JPS597590A

JPS597590A - Arm structure in industrial robot

Info

Publication number: JPS597590A
Application number: JP11650982A
Authority: JP
Inventors: 礒井　誠二郎
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1982-07-05
Filing date: 1982-07-05
Publication date: 1984-01-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】本発明は工業用ロボットにおけるアーム構造、特にアー
ムにおけるハンド駆動用モータの取付構造の改良に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improved arm structure for an industrial robot, and particularly to an improved mounting structure for a hand drive motor on the arm.

従来ハンド駆動用モータの取付はアーム基端をなす関節
部に動力伝達用回転軸を取付け、同回転軸の軸端に駆動
用モータの出力軸を連結することによって行っている。Conventionally, a hand drive motor is attached by attaching a power transmission rotating shaft to a joint forming the base end of the arm, and connecting the output shaft of the drive motor to the shaft end of the rotating shaft.

しかしかかる取付では、必然的に駆動用モータがアーム
外部に突出することになり、アームの旋用、揺動等にお
いて外部設置物と接触、衝突して破損するおそれがあり
、また、作業環境を危険なものとしていた。　本発明は
このような従来技術の有する々屯を解決することができ
る、すなわちアームの動作を十分な範囲にて確保するこ
とができ、かつ安全性も向上することができるアーム構
造を提供することを目的とする。However, in such an installation, the drive motor inevitably protrudes outside the arm, and when the arm rotates or swings, there is a risk of it coming into contact with, colliding with, and damaging external objects, and also reducing the work environment. It was considered dangerous. The present invention is capable of solving the drawbacks of the prior art, that is, providing an arm structure that can ensure arm movement within a sufficient range and also improve safety. With the goal.

本発明はハンド駆動用モータをアーム基端をなす関節部
に内蔵したことを特徴とする工業用ロボットにおけるア
ーム構造に係るものである。The present invention relates to an arm structure for an industrial robot, characterized in that a hand drive motor is built into a joint portion forming the base end of the arm.

以下添付図に示す一実施例に基いて具体的に説明する。A detailed description will be given below based on an embodiment shown in the attached drawings.

第１図から第３図に上記アーム構造を具備する工業用ロ
ボットの一興体例が示されており、図中（１）は先端に
ハンド（２）を有するアーム、（３）は同アーム（２）
の基端を上端に揺動自在に枢支し、かつ下端を旋用フレ
ーム（４）上に取付けているアーム号ポート、（５）は
旋用フレーム（４）を旋用自在に支持する基台、（６）
はアーム揺動機構、（７）はアームサポート傾倒機構そ
して（８）は旋用モータである。Figures 1 to 3 show an example of an industrial robot equipped with the arm structure described above, in which (1) is an arm with a hand (2) at the tip, and (3) is the same arm (2). )
The base end of the arm is pivotally supported on the upper end, and the lower end is attached to the rotating frame (4). (5) is a base that supports the rotating frame (4) in a freely rotating manner. stand, (6)
is an arm swinging mechanism, (7) is an arm support tilting mechanism, and (8) is a rotating motor.

第４図及び第５図にアーム１１）の構造が示されており
、叫は長尺の矩形箱体をなすアーム本体であり、同アー
ム本体Ｑｌは基端に中空筒体状の関節部（１１）を有す
るとともに、先端にハンド取付部（１２）を有している
。本発明の特徴をなす関節部（１１）は中空筒体状をな
しておりその両端をなす中空軸（１３）をアームサポー
ト（３）の上端に設けた軸支部（１４）に軸受（１５）
にて回動自在に枢支されている。かかる構成とすること
によってアーム（１）を関節部（１１）に連結用枢軸を
用いることなくアームサポート（３）に揺動自在に取付
けることができ、かつ関節部（１１）内にハンド首振用
モータ（１６）を完全に内部に収納することができる空
間を形成することができる。同モータの関節部（１１）
への取付けは、関節部（１１）の中途にモータ取付板（
１７）を固着し、同取付板（１７）に出力軸（１６ａ）
を取付板（１７）より突出させた形態にて取付けること
によって行う。またモータ（１６）はその出力軸（１６
ａ）に回転力伝達用駆動側プーリ　（１８）を固着して
いる。なおハンド取付部（１２）について簡単に説明す
れば、アーム本体−の先端にモータ取付機枠（１９）が
軸受（１９ａ）を介して首振自在に枢支されており、同
取付機枠（１９）にハンド回転用モータ（２０）を取付
けられている。同モータ（２０）は出力軸（２０ａ）に
ハント　（２Ｉ）を取付けている。また取付機枠（１９
）はその１側枢軸（１６ｂ）に被動側プーリ（２２）を
固着しており、同プーリ　（２２）は前述した関節部（
１１）における駆動側プーリ　（１８）と動力伝達用ワ
イア（２３）にて連絡され、ハンド首振用モータ（１６
）の回動力をモータ取付機枠（！９）に伝達し、ハンド
（２１）の首振りを行うことができる。The structure of the arm 11) is shown in FIGS. 4 and 5. The arm body Ql is a long rectangular box, and the arm body Ql has a hollow cylindrical joint at the base end ( 11) and a hand attachment portion (12) at the tip. The joint (11), which is a feature of the present invention, has a hollow cylindrical shape, and a hollow shaft (13) forming both ends thereof is attached to a shaft support (14) provided at the upper end of the arm support (3) with a bearing (15).
It is rotatably supported at. With this configuration, the arm (1) can be swingably attached to the arm support (3) without using a coupling shaft in the joint (11), and the hand swing can be mounted in the joint (11). A space can be formed in which the motor (16) can be completely housed. Joint part of the same motor (11)
For installation to the motor mounting plate (
17) and attach the output shaft (16a) to the same mounting plate (17).
This is done by attaching it in such a way that it protrudes from the mounting plate (17). Also, the motor (16) has its output shaft (16
A drive-side pulley (18) for transmitting rotational force is fixed to a). In addition, to briefly explain the hand attachment part (12), a motor attachment frame (19) is pivotally supported at the tip of the arm body through a bearing (19a), and the motor attachment frame (19) is pivotably supported via a bearing (19a). 19) is attached with a hand rotation motor (20). The motor (20) has a hunt (2I) attached to the output shaft (20a). Also, the mounting machine frame (19
) has a driven pulley (22) fixed to its one side pivot (16b), and the pulley (22) is connected to the aforementioned joint (
The drive pulley (18) in 11) is connected to the power transmission wire (23), and the hand swing motor (16)
) can be transmitted to the motor mounting machine frame (!9) to swing the hand (21).

以上述べてきた如く、本発明にあっては、アームはその
関節部内にハンド駆動用モータを完全に収納することが
できるので、アームの旋用、傾倒等を外部設置物との接
触や衝突を生ずることなく行うことができ、また作業環
境の安全性も向上することができる。As described above, in the present invention, since the arm can completely house the hand drive motor within its joint, the arm can be rotated, tilted, etc. without contact or collision with external objects. This can be done without any problems occurring, and the safety of the working environment can also be improved.

[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明に係るアーム構造を具備する工業用ロボ
ットの全体正面図、第２図は同平面図、第３図は同側面
図、第４図はアームの拡大断面平面図、第５図は同正面
図である。図中ｆｌ）−−アーム　　　　　＋２１−ハンド（３）−ア
ームサポート　（４）・−旋用フレーム（５）−−基台
　　　　　　（６）−アーム揺動機構＋７）−−−アー
ムサポート傾倒機構（８１−旋用モーク　　　Ｑ［Ｏ〜アーム本体（１１）
　−−関節部　　　（１２）−・−ハンド取付部’　（
１３）　−中空軸　　　（１４）　−軸支部（１５ｍ＝
軸受（１６）　−−ハンド首振用モータ（１６ａ）−出力軸　　（１７）　−モータ取付板（１
８）・−・回転力伝達用駆動側プーリ（１９）　−−モ
ータ取付機枠（２０）−ハンド回転用モータ（２０ａ）−ｍ−出力軸　　（２１）・−ハンド（２２
）　−一一被動側プーリ（２３）−動力伝達用ワイア特
許出願人　　礒　井　誠二部代理人　手掘　益（ばか２名）図面の浄書（内容に変更なし）ｍｔ図へ＼第　　　図篤３図手続補正書（方式）１．事件の表示暖０５７年　特許願　第１１６５０９号２、発明の名称工業用ロボットにおけるアーム構造３、補正をする者事件との関係　　特許出願人住所イソイ　セイジロウ氏名　礒井寵瑯４、代理人FIG. 1 is an overall front view of an industrial robot equipped with an arm structure according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the same, FIG. 3 is a side view of the same, FIG. 4 is an enlarged sectional plan view of the arm, and FIG. The figure is a front view of the same. fl in the figure) --Arm +21-Hand (3)-Arm support (4)・-Swivel frame (5)--Base (6)-Arm swinging mechanism +7)--Arm support tilting mechanism (81 - Turning mork Q[O~Arm body (11)
--Joint part (12)--Hand attachment part' (
13) -Hollow shaft (14) -Shaft support (15m=
Bearing (16) -- Hand swing motor (16a) -- Output shaft (17) -- Motor mounting plate (1
8) --- Drive side pulley for transmitting rotational force (19) ---Motor mounting machine frame (20)--Hand rotation motor (20a)--m-Output shaft (21)--Hand (22)
) -11 Driven side pulley (23) - Power transmission wire patent applicant Sei Isoi 2nd department agent Masu Tegori (2 idiots) Engraving of drawing (no changes to the content) Go to mt drawing ＼ Figure Atsushi 3 Procedural amendment (formality) 1. Indication of the case Dan 057 Patent application No. 116509 2, Name of the invention Arm structure in industrial robot 3, Person making the amendment Relationship to the case Patent applicant address Seijiro Isoi Name Kyoro Isoi 4, Agent

Claims

[Claims]

1. An arm structure for an industrial robot characterized by having a hand drive motor built into a joint forming the base end of the arm.