JPS5959375A - ロボツトのつかみハンド - Google Patents
ロボツトのつかみハンドInfo
- Publication number
- JPS5959375A JPS5959375A JP16784682A JP16784682A JPS5959375A JP S5959375 A JPS5959375 A JP S5959375A JP 16784682 A JP16784682 A JP 16784682A JP 16784682 A JP16784682 A JP 16784682A JP S5959375 A JPS5959375 A JP S5959375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- workpiece
- fingers
- fluid pressure
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はワークを三点で同心点につかむ産業用のロボッ
トにおけるつかみノ＼ンドに関するものである。
トにおけるつかみノ＼ンドに関するものである。
ワークを安定よくつかむため三本の指で三方向からつか
むようにすると、ワークの大小によってつかんだときの
中心位置が大きく変化したり、指の動作範囲呼たは作動
機構によってはワークをつかみにくいことがある。この
問題な解決するため特開昭４９−３２３５２号公昧、同
５１−１２５５９号公報に開示されているようにねじ軸
、平歯車、ウオーム両車、ラックとビニオン、チェノと
鎖車などを用いて三本の指を同期駆動しワークを同心的
につかませ、且つ両側の指の間を大きく拡げてワークを
つかみやすくするようにしたつかみノ−ンドがυＪ：案
されている。しかしながら、これらはいずれも構成が複
雑であると共に、構造上遊び（バック→ツンユ）がある
ため三本の１旨な正ｒ、７ｆ：に等速度で同期駆動させ
ることができず＋ Ｕｔってワークを常に正確に一定中
心位置でつかむことができないといつ問題が残っている
。
むようにすると、ワークの大小によってつかんだときの
中心位置が大きく変化したり、指の動作範囲呼たは作動
機構によってはワークをつかみにくいことがある。この
問題な解決するため特開昭４９−３２３５２号公昧、同
５１−１２５５９号公報に開示されているようにねじ軸
、平歯車、ウオーム両車、ラックとビニオン、チェノと
鎖車などを用いて三本の指を同期駆動しワークを同心的
につかませ、且つ両側の指の間を大きく拡げてワークを
つかみやすくするようにしたつかみノ−ンドがυＪ：案
されている。しかしながら、これらはいずれも構成が複
雑であると共に、構造上遊び（バック→ツンユ）がある
ため三本の１旨な正ｒ、７ｆ：に等速度で同期駆動させ
ることができず＋ Ｕｔってワークを常に正確に一定中
心位置でつかむことができないといつ問題が残っている
。
本−１′？：明は前記の間！゛ｑ点を解決し簡単ｒ［構
成でワークを常に１−確に同心でつかむことがでキて、
つかみハンドなｔ３ （ｊ”；することを目的として清
明されたものであイ）。
成でワークを常に１−確に同心でつかむことがでキて、
つかみハンドなｔ３ （ｊ”；することを目的として清
明されたものであイ）。
そして、この目的を達成するため本発明に係るロボット
のつかみハンドは、−個の流体圧シリンダと、この流体
圧シリンダによって直線往復動させられろ４−指と、第
−指の両側方に配置されて案内に沿い直線往復動させら
れる第二指および第二指と、前記第−指と第二指および
第−指と第二指をそれぞれ連結し且つ巻担輪に春用けら
れた可撓にして非伸縮性の連結部材と、＠記第二指およ
び第二指にこれらの間隔を拡げる方向へ作用させたばね
とを具え 、ＳｉＩ記三つの指の先端の爪が前記ａ 体
圧シリンダにより一点へ向って前進さセられるよつにｆ
ｊ、ｌ；成したことをｌ特徴としている。
のつかみハンドは、−個の流体圧シリンダと、この流体
圧シリンダによって直線往復動させられろ４−指と、第
−指の両側方に配置されて案内に沿い直線往復動させら
れる第二指および第二指と、前記第−指と第二指および
第−指と第二指をそれぞれ連結し且つ巻担輪に春用けら
れた可撓にして非伸縮性の連結部材と、＠記第二指およ
び第二指にこれらの間隔を拡げる方向へ作用させたばね
とを具え 、ＳｉＩ記三つの指の先端の爪が前記ａ 体
圧シリンダにより一点へ向って前進さセられるよつにｆ
ｊ、ｌ；成したことをｌ特徴としている。
以下本発明の実姉例を図面に就いて説明すると、仕材の
自由度をもったアームの先端に１都市さ第１る平板状の
ベース１の上面に流体圧／リンダ２が固着され、その／
リンダ筒３の一端から突出した非円形断面のピストン杆
４カヘース１の上面に突設したブロック状の案内台５の
軸受孔６に回転不可に貫通支持され。
自由度をもったアームの先端に１都市さ第１る平板状の
ベース１の上面に流体圧／リンダ２が固着され、その／
リンダ筒３の一端から突出した非円形断面のピストン杆
４カヘース１の上面に突設したブロック状の案内台５の
軸受孔６に回転不可に貫通支持され。
このピストン杆４の先端に第−指７が固着されている。
案内台５０両側方には流体圧シリンダ２の軸線に対して
それぞれ６０度の角度で前外側方へ延びろ上下二本の平
行な丸軸からなる案内９．１１が配置され、それぞＪｌ
、の両端は案内台５および支持板１０．］２に支承され
ている。この二つの案内９．１１には第二指１３０八塙
軸受部】４および第二指１６のノ、（−窄軸受部］７が
嵌装して摺動可能に支承され、これらの第二指１３．第
三指１６は流体圧シリンダ２の軸線と平行な方向へ延び
ていると共にそれらの先端の爪１５．１８はそれぞれの
案内９．】ｌと平行な方向へ向けられて居り、また纂−
指７の先端の爪８は流体圧シリンダ２の軸線と平行ｆ、
ｃ方向へ向けられて居り、且つこｉｔら三つの爪８，１
５，１．８ の先端のつかみ面８ａ、１５ａ、１８ａは
一点Ｏに向けられていると共に一平面上においてこの点
Ｏから等しい距離に位置させられている。
それぞれ６０度の角度で前外側方へ延びろ上下二本の平
行な丸軸からなる案内９．１１が配置され、それぞＪｌ
、の両端は案内台５および支持板１０．］２に支承され
ている。この二つの案内９．１１には第二指１３０八塙
軸受部】４および第二指１６のノ、（−窄軸受部］７が
嵌装して摺動可能に支承され、これらの第二指１３．第
三指１６は流体圧シリンダ２の軸線と平行な方向へ延び
ていると共にそれらの先端の爪１５．１８はそれぞれの
案内９．】ｌと平行な方向へ向けられて居り、また纂−
指７の先端の爪８は流体圧シリンダ２の軸線と平行ｆ、
ｃ方向へ向けられて居り、且つこｉｔら三つの爪８，１
５，１．８ の先端のつかみ面８ａ、１５ａ、１８ａは
一点Ｏに向けられていると共に一平面上においてこの点
Ｏから等しい距離に位置させられている。
第二指１３の椿端軸受部】４とその案内９の支持板】０
との間、第二指】６の基端軸受部】７とその案内ｌ】の
支持板１２との間にはそれぞれ引張りコイル状のはね］
９ 、２０が設けられ、美に流体圧シリンダ２０軸＜
ｅ上に中心を位置させて案内台５に回転自由に装備した
１下二重のプーリイからなる春用輪２１．２３にそれぞ
れ春用けた連結Ｆｔｌｆ Ｕ２２１２４の一つの両端が
第−指７と第二指１３の俵端軸受部１４とに連結され、
もう一つの両端が第−指７と第二指１６の基端軸受部Ｊ
７とに連結され、且つこれらは緊張状態で設置されてい
る。才だ、これらの連結部材２２．２４はそれぞれ巻損
輪２１，２３と基端＋ｎｌ＋受部１４．１７との間で案
内９．１１と平行に延びて層り。
との間、第二指】６の基端軸受部】７とその案内ｌ】の
支持板１２との間にはそれぞれ引張りコイル状のはね］
９ 、２０が設けられ、美に流体圧シリンダ２０軸＜
ｅ上に中心を位置させて案内台５に回転自由に装備した
１下二重のプーリイからなる春用輪２１．２３にそれぞ
れ春用けた連結Ｆｔｌｆ Ｕ２２１２４の一つの両端が
第−指７と第二指１３の俵端軸受部１４とに連結され、
もう一つの両端が第−指７と第二指１６の基端軸受部Ｊ
７とに連結され、且つこれらは緊張状態で設置されてい
る。才だ、これらの連結部材２２．２４はそれぞれ巻損
輪２１，２３と基端＋ｎｌ＋受部１４．１７との間で案
内９．１１と平行に延びて層り。
銅帯が用いられている。
第１図は三つの指７．１３．］６が最も後退した状態を
示して層り９両側のｎ５二指Ｊ３と第三４旨１６との先
端の間からワークＷを挿入したとき流［本川／リンダ２
を作・助してヒストン４・１４を前進させると、その先
舊１４の第−指７ｈ″−前進するに伴って第二指１３．
第三指１６が連結”ｂ材２２゜２４に引張らればね１９
．２０の弾力に抗して′案内９．１１に沿い移動する。
示して層り９両側のｎ５二指Ｊ３と第三４旨１６との先
端の間からワークＷを挿入したとき流［本川／リンダ２
を作・助してヒストン４・１４を前進させると、その先
舊１４の第−指７ｈ″−前進するに伴って第二指１３．
第三指１６が連結”ｂ材２２゜２４に引張らればね１９
．２０の弾力に抗して′案内９．１１に沿い移動する。
三つの爪３．＋５．＋８ｉ↓、“０を中、シ・とする円
を三等分するｉＮｌ 、Ｎ２ 、Ｎ、３の」二を互いに
等しいｉ単産で点０に向って的、焦し。
を三等分するｉＮｌ 、Ｎ２ 、Ｎ、３の」二を互いに
等しいｉ単産で点０に向って的、焦し。
ワークＷを三点でつかむので、ｂろ。ワークＷが点０か
ら偏心して挿入されて−・でも三つり〕爪８，１５．１
８カー接触したとき点０と同ノしになる（第２図参照）
。
ら偏心して挿入されて−・でも三つり〕爪８，１５．１
８カー接触したとき点０と同ノしになる（第２図参照）
。
流体圧ンリンダ２を逆作動してヒ゛ヌトン杆４を後退さ
せると、第−指７が後退するに伴って第二指１３．第三
指】６はばね１９，２０に引張ら才］、て鏝−１べし第
１図の状態に戻る。
せると、第−指７が後退するに伴って第二指１３．第三
指】６はばね１９，２０に引張ら才］、て鏝−１べし第
１図の状態に戻る。
尚、流１不圧ンリンダ２の作１ｌｉ１）流体としては一
般に圧力柴気が用いら才主る。斗だ、連結部材２２．２
４の春用輪２］、２３は案内台５寸たはベース１に各別
に女承して連結部材２２．２４を各−浴内９．］ Ｉ
Ｋ、 ｌ−Ｌは平行に１１ダ１シ直させてもよく、且つ
連結部材２２．２４は蛸ト計の（ほかて割１１撚紗、金
属単純条など］側室の可撓にして非伸酪性の部杓を用い
ろことができる。尚また１図示実施例でははね１９．２
（＋として引張りコイル状のものが用いられて居り、小
径のワークＷをつかＸ、たときこのばね１９，２０が大
きく伸長して強い収縮力を発生し各指？、１３．１６の
つかみ力を減少させる１′知念があるが、最大ＯＴ搬型
重量一定のロア］ニットにおいてＧ土ワーク＋’）最大
長Ｖこおのずから制限があるので小径のものはそれたけ
軒歇となること／１・ら脱落さす４）、１ノ配７Ｋ ＜
−）かみ運搬す４）ことができる。
般に圧力柴気が用いら才主る。斗だ、連結部材２２．２
４の春用輪２］、２３は案内台５寸たはベース１に各別
に女承して連結部材２２．２４を各−浴内９．］ Ｉ
Ｋ、 ｌ−Ｌは平行に１１ダ１シ直させてもよく、且つ
連結部材２２．２４は蛸ト計の（ほかて割１１撚紗、金
属単純条など］側室の可撓にして非伸酪性の部杓を用い
ろことができる。尚また１図示実施例でははね１９．２
（＋として引張りコイル状のものが用いられて居り、小
径のワークＷをつかＸ、たときこのばね１９，２０が大
きく伸長して強い収縮力を発生し各指？、１３．１６の
つかみ力を減少させる１′知念があるが、最大ＯＴ搬型
重量一定のロア］ニットにおいてＧ土ワーク＋’）最大
長Ｖこおのずから制限があるので小径のものはそれたけ
軒歇となること／１・ら脱落さす４）、１ノ配７Ｋ ＜
−）かみ運搬す４）ことができる。
以上のように本発明によると＋ ／Ｉ：ｒ体圧ンリング
により中央のｌｐ −、ｒｉをｉｆｆ ４ｉ’Ａ ？Ｆ
ｒ＊ ｃｌＪ＃ −ｗ 。
により中央のｌｐ −、ｒｉをｉｆｆ ４ｉ’Ａ ？Ｆ
ｒ＊ ｃｌＪ＃ −ｗ 。
その両Ｊ１１ｊｌｌの第二指と・７（）二指と４７’
ｊｌＪ 際にし−Ｃ非伸縮性の＋ｌ１６゛１〒ｉｌｌ：
拐にまり皐−指にＪ１１快さ一１Ｊることによって各指
の爪を一点へ向勺″（曲進させろようにしｔこものて゛
あ４）がら、弓４−Ｊ旨と第二指、第二指との速切ｉ幾
Ｆｌａがきわめて預乍であると共に・Ｊｌり吉音１１相
（ｉばねにより営に緊張して℃・乙ので、購漬上１ｕび
がなく、三本の指を正確に等速度で同ｊｕｌ ｌ枢動さ
せてワークを譜に正確に回心でつかむことができるので
ある。
ｊｌＪ 際にし−Ｃ非伸縮性の＋ｌ１６゛１〒ｉｌｌ：
拐にまり皐−指にＪ１１快さ一１Ｊることによって各指
の爪を一点へ向勺″（曲進させろようにしｔこものて゛
あ４）がら、弓４−Ｊ旨と第二指、第二指との速切ｉ幾
Ｆｌａがきわめて預乍であると共に・Ｊｌり吉音１１相
（ｉばねにより営に緊張して℃・乙ので、購漬上１ｕび
がなく、三本の指を正確に等速度で同ｊｕｌ ｌ枢動さ
せてワークを譜に正確に回心でつかむことができるので
ある。
第１図は本発明の実施例を示す平面図、第２図はワーク
をつかんだときの平面図、第３図は鉱夫平曲す１１（分
区、第４図は１ｖ、犬樅断面部分図である。 ２・・ ２１ｉ℃体圧ンリンダ、７・・・・・・第−指
、８゜１５．１８ ・爪、９．］１・・・・案内、１
３・・・・８二指。 １６・・・・・・弓二指、 １９．２０・・・・ばね、
２２．２４・・・・・〕２粘 拮 置部イ（。 代理人 １叶 沢 睦 秋
をつかんだときの平面図、第３図は鉱夫平曲す１１（分
区、第４図は１ｖ、犬樅断面部分図である。 ２・・ ２１ｉ℃体圧ンリンダ、７・・・・・・第−指
、８゜１５．１８ ・爪、９．］１・・・・案内、１
３・・・・８二指。 １６・・・・・・弓二指、 １９．２０・・・・ばね、
２２．２４・・・・・〕２粘 拮 置部イ（。 代理人 １叶 沢 睦 秋
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一個の流体圧シリンダと、この流体圧シリンダによって
直線往復動させられる第−指と。 第−指の両側方に配置され案内に沿い直線往復動させら
れる第二指および第二指と、前記第−指と第二指および
第−指と第二指なそれぞれ連結し且つ巻損輪に巻」↓１
けられた可撓にして非伸縮性の連結部拐と、前記第二指
および第二指にこれらの間隔を拡ける方向へ作用させた
ばねとを具え、前記三つの指の先端の爪が前記流体圧シ
リンダにより一点へ向って前進させられるように構成し
たことを特徴とするロボットのつかみハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16784682A JPS5959375A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ロボツトのつかみハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16784682A JPS5959375A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ロボツトのつかみハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5959375A true JPS5959375A (ja) | 1984-04-05 |
Family
ID=15857166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16784682A Pending JPS5959375A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ロボツトのつかみハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5959375A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004535681A (ja) * | 2001-07-14 | 2004-11-25 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 統合マッピングセンサを備えた中心位置決め用両側エッジグリップ・エンドエフェクタ |
| JP2007139360A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 砲弾把持装置 |
| CN102581856A (zh) * | 2011-01-06 | 2012-07-18 | 精工爱普生株式会社 | 机器手 |
| JP2013082040A (ja) * | 2011-10-12 | 2013-05-09 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| JP2016032865A (ja) * | 2015-10-30 | 2016-03-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンド |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148874A (en) * | 1974-10-23 | 1976-04-27 | Taiyo Tekko Kk | Hikosakubutsuno jidochoshinshikichatsukingusochi |
| JPS5291266A (en) * | 1976-01-27 | 1977-08-01 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Robot hand |
-
1982
- 1982-09-27 JP JP16784682A patent/JPS5959375A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148874A (en) * | 1974-10-23 | 1976-04-27 | Taiyo Tekko Kk | Hikosakubutsuno jidochoshinshikichatsukingusochi |
| JPS5291266A (en) * | 1976-01-27 | 1977-08-01 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Robot hand |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004535681A (ja) * | 2001-07-14 | 2004-11-25 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 統合マッピングセンサを備えた中心位置決め用両側エッジグリップ・エンドエフェクタ |
| JP2007139360A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 砲弾把持装置 |
| CN102581856A (zh) * | 2011-01-06 | 2012-07-18 | 精工爱普生株式会社 | 机器手 |
| JP2012139808A (ja) * | 2011-01-06 | 2012-07-26 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド |
| US8931817B2 (en) | 2011-01-06 | 2015-01-13 | Seiko Epson Corporation | Robot hand |
| JP2013082040A (ja) * | 2011-10-12 | 2013-05-09 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| JP2016032865A (ja) * | 2015-10-30 | 2016-03-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンド |
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