作について、以下にそ
の説明をする。 ゛
ロボットｌ直接制御するだめの情報は、テイチング時の
テイチング・ボックスのキーより、テイチング・キー・
データ４として得られる。前記キー・データ４のみで、
ロボット制御に関する情報が得られる時は、ロボットは
前記記憶装置６のオブジェクト・データによって制御さ
れる。The operation of the means configured as above will be explained below.゛The information that cannot be directly controlled by the robot can be accessed from the teaching key from the key on the teaching box during teaching.
Obtained as data 4. With only the key data 4,
When information regarding robot control is obtained, the robot is controlled by the object data in the storage device 6.
しかし、前記ティチング・キー・データ４のみでは、イ
ンプットできない情報に関しては、コンソール・キーに
よるデータ６よりインプットしなければならない。その
ためには、編集作業全容易化するために、前記記憶装置
５のオブジェクト形式のデータ全コンピュータを介して
逆コンパイルし、一度記憶装置７にソース形式でセーブ
するっその後、コンソールにより、前記記憶装置のソー
ス・データ（ロボット言語）を用いて編集する。However, information that cannot be input using the teaching key data 4 alone must be input using data 6 using the console keys. To do this, in order to facilitate the editing process, all object format data in the storage device 5 is decompiled via the computer, and once saved in the storage device 7 in source format. Edit using source data (robot language).
これにより複雑なプログラム編集も容易にできる。This makes it easy to edit complex programs.
編集終了後、ロボット制御を行うために記憶装置７のソ
ース・データを、コンピュータを介してコンパイルして
オブジェクト・データに変換して、記憶装置６にセーブ
する。その後記憶装置５のオブジェクト・データにより
ロボットが制御される。After editing is completed, the source data in the storage device 7 is compiled and converted into object data via a computer and saved in the storage device 6 in order to control the robot. Thereafter, the robot is controlled by the object data in the storage device 5.
このような構成、手段により複雑なプログラムもロボッ
ト言語（高級言語）を用いて作成できるので、高機能化
、拡張性機能へも容易に対処し得る。With such a configuration and means, even complex programs can be created using a robot language (high-level language), so it is possible to easily handle high functionality and extensibility functions.
第３図は本発明のロボット制御装置の全体構成を示すも
ので、８はテイチング・ボックスのキー、９はコンソー
ル・キー、１ｏは陰極線管（ＣＲＴ）、１１はコンピュ
ータのメインのセントラル・グロセッシング・ユニット
（ＣＰＵ）、１２はロボット制御の固定プログラムを記
憶したＲＯＭ、１３はロボット制御の実効形式のデータ
全記憶するランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、１
４ｉロボツト制御プログラムを容易に編集するのにソー
ス形式のデータで保有するランダム・アクセスーメそり
（ＲＡＭ ）、１６はメモリ１３の自答に従ってロボッ
ト言語かすための演算を行うカリキュレータ、１６はカ
リキュレータ１６の演算結果に基づいてサーボ制御指令
を作るサーボ・コンピュータ、１７はサーボ・コンピュ
ータ１６の指令に基づいてサーボ・モータ（Ｍ）１８ｉ
制御するす−ボ・アンプであるっ
動作に関しては、＠２図において説明したように、テイ
チング・キー８のデータがメインＣＰＵ１１を介してＲ
ＡＭ１３に実効形式のデータで記憶される。テイチング
・キー８のデータではデータが作成し得ない時、すなわ
ち複雑な制御プログラムｉ作成する時には、ＲＡＭ１３
のデータをメイ／ＣＰＵ１１ｉ介ｊ、て逆コンパイルシ
、ソース形式のデータ（ロボット言語）でＲＡＭ１４に
記憶する。ＲＡＭ１４のソース・データはロボット言語
形式であるので、複雑なプログラムの作成も容易となり
、またより未熟練者でも容易に短時間でプログラムが作
成できる。この編集が終了したソース・データ全メイン
ＣＰＵ１１ｙ介してコンパイルし、実行形式のオブジェ
クト・データＫＬ、ＲＡＭ１３にセーブする。このｌ（
ＡＭｌ ３のデータに基づいて、カリキューレータ１６
が演算を行い、サーボ・コンピュータ１６、サーボ・ア
ンプ１７を介して、サーボ・セーブ（Ｍ）１８を制御す
るものである。FIG. 3 shows the overall configuration of the robot control device of the present invention, in which 8 is the key of the teaching box, 9 is the console key, 1o is the cathode ray tube (CRT), and 11 is the main central processing unit of the computer. unit (CPU); 12 is a ROM that stores a fixed robot control program; 13 is a random access memory (RAM) that stores all data in the effective format for robot control;
4i A random access memory (RAM) that stores data in source format to easily edit the robot control program; 16 is a calculator that performs calculations to write the robot language according to the answers in the memory 13; 16 is the calculation of the calculator 16; A servo computer 17 generates a servo control command based on the result, and 17 is a servo motor (M) 18i that generates a servo control command based on the command of the servo computer 16.
Regarding the operation of the motor control amplifier, as explained in Figure 2, the data of the teaching key 8 is input to R via the main CPU 11.
The data is stored in AM13 in effective format. When data cannot be created using the data of teaching key 8, that is, when creating a complex control program, RAM 13
The data is decompiled by the CPU 11i and stored in the RAM 14 as source format data (robot language). Since the source data in the RAM 14 is in the robot language format, it is easy to create complex programs, and even unskilled people can easily create programs in a short time. All source data that has been edited is compiled via the main CPU 11y, and object data KL in executable format is saved in the RAM 13. This l(
Calculator 16 based on data from AMl 3
performs calculations and controls the servo save (M) 18 via the servo computer 16 and servo amplifier 17.
以上のように本実施例によれば、オブジェクトデータを
セーブする記憶手段と、ソース・データをセーブする記
憶手段とを設けることにより、高級言語（ロボット言語
）を用いて、プログラム編集ができるので、複雑なプロ
グラムの作成も、未熟練者でも容易にプログラムの作成
ができる。As described above, according to this embodiment, by providing a storage means for saving object data and a storage means for saving source data, it is possible to edit programs using a high-level language (robot language). Even inexperienced users can easily create complex programs.
発明の効果
以上のように本発明は、テイチング・ボヅクスのキーの
情報をオブジェクト・データ形式で記憶する手段と、編
集全容易にするためにソース・データ形式で記憶する手
段とを有することにより、プログラムの編集が陰極線管
を見ながら高級言語音用いてできるっそして次のような
効果がある。Effects of the Invention As described above, the present invention has a means for storing teaching book key information in an object data format and a means for storing it in a source data format to facilitate editing. Programs can be edited using high-level language sounds while viewing the cathode ray tube, and the following effects can be achieved.
（１）高級言語を用いてプログラム編集ができるの外部
機器との通信プログラムも容易に作成できる。(1) Programs can be edited using high-level languages, and communication programs with external devices can be easily created.
（３）未熟練者でも、短時間に制御プログラムが作成で
きる。(3) Even an unskilled person can create a control program in a short time.
Ｆｌ［［米のロボット制御データの記憶手段金示すブロ
ック図、第２図は本発明のロボツｌ−、ｌｌＪ御データ
の記憶手段を示すブロック図、第３図は本発明のロボッ
トの制御装置の全体構成を示す）。
ロンク図である。
４・・・・・・テイチング・キー・データ、６・・・・
・・オブジェクト形式の記憶装置、６・・・・・・＝＋
ｙｙ−ルーキー・データ、ア・・・・・・ソース形式の
記憶装置、８・・・・・・テイチング・キー、９・・・
・・・コンピュータ・キー、１ｏ・・・・・・陰極線管
、１１・・・・・・メインＣＰＵ、１２・・・・・ＲＯ
Ｍ、１３・・・・・・ＲＡＭ、１４・・・・・・ＲＡＭ
。
１６・・・・・・カリキュレー１１１６・・・・・・サ
ーボ・コンピュータ、１７・・・・・・サーボ・アンプ
、１８・・・・・・サーボ・モータ。FIG. 2 is a block diagram showing the storage means for robot control data of the present invention. FIG. (showing the overall configuration). This is a Ronku diagram. 4...Teaching key data, 6...
...Object-format storage device, 6...=+
yy-rookie data, a...storage device in source format, 8...teaching key, 9...
...Computer key, 1o...Cathode ray tube, 11...Main CPU, 12...RO
M, 13...RAM, 14...RAM
. 16... Curriculum 1116... Servo computer, 17... Servo amplifier, 18... Servo motor.
Claims (1)
ータ形式で記憶する記憶手段と、編集を容易にするため
にコンソール・キーの情報をソース・データ形式で記憶
する記憶手段と、前記オブジェク１′・データを逆コン
パイルしソース・データに変換する手段と、前記ソース
・データをコンパイルし、オブジェクト・データに変換
する手段とを備えたロボットの制御装置。storage means for storing teaching box key information in an object data format; storage means for storing console key information in a source data format to facilitate editing; A robot control device comprising means for decompiling and converting into source data, and means for compiling and converting the source data into object data.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21021883A JPS60101609A (en) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21021883A JPS60101609A (en) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60101609A true JPS60101609A (en) | 1985-06-05 |
Family
ID=16585738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21021883A Pending JPS60101609A (en) | 1983-11-08 | 1983-11-08 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60101609A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62207390A (en) * | 1986-03-07 | 1987-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of treating combustible gas contained in coke charging hopper in red hot coke dry quenching facilities |
| JP2016120565A (en) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | Image processing apparatus, image processing system, image processing method, and computer program |
-
1983
- 1983-11-08 JP JP21021883A patent/JPS60101609A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62207390A (en) * | 1986-03-07 | 1987-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of treating combustible gas contained in coke charging hopper in red hot coke dry quenching facilities |
| JP2016120565A (en) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | Image processing apparatus, image processing system, image processing method, and computer program |
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