JPS5970477A - Method of weld line follow-up in automatic welding device - Google Patents
Method of weld line follow-up in automatic welding deviceInfo
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- JPS5970477A JPS5970477A JP18153982A JP18153982A JPS5970477A JP S5970477 A JPS5970477 A JP S5970477A JP 18153982 A JP18153982 A JP 18153982A JP 18153982 A JP18153982 A JP 18153982A JP S5970477 A JPS5970477 A JP S5970477A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
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- B23K9/1276—Using non-contact, electric or magnetic means, e.g. inductive means
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は溶接物の溶接線を無接触にて自動的に検出し、
溶接トーチを溶接線に追従させて自動溶接する自動溶接
装置における溶接線追従方法に関する。[Detailed description of the invention] The present invention automatically detects the weld line of the welded object without contact,
The present invention relates to a welding line tracing method in an automatic welding device that automatically welds by causing a welding torch to follow the welding line.
溶接ロボットや自動溶接装置が近年急速に普及してきた
が、この溶接トーチの動きの制御は一般的に記憶装置に
よるプレイバック等のＮＣ方式に代表される。これらは
予め定められた軌跡通り正確に動く機能を持ち、視覚機
能つまり溶接物の溶接中におけ名変化（熱歪）や溶接物
の型状や寸法のバラツキに対する補完機能、つまり溶接
トーチめ動きを溶接線の変化に対して自動的に溶接中に
追従させる機能が自動溶接化には不可決な技術である。Welding robots and automatic welding devices have become rapidly popular in recent years, and control of the movement of welding torches is generally typified by an NC method such as playback using a storage device. These have the function of accurately moving along a predetermined trajectory, and have a visual function, that is, a complementary function to compensate for changes in the shape and dimensions of the welding object during welding (thermal distortion), and in other words, the welding torch movement. The ability to automatically follow changes in the welding line during welding is an essential technology for automatic welding.
従来、溶接線の凹部や鋼板相互の開先部を利用して、こ
の凹部や開先部に棒型スイッチの一種である接触式セン
サーの先端を接触させ、溶接線の変化によるスイッチの
起動、停止信号により、溶接トーチを追従させる接触セ
ンサ一式の溶接線追従方式が広く採用されている。しか
し、この場合、スイッチの動きが必要なため、溶接線の
微細な変化に対しては応答性が悪く、正確に追従出来な
い問題があった。また、高温を発する溶接トーチの近く
に位置するセンサーやセンサーの先端の接触部は、溶接
線表の摩擦により、摩耗したり、溶接時のスパッタや溶
詠金属片等の外部影響を受ける部分に位置しており、そ
の為に精度や機能の維持は困難であった。さらには、セ
ンサーの接触部は、センサー接触面の凹凸や面粗度によ
り、追従精度にバラツキが生じたり、また１層溶接によ
り附着した溶着物により、溶接線の型状が平滑差を欠き
、２層以上の溶接線はセンサーの利用が不可能であった
。Conventionally, the concave part of the weld line or the groove between the steel plates was used to contact the tip of a contact type sensor, which is a type of rod-type switch, to the concave part or groove, and the switch was activated by a change in the weld line. A welding line tracking method using a set of contact sensors that causes the welding torch to follow a stop signal is widely used. However, in this case, since the movement of the switch is required, the response to minute changes in the weld line is poor and there is a problem in that it cannot be accurately followed. In addition, sensors located near the welding torch that generates high temperatures and the contact part at the tip of the sensor may wear out due to friction on the welding line surface, or may be exposed to external influences such as spatter or molten metal pieces during welding. Because of this location, it was difficult to maintain accuracy and functionality. Furthermore, the tracking accuracy of the contact part of the sensor may vary due to the unevenness and surface roughness of the sensor contact surface, and the shape of the weld line may lack smoothness due to deposits deposited due to single-layer welding. Sensors could not be used for weld lines with two or more layers.
本発明はこれらの問題点に鑑みて成されたものであって
、溶接線の外部的な影響を受けることなく、正確に溶接
線に追従して自動溶接可能な自動溶接可能における溶接
線追従方法を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of these problems, and is a method for automatically welding a welding line in an automatic welding system capable of automatically welding by accurately following the welding line without being affected by the external effects of the welding line. The purpose is to provide the following.
以下に、本発明を実施例に基づき説明する。The present invention will be explained below based on examples.
（１）は前後方向に延長敷設されたガイドレールで、該
ガイドレール（１）上面には、門型状の走行フレーム（
２）が車輪（３）を介して走行移動自在に載置されてい
て、変速機付走行モータ（４）の作動により、走行フレ
ーム（２）はガイドレール（１）上を車輪（３）を介し
て走行移動されるようになっていて、図示されない検知
装置の検知作動により、溶接始点位置で停止できるよう
になっている。(1) is a guide rail that extends in the front and back direction, and a gate-shaped traveling frame (
2) is mounted so as to be freely movable through wheels (3), and by the operation of the traveling motor (4) with a transmission, the traveling frame (2) moves the wheels (3) on the guide rail (1). The welding start point position can be stopped by the detection operation of a detection device (not shown).
また、走行フレーム（２）の横フレーム（２ａ）におけ
る−側側面には、ガイド部（５）が２本並行に左右に延
長形成してあって、該ガイド部（５）には、側板（６ａ
）と上板（６ｂ）から成る「型状のヘッドフレーム（６
）が側板（６ａ）背面に取付けたスライドベアリング（
７）を介して左右に走行移動自在に設けてあり、また、
ヘッドフレーム（６）の上板（６ｂ）上面には、変速機
付竪型モータ（８）が下向きに取付けてあって、註上板
（６ｂ）から下方に突出したモータ軸（８ａ）の先端に
は、ピニオン（９）が嵌着され、該ピニオン（９）は横
フレーム（２ａ）上面に前記ガイド部（５）と平行に取
付けられたラック（１０）にかみ合わされ、前記竪型モ
ータ（８）の作動により、ヘッドフレーム（６）は、ガ
イド部（５）にスライドベアリング（７）を係合させな
がら左・右に走行移動されるようになっていて、第６図
に示す如く、図示されない検知装置の検知作動により、
左・右方向における追従範囲（×）内に停止できるよう
になっている。さらに、ヘッドフレーム（６）の側板（
６ａ）前面には、上争下に一定間隔を保ってスライドベ
アリンク（１１）が取付けられ該スライドベアリング（
１１）には、背向に案内溝（１２ｍ）を備えた昇降フレ
ーム（１２）が該案内溝（１２＆）を上・下方向に滑動
自在に係合しであると共に、該昇降フレーム（１２）上
端面には、上、・下追従モータ（１３）が下向きに取付
けてあって、昇降フレーム（１２）の上板を貫通して昇
降フレーム（１２）内部に突出した上ｅ下追従モータ（
１３）の駆動軸には、ボールネジ（１４）が同者連結し
てあって該ボーフシネジ（１４）は側板（６ａ）前面に
突設した案内部材（１５）に螺合してあり、該上・下追
従モニタ（１３）を作動すると、昇降フレーム（１２）
は案内溝（１２ａ）をスライドベアリング（１１）に係
合させながら高速から低速に上・下に螺進移動されるよ
うになっている。また、昇降フレーム（１２）の下端部
には、回転ベアリング（１６）を介して回転テーブル（
１７）が回転自在に支持してあると共に、該回転テーブ
ル（１７）は図示されないモータの作動により任意の位
置に停止できるようになっていて、該回転テーブル（１
７）の下面に、は、前面にガイド部（１８）を備えた追
従ベース（１９）が蕗回転テーブル（１７）に対して直
角状に垂設しである。註ガイド部（１８）には、スライ
ドベアリング（２０）を介して追従チーフル（２１）が
滑動自在に係合してあると共に、該追従テーブル（２１
）には、ボールネジ（２２）が螺合してあって該ボール
ネジ（２２）の一端には、追従ベース（１９）に固着さ
れた左・右追従モータ（２３）の駆動軸が軸継手（２２
ａ）を介して連結されていて、左・右追従モータ（２３
）を作動すると、追従テーブル（２１）はガイド部（１
８）にスライドベアリング（２０）を係合させながら追
従範囲（×）内を左・右に微速螺進移動をされるように
なっている。そして、この追従テーブル（２］）の前面
には、溶接トーチ（２４）と、第５図に示す突き合わせ
用の追従センサー（２５）が上・下、左・右、前・後に
微動調整可能な微動調整装方式（２６）を介して前後に
所定間隔を保って並列に取付けられている。該微動調整
装置（２６）はネジ調幀方式になっていて、追従テーブ
ル（２１）の前面に座板（２７）を介して前後水平方向
に突設した前・後水平支持棒（２８）と、顔前・後水平
支持棒（２８）に取手（２９）（２９）’を介して前後
調整可能に支持された左・右水平支持棒（３０）（３０
）’と、該左・右水平支持棒（３０）（３０）’に取手
（３１）（３１）’を介して左・右調整可 □能に支
持された垂直支持棒（３２）（３２）’と、から成つて
いて、溶接トーチ（２４）、追従センサー（２５）等の
進行方向に対して前方の該垂直支持棒（３２）の下端に
は、取手（３３）を介して支持ホルダー（３４）が、ま
た後方の垂直支持棒（３２）’の下端には、取手（３３
）’を介して支持ホルダー（３５）が、それぞれ上・下
調整可能に支持してあって、該支持ホルダー（３４）の
下端部には、追従センサー（２５）が、他方の支持ホル
ダー（３５）の下端部には、溶接トーチ（２４）がそれ
ぞれ固着支持しである。In addition, two guide portions (5) are formed in parallel on the negative side surface of the horizontal frame (2a) of the traveling frame (2) and extend left and right, and the guide portions (5) include side plates ( 6a
) and an upper plate (6b).
) is the slide bearing (
7) so that it can move freely left and right, and
A vertical motor with a transmission (8) is mounted downward on the upper surface of the upper plate (6b) of the head frame (6), and the tip of the motor shaft (8a) protrudes downward from the upper plate (6b). A pinion (9) is fitted into the vertical motor ( 8), the head frame (6) is moved left and right while engaging the slide bearing (7) with the guide portion (5), as shown in FIG. Due to the detection operation of a detection device (not shown),
It is possible to stop within the following range (x) in the left and right directions. Furthermore, the side plate of the head frame (6) (
6a) Slide bearing links (11) are attached to the front surface at regular intervals, and the slide bearings (11)
11), an elevating frame (12) equipped with a guide groove (12 m) on its back engages with the guide groove (12&) so as to be able to slide upwardly and downwardly, and the elevating frame (12) Upper and lower follow-up motors (13) are mounted downward on the upper end surface, and the upper and lower follow-up motors (13) penetrate through the upper plate of the lift frame (12) and protrude into the inside of the lift frame (12).
A ball screw (14) is connected to the drive shaft of 13), and the ball screw (14) is screwed into a guide member (15) protruding from the front surface of the side plate (6a). When the lower tracking monitor (13) is activated, the elevating frame (12)
is adapted to be spirally moved upward and downward from high speed to low speed while engaging the guide groove (12a) with the slide bearing (11). In addition, a rotary table (
The rotary table (17) is rotatably supported, and the rotary table (17) can be stopped at any position by the operation of a motor (not shown).
On the lower surface of 7), a follow-up base (19) having a guide portion (18) on the front surface is vertically disposed at right angles to the rotary table (17). Note: A follower table (21) is slidably engaged with the guide portion (18) via a slide bearing (20), and the follower table (21) is slidably engaged with the guide portion (18) via a slide bearing (20).
) is screwed with a ball screw (22), and one end of the ball screw (22) is connected to the drive shaft of the left and right follow-up motors (23) fixed to the follow-up base (19).
a), and the left and right follow-up motors (23
), the follow-up table (21) moves to the guide part (1
8) while engaging the slide bearing (20), it is designed to spirally move at a slow speed to the left and right within the following range (x). On the front of this follow-up table (2]), a welding torch (24) and a follow-up sensor (25) for butting shown in Fig. 5 can be finely adjusted up/down, left/right, front/back. They are mounted in parallel at a predetermined distance from each other through a fine adjustment system (26). The fine adjustment device (26) is of a screw adjustment type, and includes front and rear horizontal support rods (28) protruding from the front of the follow-up table (21) in the front and rear horizontal directions through the seat plate (27). , left and right horizontal support rods (30) (30) supported on the front and rear horizontal support rods (28) through handles (29) (29)' so as to be adjustable back and forth.
)' and vertical support rods (32) (32) supported on the left and right horizontal support rods (30) (30)' by means of handles (31) (31)' that are adjustable left and right. ', and a support holder is attached via a handle (33) to the lower end of the vertical support rod (32) in front of the welding torch (24), follow-up sensor (25), etc. in the direction of movement. (34), and a handle (33) at the lower end of the rear vertical support rod (32)'.
)' are supported by support holders (35) that can be adjusted upwardly and downwardly, and a follow-up sensor (25) is attached to the lower end of the support holder (34). ) are each fixedly supported by a welding torch (24).
また、該追従センサー（２５）は第５図及び第６図に示
す如く、上・下位置検知用の上書下センサー（３６）と
、左右に一定間隔を保って２つの磁束発生コイル（３７
ａ）（３７ｂ）を垂設した構造の左や右位置検知用の左
・右センサー（３７）と、から成っていて前記支持ホル
ダー（３４）に−林状に取付けてあって、該溶接トーチ
（２４）は左・右センサー（３７）の磁束発生コイル（
３７ａ）（３７ｂ）間の中心線と同一線上に位置するよ
うに調整して取付けである、この左・右位置検知用の左
門右センサー（３７）は、一方の磁束発生コイル（３７
ａ）から発生される磁束線（Ｓ）が溶度化によって、前
記突き合せ部（３８）の溶接線に対して、左・右どちら
側に片寄っているかを判定し位置修正するものであり、
即ち、前記磁束密度の変化を電圧信号に変換し、この電
圧信号を制御装置（図示せず）を介して左・右追従モー
タ（２３）に送り、突き合せ部（３８）に対して左側に
片寄っている場合には、左・右追従モータ（２３）を正
転作動して、追従テーブル（２１）を右側に螺進移動さ
せて磁束発生コイル（３７ａ）（３７ｂ）間の中心線位
ｔＷが突き合せ部（３８）の溶接線上に位１Ｈするよう
に移動させて溶接トーチ（２４）を該溶接線上に位置さ
せ、また、突き合せ部（３８）に対して右側に寄ってい
る場合には、左・右追従モータ（２３）を逆転作動して
、追従テーブル（２１）を左側に螺進させて磁束発生コ
イル（３７ａ）（３７ｂ）間の中心線位置を突き合せ部
（３８）の溶接線上に移動させて溶接トーチ（２４）を
該溶接線上に位置させるものである。また、上・下位置
検知用の上・下センサー（３６）は、溶接物体（Ｍ）上
面からの高さ位置を電圧信号に変換して、この電圧信号
を前記制御装置を介してよ・下追従モータ（１３）に送
り、所定位１ａよりも篩い位置にある場合には、上・下
追従モータ（１３）の作動により、上・下センサー（３
６）を下降させ、また所定高さよりも近すぎる場合には
、上・下追従モータ（１３）の逆作動により、上・下セ
ンサー（３６）を上昇させ、それぞれ所定位置にくると
、上・下追従モータ（１３）が停止し、上・下センサー
（３６）は所定位置に停止するようになっている。As shown in FIGS. 5 and 6, the follow-up sensor (25) also includes an overwrite sensor (36) for detecting the upper and lower positions, and two magnetic flux generating coils (37) spaced apart from each other on the left and right sides.
a) Left and right sensors (37) for detecting the left and right positions of a vertically installed structure (37b), which are attached to the support holder (34) in a forest shape, and the welding torch (24) is the magnetic flux generating coil (
This left gate right sensor (37) for detecting left and right positions is adjusted and installed so that it is located on the same line as the center line between 37a) and 37b.
The magnetic flux line (S) generated from a) is solubilized to determine whether it is biased to the left or right side with respect to the weld line of the abutting portion (38) and correct the position,
That is, the change in the magnetic flux density is converted into a voltage signal, and this voltage signal is sent to the left and right following motors (23) via a control device (not shown), and the voltage signal is sent to the left side with respect to the abutment part (38). If it is biased, the left and right follower motors (23) are rotated in the normal direction to spirally move the follower table (21) to the right to adjust the centerline position tW between the magnetic flux generating coils (37a) (37b). When the welding torch (24) is moved to the position 1H above the welding line of the abutting part (38) and the welding torch (24) is positioned on the welding line, and if it is on the right side with respect to the abutting part (38), The left and right follower motors (23) are operated in reverse, the follower table (21) is spirally moved to the left, and the centerline position between the magnetic flux generating coils (37a) and (37b) is adjusted to the butt part (38). The welding torch (24) is moved onto the welding line and positioned on the welding line. Further, the upper/lower sensor (36) for detecting the upper/lower position converts the height position from the upper surface of the welding object (M) into a voltage signal, and sends this voltage signal to the upper/lower position via the control device. If the sieving position is higher than the predetermined position 1a, the upper/lower sensor (3) is activated by the upper/lower follower motor (13).
6), and if it is too close to the predetermined height, the upper and lower sensors (36) are raised by the reverse operation of the upper and lower tracking motors (13), and when they reach the respective predetermined positions, the upper and lower sensors The lower follow-up motor (13) stops, and the upper and lower sensors (36) stop at predetermined positions.
尚、（３９）は作業台である。Note that (39) is a workbench.
次に、このように構成されたものの作動について説明す
る。溶接物体（Ｍ）が作業台（３９）上向の所定位置に
置かれると、変速機付堅型モータ（８）が作動し、走行
フレーム（２）をガイドレール（１）に沿って溶接始点
位置まで移動させると共に、変速機付竪型モータ（８）
が作動し、ビニオン（９）をラック（１０）に係合させ
ながらガイド部（５）にスライドヘアリンク（７）を滑
動させてヘッドフレーム（６）を左行移動させ、左・右
センサー（３７）が追従範囲（×）内に達すると、検知
装置（図示せず）の検知動作により、該左・右センサー
（３７）は追従範囲（×）内で停止する。次いで、上嚇
下追従用モータ（１３）が作動し、回転テーブル（１７
）と共に追従ベース（１９）を高速下降させて、上・下
センサー（３６）が追従範囲（Ｈ）内に達すると、検知
装置（図示せず）の検知動作により、高速下降から微速
下降に切替り、追従動作に入る。上・下センサー（３６
）は回転テーブル（１７）、追従ベース（１９）等と共
に、更に螺進微速下降を続け、溶接面と上・下センサー
（３６）の間隔が所定の距離になると、上−下センサー
（３６）の下降は停止し、上・下センサー（３６）によ
って前記距離は電圧信号に変換されて前記制御装置を介
して上・下追従モータ（１３）に停止信号が送られ、上
・下追従モータ（１３）の作動を停止する。Next, the operation of the device configured as described above will be explained. When the welding object (M) is placed at a predetermined position above the workbench (39), the rigid motor (8) with a transmission is activated and moves the traveling frame (2) along the guide rail (1) to the welding starting point. A vertical motor with a transmission (8)
is activated, the slide hair link (7) is slid on the guide part (5) while the binion (9) is engaged with the rack (10), the head frame (6) is moved leftward, and the left and right sensors ( 37) reaches within the follow-up range (x), the left and right sensors (37) stop within the follow-up range (x) due to the detection operation of a detection device (not shown). Next, the upper and lower tracking motor (13) operates, and the rotary table (17)
) When the tracking base (19) is lowered at high speed with and starts tracking operation. Upper/lower sensor (36
), together with the rotary table (17), the follow-up base (19), etc., continues to spiral down at a slow speed, and when the distance between the welding surface and the upper and lower sensors (36) reaches a predetermined distance, the upper and lower sensors (36) stops descending, the distance is converted into a voltage signal by the upper/lower sensor (36), and a stop signal is sent to the upper/lower following motor (13) via the control device. 13) stop the operation.
一方、左・右センサー（３７）は、左拳右追従モータ（
２３）の作動により、追従テーブル（２１）を追従べ−
ス（１９）のガイド部（１８）にスライドベアリング（
２０）を係合さぜながら予めきめられた一方向に螺進移
動させ、突き合せ部（３８）の溶接線上、左右士１ｍｍ
以内の範囲に到達した時に、前記制御装置を介して左・
右追従モータ（２３）に停止信号を送り、該モータ（２
３）の作動を停止する。On the other hand, the left/right sensor (37) is connected to the left fist right tracking motor (
23) causes the follow-up table (21) to follow.
The slide bearing (
20) in a predetermined direction while engaging, and 1mm left and right on the welding line of the abutting part (38).
When reaching the range within
A stop signal is sent to the right follow-up motor (23), and the motor (2
3) stop the operation.
このようにして、溶接物体（Ｍ）の溶接線に対して上・
下センサー（３６）及び左・右センサー（３７）が所定
の位置にセットされると、溶接トーチ（２４）は突き合
せ部（３８）の溶接線上を溶接しながら、上・下、左・
右に大きく或いは微細に変化する該溶接線に対して、上
ｅ下センサー（３６）及び左ｅ右七ンサー（３７）の発
生信号により、それぞれ上・下追従モータ（１３）及び
左・右追従モータ（２３）を作動して、溶接トーチ（２
４）を該溶接線上に溶接トーチ（２４）を位置修正しな
がら矢印方向（Ｆ）に向けて溶接走行移動させるもので
ある。また、追従センサー（２５）が該溶接線上から外
れた以後における溶接トーチ（２４）はその間だけ直線
移動するものである。In this way, above and below the welding line of the welding object (M)
When the lower sensor (36) and the left and right sensors (37) are set in the predetermined positions, the welding torch (24) welds the welding line of the butt part (38) while welding the upper, lower, left and right sensors.
For the welding line that changes greatly or minutely to the right, the upper and lower tracking motors (13) and left and right tracking are activated by the signals generated by the upper and lower sensors (36) and the left and right sensors (37), respectively. Operate the motor (23) to turn the welding torch (2
4), the welding torch (24) is moved along the welding line in the direction of the arrow (F) while adjusting its position. Moreover, after the follow-up sensor (25) comes off the welding line, the welding torch (24) moves linearly only during that time.
溶接完了後、溶接済溶接物体（Ｍ）を新しい溶接物体に
置きかえると共に、図示されないモータの作動により、
回転テーブル（１７）を１８０度回板回転て、前記と同
様に溶接線に対して位置修正しながら溶接トーチ（２４
）を溶接線に沿って再び前記方向の反対側から走行移動
させるものである。After welding is completed, the welded object (M) is replaced with a new welded object, and a motor (not shown) is operated to
Rotate the rotary table (17) 180 degrees and adjust the position of the welding torch (24) with respect to the welding line in the same way as above.
) is moved along the welding line again from the opposite side of the above direction.
次に、第７図及び第８図に基づき、前記突き合せ用の追
従センサー（２５）に換えてスミ肉用の追従センサー（
４０）を使用した場合について説明する。Next, based on FIGS. 7 and 8, the follow-up sensor for fillet meat (
40) is used.
スミ肉用の追従センサー（４０）は支持ホルダー（４１
）に上・下検知用のよ・下センサー（４２）と左・右検
知用の左・右センサー（４３）を装着した構造とされて
いて、該上・下センサー（４２）は、平板（４４ａ）と
垂直板（４４ｂ）とからなる凸形状の溶接物体（４４）
の平板（４４ａ）上面と一定の距離（Ｈ）’を保って設
定しであると共に、左・右センサー（４３）は垂直板（
４４ｂ）の側面と一定の距離（×）′を保って設定して
あり、前記突き合せ用の追従センサー（２５）と同様に
、距離を電圧信号に変換して、この電圧信号を制御装置
を介して上・下追従モータ（１３）及び左・右追従モー
タ（２３）に指令し、溶接トーチ（２４）が所定位置に
常にあるようにするものである。The follow-up sensor (40) for fillet is attached to the support holder (41).
) has a structure in which a top/bottom sensor (42) for detecting the top/bottom and a left/right sensor (43) for left/right detection are attached to the top/bottom sensor (42). A convex welded object (44) consisting of a vertical plate (44a) and a vertical plate (44b).
The left and right sensors (43) are set at a constant distance (H)' from the top surface of the flat plate (44a).
44b) is set at a constant distance (x)' from the side surface of the sensor (25), and similarly to the tracking sensor (25) for matching, the distance is converted into a voltage signal, and this voltage signal is sent to the control device. The upper and lower follow-up motors (13) and the left and right follow-up motors (23) are commanded through the welding torch (24) so that the welding torch (24) is always at a predetermined position.
また、追従センサー（４０）は支持ホルダー（４１）を
支点として点線の如く反転できるようになっている。Further, the follow-up sensor (40) can be reversed as shown by the dotted line using the support holder (41) as a fulcrum.
このように構成されたものは、前記突き合せ溶接の場合
と同様に、上・下センサー（４２）及び左・右セ、ンサ
ー（４３）により、溶接線の変化を検出し、そ５の信号
により、上書下追従モータ（１３）及び左・有追従モー
タ（２３）を作動して、溶接トーチ（２４）を溶接線に
対して位置修正しながら溶接走行移動させるものである
。As in the case of butt welding, this structure detects changes in the welding line using the upper and lower sensors (42) and the left and right sensors (43), and outputs the fifth signal. Accordingly, the upper and lower follower motors (13) and the left and left follower motors (23) are operated to move the welding torch (24) while correcting its position relative to the welding line.
以上の説明によって明らかなように、本発明によれば、
次のような効果を有するものである。即ち、
■ 溶接線の凹凸や、面積度等の外部要因に彰響 さ
れない。 。As is clear from the above description, according to the present invention,
This has the following effects. That is, ■ It is not influenced by external factors such as unevenness of the welding line or surface area. .
■ 接触部がないため、溶接時に発生する高温、高熱が
、センサーに伝導しにくく熱による障害がない。■ Since there are no contact parts, the high temperatures and heat generated during welding are difficult to conduct to the sensor, so there is no problem due to heat.
■ 溶接時に発生するアーク、スパッター、溶融金属片
、粉末等の飛散による影曽を受けない。■ It is not affected by the arc, spatter, molten metal pieces, powder, etc. that are generated during welding.
■ ２層溶接等の場合、最初に溶接された溶着膚の彰轡
を受けない。■ In the case of two-layer welding, etc., the first welded skin will not be honored.
■ 溶接線に適当な接触センサーの倣い線がなくても、
溶接線に平行して予めセットされるガイドプレート等は
不要である。■ Even if the welding line does not have a suitable tracing line for the contact sensor,
There is no need for a guide plate or the like that is set in advance parallel to the weld line.
■ センサーに動的な動き（スイッチング動作）がない
ため微細な溶接線の変化に対しても検知信号が連続的に
発生するため追従精度が良い。■ Since there is no dynamic movement (switching action) in the sensor, detection signals are generated continuously even for minute changes in the welding line, resulting in good tracking accuracy.
などいろいろの効果を有し、この棒の業界に寄与する効
果は著大である。This rod has a variety of effects, and its contribution to the industry is significant.
第１図は本発明の実施例を示す全体図、第２図は第１図
におけるヘッドフレーム部の一部切欠側面図、第３図は
追従部の斜視図、第４図は第３図における拡大側断面図
、第５図は第４図における追従センサ一部の斜視図、第
６図は第５図のＡ−Ａ矢視図、第７図は本発明の他の実
施例を示す斜視図、第８図は第７図における正面図であ
る。
（３６）（４２）：上・下センサー （３７）（４３）
：左・右センサー（２４）：溶接トーチ
特許出願人 中部新東工業株式会社FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partially cutaway side view of the head frame section in FIG. 1, FIG. 5 is a perspective view of a part of the tracking sensor in FIG. 4, FIG. 6 is a view taken along the line A-A in FIG. 5, and FIG. 7 is a perspective view showing another embodiment of the present invention. 8 is a front view of FIG. 7. (36) (42): Upper/lower sensor (37) (43)
:Left/Right sensor (24): Welding torch patent applicant Chubu Shinto Kogyo Co., Ltd.
Claims (1)
−右方向検知用の左・右センサーによりてｌ記・溶接線
を無：接触にて検出し、溶接トーチを該溶接線に自動的
に追従させることを特徴とする自動溶接装置ηにおける
溶接線追従方法。The welding line is detected by contact with the welding line using the upper and lower sensors for detecting the upper and lower positions and the left and right sensors for detecting the left-right direction, and the welding torch is moved to the welding line. A welding line tracking method in an automatic welding device η, characterized by automatically following a welding line.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18153982A JPS5970477A (en) | 1982-10-16 | 1982-10-16 | Method of weld line follow-up in automatic welding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18153982A JPS5970477A (en) | 1982-10-16 | 1982-10-16 | Method of weld line follow-up in automatic welding device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5970477A true JPS5970477A (en) | 1984-04-20 |
Family
ID=16102541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18153982A Pending JPS5970477A (en) | 1982-10-16 | 1982-10-16 | Method of weld line follow-up in automatic welding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5970477A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100556026B1 (en) * | 2001-08-18 | 2006-03-03 | 현대중공업 주식회사 | Automatic welding machine to make LEG structure of the offshore platform |
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-
1982
- 1982-10-16 JP JP18153982A patent/JPS5970477A/en active Pending
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