JPS5927284A - 漏洩放射性物質のサンプリング装置 - Google Patents
漏洩放射性物質のサンプリング装置Info
- Publication number
- JPS5927284A JPS5927284A JP13694582A JP13694582A JPS5927284A JP S5927284 A JPS5927284 A JP S5927284A JP 13694582 A JP13694582 A JP 13694582A JP 13694582 A JP13694582 A JP 13694582A JP S5927284 A JPS5927284 A JP S5927284A
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- JP
- Japan
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- sampling
- filter paper
- storage
- radioactivity
- cooling air
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
- G01T7/00—Details of radiation-measuring instruments
- G01T7/02—Collecting means for receiving or storing samples to be investigated and possibly directly transporting the samples to the measuring arrangement; particularly for investigating radioactive fluids
- G01T7/04—Collecting means for receiving or storing samples to be investigated and possibly directly transporting the samples to the measuring arrangement; particularly for investigating radioactive fluids by filtration
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- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Examining Or Testing Airtightness (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、高レベル放射性物質貯蔵庫内の放射性物質封
入容器からの漏洩を検知するための漏洩放射性物質のサ
ンプリング装置に曲するものである。
入容器からの漏洩を検知するための漏洩放射性物質のサ
ンプリング装置に曲するものである。
近年、原子力エネルギの利用増大とともに、高レベル放
削性廃棄物の処理が大きな問題となっているが、斯る廃
里物の貯蔵施設は我国でζ」現在概念検討の段階にあり
、外国においても、稼動中の一施設がある他、二、三準
備段階のものがあるのみである。さらに、上記貯蔵施設
において重要な放射性物質漏洩容器の検知に関する具体
的な実施方法については未だ公表例がない。
削性廃棄物の処理が大きな問題となっているが、斯る廃
里物の貯蔵施設は我国でζ」現在概念検討の段階にあり
、外国においても、稼動中の一施設がある他、二、三準
備段階のものがあるのみである。さらに、上記貯蔵施設
において重要な放射性物質漏洩容器の検知に関する具体
的な実施方法については未だ公表例がない。
そして、上記概念）り討のものでは、高レベル放則性嘩
棄物は固化されて、容器に封入された後、貯蔵庫で貯蔵
されるようになっている。この貯蔵中の容器からの〃シ
射性成分の漏洩は、ボ１常時は貯俄庫冷却空気出口の放
射能濃度の連続モニタリングによって一括監視されるが
、異常放則能ｆ農度を検出した場合は、漏洩容器を処置
（古色・刀等）するために当該容器を早期にかつ確実に
検出する必非がある。
棄物は固化されて、容器に封入された後、貯蔵庫で貯蔵
されるようになっている。この貯蔵中の容器からの〃シ
射性成分の漏洩は、ボ１常時は貯俄庫冷却空気出口の放
射能濃度の連続モニタリングによって一括監視されるが
、異常放則能ｆ農度を検出した場合は、漏洩容器を処置
（古色・刀等）するために当該容器を早期にかつ確実に
検出する必非がある。
この検出方法としては、上記放射性成分の性状から冷却
空気中より東じんして、その放射能を測定することによ
って行うのが一般的である。また集じん方法としては、
集じん用サンプリング配管を予め当該区域に設けておく
方法き、可撤式の集じん器を用いる方法がある。
空気中より東じんして、その放射能を測定することによ
って行うのが一般的である。また集じん方法としては、
集じん用サンプリング配管を予め当該区域に設けておく
方法き、可撤式の集じん器を用いる方法がある。
しかしながら、上記前者の方法はサンプリング配管の設
面工事が必要であり、さらに保守の糊しさやサンプリン
グ配・ｂ′中の汚染が生じるこ表を考慮すると望ましい
方法とは言難い。一方、後者の方法については、従来作
業区域の空気中のが（射冊濃度（但レベル放射能）を測
定する隙に可搬式タストモニタとして使用された実績か
あるたけでｉ。
面工事が必要であり、さらに保守の糊しさやサンプリン
グ配・ｂ′中の汚染が生じるこ表を考慮すると望ましい
方法とは言難い。一方、後者の方法については、従来作
業区域の空気中のが（射冊濃度（但レベル放射能）を測
定する隙に可搬式タストモニタとして使用された実績か
あるたけでｉ。
る。
積載して移動可能にザンブリングＵＡ屑を形成するとと
もｊこ、集じん器の吸気路を横切ってバッチ式に吸気路
に如しで相苅移動可能に可動式ろ紙を設けることにより
、放射性物質封入容器がらの放射性成分の線源を容易か
つ確実に検知することを可能とする渭；洩放則性物質の
サンプリング装置を提供しようとするものである。
もｊこ、集じん器の吸気路を横切ってバッチ式に吸気路
に如しで相苅移動可能に可動式ろ紙を設けることにより
、放射性物質封入容器がらの放射性成分の線源を容易か
つ確実に検知することを可能とする渭；洩放則性物質の
サンプリング装置を提供しようとするものである。
次に、本発明を一実施例である図面にしたがって説明す
る。
る。
第１図１〜第３図において、１（ｊ高レベル教則性廃棄
物の貯蔵１市で、２は本発明に係るサンプリング装置で
ある。
物の貯蔵１市で、２は本発明に係るサンプリング装置で
ある。
貯蔵ｒ＃１は、内部に適宜ＩＭＩ隔で縦横に配した貯蔵
孔３と、貯蔵孔３の上下に貯１蔵孔３に連通する上部、
ド部面気路４，５を有し、貯ｊ代孔３内に高レベル教則
性廃棄物６を密封した容Ｆｉｇ ７を収容する一方、冷
却空気を下部通気路５がら貯＋ｉＡ；孔３を経て」二部
通気路４へと１イ１通させている。高しベルｊ′Ｊ９絹
性廃棄物６は高い発熱量を有しているため、冷却空気で
冷却（強制空冷または自然空冷）しているのである。そ
して、上部曲気路４の出口近傍に設けた冷却空気排気モ
ニタ８により、冷却中χ中の放射能？農１度を監視する
とともに、各Ｉｔｉ’ ＋ｉ、ル孔３ごとに放射能７Ｉ
ｉ４＋ｆを測定するためにサンプリング装置２が設けで
ある。
孔３と、貯蔵孔３の上下に貯１蔵孔３に連通する上部、
ド部面気路４，５を有し、貯ｊ代孔３内に高レベル教則
性廃棄物６を密封した容Ｆｉｇ ７を収容する一方、冷
却空気を下部通気路５がら貯＋ｉＡ；孔３を経て」二部
通気路４へと１イ１通させている。高しベルｊ′Ｊ９絹
性廃棄物６は高い発熱量を有しているため、冷却空気で
冷却（強制空冷または自然空冷）しているのである。そ
して、上部曲気路４の出口近傍に設けた冷却空気排気モ
ニタ８により、冷却中χ中の放射能？農１度を監視する
とともに、各Ｉｔｉ’ ＋ｉ、ル孔３ごとに放射能７Ｉ
ｉ４＋ｆを測定するためにサンプリング装置２が設けで
ある。
すなわち、サンプリング装置２は貯１ｉ５１７孔３上を
前後進可能に設けた台車９と、台車９のフレーム１０上
に積載した集じん器１１とからなり、隼じん器１１は１
台の吸引ポンプ１２と、台車９の走行方向と直交する貯
１成孔３各列（第１図中槽方向）の中心線上に位置し、
吸引ポンプ】２に接続して吸気可能に設けたナンブリン
グノズル１３と、吸引ポンプ１２、サンプリングノズル
１３１律の吸気路１４内の気流を［ヒめることなく吸気
路１４を溝切りかつ全断面を力うように設けた可動式ろ
１４ｋ１５とからなっている。この可動式ろ紙１５は、
吸気路１４を横切る方向に、バッチ式に吸気路１４に対
して相対移動’Ｊ ｔｈｅに、すなわち台車９がｉ１″
？麟孔３の行（１１１Ｙｉ中耕方向）から百へ、行ｒ…
ピッチ単位で走行する毎に、適宜ピッチで巻敗り可能に
形成さねている。
前後進可能に設けた台車９と、台車９のフレーム１０上
に積載した集じん器１１とからなり、隼じん器１１は１
台の吸引ポンプ１２と、台車９の走行方向と直交する貯
１成孔３各列（第１図中槽方向）の中心線上に位置し、
吸引ポンプ】２に接続して吸気可能に設けたナンブリン
グノズル１３と、吸引ポンプ１２、サンプリングノズル
１３１律の吸気路１４内の気流を［ヒめることなく吸気
路１４を溝切りかつ全断面を力うように設けた可動式ろ
１４ｋ１５とからなっている。この可動式ろ紙１５は、
吸気路１４を横切る方向に、バッチ式に吸気路１４に対
して相対移動’Ｊ ｔｈｅに、すなわち台車９がｉ１″
？麟孔３の行（１１１Ｙｉ中耕方向）から百へ、行ｒ…
ピッチ単位で走行する毎に、適宜ピッチで巻敗り可能に
形成さねている。
また、上記サンプリングノズル１３の先端の吸気部１６
は貯潤孔３の−Ｌ４開口部を若干拡大した形状をしてお
り、台車９の停止時には−に記ｔ−、４ｉ開口部近傍に
位（＋ｒ するように設けてあり、貯１成孔３から流出
して来る冷却空気を略完全に均等に吸引できるよう：こ
なっている。
は貯潤孔３の−Ｌ４開口部を若干拡大した形状をしてお
り、台車９の停止時には−に記ｔ−、４ｉ開口部近傍に
位（＋ｒ するように設けてあり、貯１成孔３から流出
して来る冷却空気を略完全に均等に吸引できるよう：こ
なっている。
なお、Ｍ ２ ｉｌｌ中１７は台＠９用の走行レールで
、貯蔵孔３の上端と略等高位渦に敷設しである。
、貯蔵孔３の上端と略等高位渦に敷設しである。
次に、上記サンプリング装置２による。・〜ト；洩放射
性物質のサンプリング方法について説明する。
性物質のサンプリング方法について説明する。
を述のように、冷却空気を介して冷却空気排気モニタ８
により貯―庫１内の放射能濃度は常時監視されている。
により貯―庫１内の放射能濃度は常時監視されている。
そして、冷却空気排気モニタ８か放銅能苓検知すると、
サンプリング装ｆｉ￥ｆ、 ２によりどのｔｌ’ｉ’
蔵孔３より放射能が浦波しているかを調べる。
サンプリング装ｆｉ￥ｆ、 ２によりどのｔｌ’ｉ’
蔵孔３より放射能が浦波しているかを調べる。
すなわち、まず可ＴｖＪ式ろ維１５を所定位置に装着し
た台車９を冷却空気の流れに対して上ｉ’ｉｉＦ側に移
動させて貯蔵孔３の最端行の中心線」ニに位置させ、こ
の行の各貯蔵孔３からの冷却空気をそれぞれ別個に、所
定時間サンプリングノズル１３より吸引して可動式ろ紙
１５を透過させ、冷却空気中のちりを可１ｔｌｊ式ろ１
１１１．： １５−トに付着させる。
た台車９を冷却空気の流れに対して上ｉ’ｉｉＦ側に移
動させて貯蔵孔３の最端行の中心線」ニに位置させ、こ
の行の各貯蔵孔３からの冷却空気をそれぞれ別個に、所
定時間サンプリングノズル１３より吸引して可動式ろ紙
１５を透過させ、冷却空気中のちりを可１ｔｌｊ式ろ１
１１１．： １５−トに付着させる。
上記最端性の貯１・、τ孔３からの傷じんが終了すると
台車９を隣接行へ１ピツチ移動させると同時に全可動式
ろ紙１５を所定長さだけ移・４１させて］−記同様所定
時間集じんする。
台車９を隣接行へ１ピツチ移動させると同時に全可動式
ろ紙１５を所定長さだけ移・４１させて］−記同様所定
時間集じんする。
以下上記同様の４ψ作を繰返すことにまり台車９を上流
側より下流側へ移動させて全貯鹸孔３からの冷却空気よ
り事じんする。この紀、果、貯ｌｊＲ孔３の各列ことに
、各貯・成孔３と一対−・の対応関係で可動式ろ紙１５
上にちりが付着した隼じん部１８が形成される（第５図
参照）。
側より下流側へ移動させて全貯鹸孔３からの冷却空気よ
り事じんする。この紀、果、貯ｌｊＲ孔３の各列ことに
、各貯・成孔３と一対−・の対応関係で可動式ろ紙１５
上にちりが付着した隼じん部１８が形成される（第５図
参照）。
つついて、可動式ろ紙１５をサンプリング装面２より取
外し、ろ紙トの放射能を放射線計測器で測定することに
より、漏洩容器を収容した貯！ｉ：：Ｖ孔が判明するの
で、当該貯蔵孔中の２・ス器を取出して処置（再包装等
）を施す。
外し、ろ紙トの放射能を放射線計測器で測定することに
より、漏洩容器を収容した貯！ｉ：：Ｖ孔が判明するの
で、当該貯蔵孔中の２・ス器を取出して処置（再包装等
）を施す。
なお、サンプリング装置２の崩作を全て遠隔自動または
１京隔手動で行うこさは、公知技術により疼易に行うこ
とができる。
１京隔手動で行うこさは、公知技術により疼易に行うこ
とができる。
また、サンプリングツズＩし１３の吸気部１６形状は、
上記実施例に限るものでなく、第６３，６５図に示セサ
ンプリングノズル１３′のように下部が開口した半球体
の球面に一様にリド気孔１９を設け、貯蔵孔３から流出
する冷却空気の年がサンプリングノズル１３′により吸
引さねる空気１ｆ１より多い分だけ排気孔」９より逃が
すようにしたもの、あるいは第７ ａ 、 ７ ））図
に示すサンプリングノズル１ぎのように、外形半球状に
吸気管２０を配管したものでもよい。
上記実施例に限るものでなく、第６３，６５図に示セサ
ンプリングノズル１３′のように下部が開口した半球体
の球面に一様にリド気孔１９を設け、貯蔵孔３から流出
する冷却空気の年がサンプリングノズル１３′により吸
引さねる空気１ｆ１より多い分だけ排気孔」９より逃が
すようにしたもの、あるいは第７ ａ 、 ７ ））図
に示すサンプリングノズル１ぎのように、外形半球状に
吸気管２０を配管したものでもよい。
さらに、上記実施例では、隼じん器１１は貯蔵孔３の各
列毎に設けたが、これに限るものでなく第８図に示すサ
ンプリング装ｆｆ １’のように台車９′上に、貯Ｉ（
ツ孔３の行方向に移動可能に集しん器１１′を一台だけ
、集じん器１１′が台車９′−にを（′＠８図１中矢印
■方向に）４τ４ｉｈする際にも６」動式、ろ糾」５を
バッチ式に移動させてもよい。
列毎に設けたが、これに限るものでなく第８図に示すサ
ンプリング装ｆｆ １’のように台車９′上に、貯Ｉ（
ツ孔３の行方向に移動可能に集しん器１１′を一台だけ
、集じん器１１′が台車９′−にを（′＠８図１中矢印
■方向に）４τ４ｉｈする際にも６」動式、ろ糾」５を
バッチ式に移動させてもよい。
以上の説明より、明らかなように本発明によれは、台ｉ
ｔに集じん器を４６１１してサンプリング装置を移動可
能に形成しである。このため、％置の保守が容易である
。
ｔに集じん器を４６１１してサンプリング装置を移動可
能に形成しである。このため、％置の保守が容易である
。
また、サンプリングノズルからの吸気路を、描切って、
バッチ式に移動可能に設けた可動式ろ紙により集じんし
ているので、各貯妨孔に２＝＋ ＋−で一対一の関係で
対応させるこ七ができるため、サンプリング装置を貯蔵
冑内を喘から端まで１回体勤させるだけで確実かつ効率
よく放射能の漏洩を検知することができる。
バッチ式に移動可能に設けた可動式ろ紙により集じんし
ているので、各貯妨孔に２＝＋ ＋−で一対一の関係で
対応させるこ七ができるため、サンプリング装置を貯蔵
冑内を喘から端まで１回体勤させるだけで確実かつ効率
よく放射能の漏洩を検知することができる。
さらに、サンプリングノズルの１ｉ１．）中部の外形を
貯蔵孔の上端開口部を若干拡大した形状としているため
、容器からの靜洩放射性威分が冷却空気中に不均一に分
布した状態で貯蔵孔から排出されても、貯蔵孔から排出
さ、＋する冷却空気は貯一孔の略全面から一様に吸引さ
ノ１、漏洩枚用性成分を確実に捕獲できる等の効果を有
している。
貯蔵孔の上端開口部を若干拡大した形状としているため
、容器からの靜洩放射性威分が冷却空気中に不均一に分
布した状態で貯蔵孔から排出されても、貯蔵孔から排出
さ、＋する冷却空気は貯一孔の略全面から一様に吸引さ
ノ１、漏洩枚用性成分を確実に捕獲できる等の効果を有
している。
第１し１は本発明に係るサンプリング装置＾１°を購用
した高レベル放射性貯威庫の縦断面１ｇｌ、第２１ネｌ
は第１図においてＦ部面気路から見た平面図、第３図は
第２図のＡ部拡大図、第４ａ、４ｂ１ｇｌはサンプリン
グノズルの正面図、底面図、第５図は貯蔵孔と可動式ろ
紙との対応関係を示す説明図、第６ａ 、 ７ ａ ［
Ｑｌはサンプリングノズルの他の実施例を示す正面図１
１第６ｂ、７ｂ図は第６ａ、７ａ図の底面図、第８１ネ
１はサンプリング装置の伸の実施例を示す平面図である
。 １．１′・・・貯蒔１市、２・・・サンプリング装置、
３・・・貯蔵孔、９．９′・・・背止、１１ 、１１’
・・・集じん器、１２・・・吸引ボン゛プ、１３．［３
’、１３”・・・サンプリングノズル、１４・・・吸気
路、１５・・・可動式ろ紙、１６・・・吸気部。 特 許 出 頗 人 株式会社 神ｐｌ ＩＩ＋ν鋼
所代 理 人 弁１１４Ｉ士 青白 葆 ほか２名
手続補正書（自発） 昭和ＳＹＩへ（９Ｊ＝Ｊ２５日 特許庁 長 宮殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願第 １３６９４５ 号２発明
の名称 ロウエイホウシャセイフツシツ 漏洩放射性物質のサンプリング装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 吸舟：県；′１１す・由中央ＩＸ、１１１１ｊ
＋１ｊｊＱ町１１１日番１８号４代理人 ５補正命令の日付 自発補正 ７、補正の内容 （１）明細書の「発明の詳細な説明」の欄を次の通り訂
正する。 （イ）明細書第５貞第７行目「直交する貯蔵孔３各列」
とあるを、「平行な貯蔵孔３各行］と訂正する。 ｃ口）第５頁第１６行目（３ケ所）、第６頁第１７行目
、同頁第１８行目、第７頁第２行目、同頁第３行目、第
８頁第１３行目において、「行」とあるを「夕１月に訂
正する。 （ハ）第７頁第９行目、第８負１１行目において、「列
」とあるを１行」に訂正する。 （２）明細書の１−図面の簡単な説明１の欄を次の通り
訂正する。 （イ）第５頁第１６行目「第２図のＡ部拡大図、」とあ
るを、［第１図中サンプリングノズル部の説明用断面図
、」と訂正する。 （３）第１図を別紙の通り訂正する。 以ｔ
した高レベル放射性貯威庫の縦断面１ｇｌ、第２１ネｌ
は第１図においてＦ部面気路から見た平面図、第３図は
第２図のＡ部拡大図、第４ａ、４ｂ１ｇｌはサンプリン
グノズルの正面図、底面図、第５図は貯蔵孔と可動式ろ
紙との対応関係を示す説明図、第６ａ 、 ７ ａ ［
Ｑｌはサンプリングノズルの他の実施例を示す正面図１
１第６ｂ、７ｂ図は第６ａ、７ａ図の底面図、第８１ネ
１はサンプリング装置の伸の実施例を示す平面図である
。 １．１′・・・貯蒔１市、２・・・サンプリング装置、
３・・・貯蔵孔、９．９′・・・背止、１１ 、１１’
・・・集じん器、１２・・・吸引ボン゛プ、１３．［３
’、１３”・・・サンプリングノズル、１４・・・吸気
路、１５・・・可動式ろ紙、１６・・・吸気部。 特 許 出 頗 人 株式会社 神ｐｌ ＩＩ＋ν鋼
所代 理 人 弁１１４Ｉ士 青白 葆 ほか２名
手続補正書（自発） 昭和ＳＹＩへ（９Ｊ＝Ｊ２５日 特許庁 長 宮殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願第 １３６９４５ 号２発明
の名称 ロウエイホウシャセイフツシツ 漏洩放射性物質のサンプリング装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 吸舟：県；′１１す・由中央ＩＸ、１１１１ｊ
＋１ｊｊＱ町１１１日番１８号４代理人 ５補正命令の日付 自発補正 ７、補正の内容 （１）明細書の「発明の詳細な説明」の欄を次の通り訂
正する。 （イ）明細書第５貞第７行目「直交する貯蔵孔３各列」
とあるを、「平行な貯蔵孔３各行］と訂正する。 ｃ口）第５頁第１６行目（３ケ所）、第６頁第１７行目
、同頁第１８行目、第７頁第２行目、同頁第３行目、第
８頁第１３行目において、「行」とあるを「夕１月に訂
正する。 （ハ）第７頁第９行目、第８負１１行目において、「列
」とあるを１行」に訂正する。 （２）明細書の１−図面の簡単な説明１の欄を次の通り
訂正する。 （イ）第５頁第１６行目「第２図のＡ部拡大図、」とあ
るを、［第１図中サンプリングノズル部の説明用断面図
、」と訂正する。 （３）第１図を別紙の通り訂正する。 以ｔ
Claims (2)
- （１） 吸引ポンプと、吸引ポンプに接続して吸気可
能に設けたサンプリングノズルと、吸引ポンプ。 サンプリングノズル間の吸気路内の気流を止めることな
く吸気路の一断面全面をおおうとともに吸気路を横切り
、かつ吸気路に対してバッチ式に相対移動可能に設けた
可動式ろ紙とからなる集じん器と、集じん器を積載して
高レベル放射性物質貯蔵庫の貯蔵孔上を移動して、上記
サンプリングノズルを所定貯蔵孔の上端開口部近傍に位
置させる台車とからなることを特徴とする肩洩枚射性物
％１のサンプリング装置。 - （２）上記サンプリングノズルの吸気性の外形を、上記
貯蔵孔の上端５１１口部を若干拡大した形状としたこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記戦の漏洩放射性物
質のサンプリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13694582A JPS5927284A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 漏洩放射性物質のサンプリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13694582A JPS5927284A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 漏洩放射性物質のサンプリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927284A true JPS5927284A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0419514B2 JPH0419514B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=15187191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13694582A Granted JPS5927284A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 漏洩放射性物質のサンプリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927284A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017008916A1 (de) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Fanuc Corporation | Produktionssystem zum Ausführen von kooperativer Arbeit durch eine Bedienperson und einen Roboter |
-
1982
- 1982-08-05 JP JP13694582A patent/JPS5927284A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017008916A1 (de) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Fanuc Corporation | Produktionssystem zum Ausführen von kooperativer Arbeit durch eine Bedienperson und einen Roboter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0419514B2 (ja) | 1992-03-30 |
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