JPS5924976A - Industrial robot - Google Patents

Industrial robot

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JPS5924976A
JPS5924976A JP13295182A JP13295182A JPS5924976A JP S5924976 A JPS5924976 A JP S5924976A JP 13295182 A JP13295182 A JP 13295182A JP 13295182 A JP13295182 A JP 13295182A JP S5924976 A JPS5924976 A JP S5924976A
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JP
Japan
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workpiece
workpiece gripping
cylinder
hand
piston
Prior art date
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Application number
JP13295182A
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Japanese (ja)
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JPS6341719B2 (en
Inventor
香西 良得
中島 清一郎
潔 田上
信利 鳥居
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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Publication of JPS5924976A publication Critical patent/JPS5924976A/en
Publication of JPS6341719B2 publication Critical patent/JPS6341719B2/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロケ、トに関するものである〇ノ4し、
ト上に積み重ねられたワークを1つずつ工作機械に運び
、更に加工を終えたワークを/fレット上に積み重ねる
作業を省力化及び自動化させるために工業用ロボットが
広く使用されてきている。このような目的で使用される
従来の工業用セボットは、固定ペースと、該固定ペース
に対して旋回動作及び上下動作を行なうロゼツト上胴部
と、このロゼツト上胴部の先端部から進退駆動される口
?ットアームと、このロボットアームの先端り叡シ付け
られて旋回、首振動作等を行なう手首部と、この手首部
に取シ付けられたワーク把持用ハンドとから大略構成さ
れており、このような工業用口ゲットのロボット動作は
、予めロボット制御装置に教示されたロボット作業指令
に従って遂行されるようになっている。
[Detailed Description of the Invention] The present invention relates to an industrial location.
Industrial robots have been widely used to save labor and automate the work of transporting workpieces stacked on a tray one by one to a machine tool and stacking finished workpieces on a /flet. Conventional industrial cebots used for such purposes include a fixed pace, a rosette upper body that rotates and moves up and down with respect to the fixed pace, and a rosette that is driven forward and backward from the tip of the rosette upper body. Ru mouth? The robot arm is roughly composed of a robot arm, a wrist section that is attached to the tip of the robot arm to perform rotation, neck vibration, etc., and a hand for grasping a workpiece that is attached to this wrist section. The robot operation of the industrial gutter is performed according to robot work commands taught to the robot control device in advance.

ところが、上記従来構成の工業用ロボットの場合、ワー
ク把持用ハンドを上下動させるためには口?ットアーム
及びロボット胴部全体を上下動させねばならないため、
装置全体が大型化するとともに大きな動力が必要になる
という欠点があった。
However, in the case of the industrial robot with the conventional configuration described above, in order to move the workpiece gripping hand up and down, it is necessary to use the mouth. Since the robot arm and the entire robot body must be moved up and down,
The drawback was that the entire device became large and required a large amount of power.

また、パレット上へのワークの積み重ね数が予めグロダ
ラムされた個数よシも少ない場合には、口がストに無駄
な動作を行なわせてしまうという欠点があった。
Furthermore, when the number of workpieces stacked on the pallet is smaller than the number of workpieces that have been pre-groined, there is a drawback that the opening causes the striker to perform unnecessary operations.

本発明は上記欠点を解消した工業用ロボットを提供する
ことを目的とするものである。
An object of the present invention is to provide an industrial robot that eliminates the above-mentioned drawbacks.

かかる目的を達成するため、本発明は、ロボットアーム
の先端手首部にシリンダ装置を介してワーク把持用ハン
ドを進退動可能に支持させ、該ワーク把持用ハンドがワ
ーク把持又は解放位置に達したか否かを検出する検出素
子によシ前記シリンダ装置の作動を制御するようにした
ことを特徴とする工業用口ピットを提供する。
In order to achieve such an object, the present invention supports a workpiece gripping hand through a cylinder device at the distal end wrist portion of a robot arm so as to be movable forward and backward, and when the workpiece gripping hand reaches a workpiece gripping or release position. To provide an industrial mouth pit characterized in that the operation of the cylinder device is controlled by a detection element that detects whether or not the cylinder device is open.

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第1図ないし第3図は本発明の一実施例を示している。1 to 3 show one embodiment of the present invention.

第1図を参照すると、工業用ロボットの上胴部10は回
転台11とともに水平方向に旋回可能となっており、ま
た、上胴部10は回転台11に設けられた垂直ロッド1
2に沿って上下移動可能となっている。上胴部10には
口?ストアーム13が長手方向に進退動可能に設けられ
ておシ、ロゴストアーム13の先端部には該ロボットア
ーム13の軸線を中心として回転可能な手首部14が設
けられている。手首部14は首振り機能を有するもので
あってもよい。
Referring to FIG. 1, the upper body 10 of the industrial robot can rotate horizontally together with the rotary table 11, and the upper body 10 is connected to a vertical rod 1 provided on the rotary table 11.
It is possible to move up and down along 2. Is there a mouth on the upper torso 10? A store arm 13 is provided to be movable forward and backward in the longitudinal direction, and a wrist portion 14 rotatable about the axis of the robot arm 13 is provided at the distal end of the store arm 13. The wrist portion 14 may have a swinging function.

通常の工業用口ゲットにおいては手許部14にハンド機
構15が設けられているので、このハンド機構15を利
用してシリンダ装置20の固定ペース21を手首部14
に保持させることができるが、該固定ペース21を手首
部14と一体的に構成するようにしてもよい。
In a normal industrial mouth getter, a hand mechanism 15 is provided on the hand portion 14, so this hand mechanism 15 is used to move the fixed pace 21 of the cylinder device 20 to the wrist portion 14.
However, the fixed pace 21 may be configured integrally with the wrist portion 14.

第2図を参照すると、油圧若しくはエア圧を駆動源とす
るシリンダ装置20の固定ペース21にはシリンダハウ
ジング22が取シ付けられ、シリンダハウジング22に
はピストン、ロッドアッセンブリ23が進退動可能に設
けられている。ピストン、ロッドアッセンブリ23の先
端には可動ペース24が取シ付けられている。可動ペー
ス24にはピストン、ロッドアッセンブリ23と平行な
ガイトロ、ド25が取シ伺けられておp1ガイドロッド
25は固定ペース21に設けられた軸受26に摺動可能
に嵌合し月つシリンダハウジング22側(図中上方)に
延びている。
Referring to FIG. 2, a cylinder housing 22 is attached to a fixed pace 21 of a cylinder device 20 that uses hydraulic or air pressure as a driving source, and a piston and a rod assembly 23 are provided in the cylinder housing 22 so as to be movable forward and backward. It is being A movable pace 24 is attached to the tip of the piston and rod assembly 23. The movable pace 24 has a piston, a guide rod 25 parallel to the rod assembly 23, and the guide rod 25 is slidably fitted into a bearing 26 provided on the fixed pace 21 to form a cylinder. It extends toward the housing 22 side (upward in the figure).

可動ペース24にはワーク把持用ハンド30がクツ7,
7機構を介して支持されている。ワーク把持用ハンド3
0はピストン部材31を有している。ピストン部材31
は可動ペース24の中央に設けられたデス部27に嵌合
しており、?ス部27は可動ペース24の進退方向(図
中上下方向)に延びている。ピストン部材31の上端に
は可動ペース24の上面に当接可能なストッパ7ランジ
32が設けられ、ピストン部材31の中間部にはピスト
ン7ランジ33が設けられている。ピストン7ランジ3
3と可動ペース24との間にはクッションばねとしての
圧縮ばね34が介装されており、このばね力によってピ
ストン部材31は図中下方すなわちピストン・ロッドア
ッセンブリ23の伸長方向に付勢され、ストツノ97ラ
ンジ32が可動ペース24の上面に当接した状態に保た
れるようになっている。
The movable pace 24 has a work gripping hand 30 attached to the shoes 7,
It is supported through 7 mechanisms. Workpiece gripping hand 3
0 has a piston member 31. Piston member 31
is fitted into the death part 27 provided in the center of the movable pace 24, and ? The space portion 27 extends in the forward and backward direction of the movable pace 24 (vertical direction in the figure). A stopper 7 flange 32 that can come into contact with the upper surface of the movable pace 24 is provided at the upper end of the piston member 31, and a piston 7 flange 33 is provided at the intermediate portion of the piston member 31. piston 7 lunge 3
A compression spring 34 as a cushion spring is interposed between 3 and the movable pace 24, and the force of this spring urges the piston member 31 downward in the figure, that is, in the direction of extension of the piston/rod assembly 23, and the piston rod assembly 23 is pushed downward. The 97 lunge 32 is kept in contact with the upper surface of the movable pace 24.

ここでは、ボス部27の内面の上下端部には小径鍔部2
7Aが形成されておシ、ピストン部材31の外周にはこ
れら小径鍔部27Aに適合可能な突出鍔部31Aがそれ
ぞれ形成されている。ピストン部材27のストy /#
 7ランジ32が可動ペース24の上面に当接している
ときはこれら鍔部27A。
Here, small-diameter flange portions 2 are provided at the upper and lower ends of the inner surface of the boss portion 27.
7A is formed, and on the outer periphery of the piston member 31, protruding flanges 31A that can be adapted to these small diameter flanges 27A are formed, respectively. Stroke of piston member 27 /#
7 When the flange 32 is in contact with the upper surface of the movable pace 24, these collar portions 27A.

31Aは互いに係合し合っているため、デス部27とピ
ストン部材31との軸線が一致した状態に保たれるが、
可動ペース24に対しピストン部材31が上方に変位す
るとこれら鍔部27 A 、 31Aの係合が外れるた
め、ピストン部材31は可動ペース24の?ス部27に
対し若干の揺動を行なうことができるようになる。この
ような構成とすれば、ワーク把持用ハンP30とワーク
との若干のずれに対するワーク把持用ハンド30の適応
性が増し、円滑なハンドリングを行なわせることができ
ることとなる。
31A are engaged with each other, so that the axes of the death part 27 and the piston member 31 are kept in alignment.
When the piston member 31 displaces upward with respect to the movable pace 24, the engagement between the flanges 27A and 31A is disengaged. This allows the base portion 27 to be slightly oscillated. With this configuration, the adaptability of the workpiece gripping hand 30 to a slight deviation between the workpiece gripping hand P30 and the workpiece increases, and smooth handling can be performed.

ピストン部材31の下端には下部7ランジ35が取シ付
けられている。下部7ランジ35には複数個の爪支持用
ブラケット36が着脱可能にねじ止めされてお夛、各爪
支持用ブラケット36にはピストン部材31の周囲に配
置された複数個のワーク把持用爪37の各々がビン38
を介して揺動可能に軸支されている。
A lower 7 flange 35 is attached to the lower end of the piston member 31. A plurality of claw support brackets 36 are removably screwed to the lower 7 langes 35, and each claw support bracket 36 has a plurality of workpiece gripping claws 37 arranged around the piston member 31. Each of the bins 38
It is pivotably supported via the.

ピストン部材31の外絢にはシリンダ部材39が摺動可
能に設けられている。シリンダ部材39はピストン部材
31のピストンフランジ33の外周面に摺動可能に嵌合
するシリンダ部40と該シリンダ部40の下端部に設け
られたシリンダ7ランジ部41とからなっておυ、シリ
ンダフランジ部41の内周面はピストン部材31の外周
面に摺動可能に嵌合している。ピストンフランジ33の
外周面及びシリンダ7ランジ部41の内周面に設けられ
た溝にそれぞれシールリング42.43が装着されてお
り、ピストンフランジ33とシリンダ7ランジ部41と
の間に圧力導入室44が画成されるようになっている。
A cylinder member 39 is slidably provided on the outer surface of the piston member 31 . The cylinder member 39 consists of a cylinder portion 40 that is slidably fitted onto the outer peripheral surface of the piston flange 33 of the piston member 31, and a cylinder 7 flange portion 41 provided at the lower end of the cylinder portion 40. The inner peripheral surface of the flange portion 41 is slidably fitted to the outer peripheral surface of the piston member 31. Seal rings 42 and 43 are installed in grooves provided on the outer circumferential surface of the piston flange 33 and on the inner circumferential surface of the cylinder 7 flange 41, respectively, and a pressure introduction chamber is formed between the piston flange 33 and the cylinder 7 flange 41. 44 are defined.

45は圧力導入室44に圧縮エア、作動油等を導入する
ためのi+イブで、このノ9イゾ45はピストン2ラン
ジ33に固定され且つ可動ペース24及び固定ペース2
1を負通して上方に延びている。
Reference numeral 45 denotes an i + eve for introducing compressed air, hydraulic oil, etc. into the pressure introduction chamber 44 .
1 and extends upward.

シリンダ部材31のシリンダ7ランジ部41の下面には
複数個のブラケット46が着脱可能にねじ止めされてお
シ、各ブラケット46と各ワーク把持用爪37とがリン
ク47を介して連結されている。
A plurality of brackets 46 are removably screwed to the lower surface of the cylinder 7 flange portion 41 of the cylinder member 31, and each bracket 46 and each workpiece gripping claw 37 are connected via a link 47. .

ピストン部材31の下部7ランジ35とシリンダ部材3
9のシリンダ7ランジ部41との間には圧縮ばね48が
介装されておフ、このばね力によりシリンダ7ランジ部
41はピストン7ランジ33下面に押圧されている。圧
力導入室44に例えば圧縮エアが導入されると、シリン
ダ7ランジ部41は圧縮ばね48のばね力に抗してピス
トン7ランジ33に対し下方に押し下げられ、このシリ
ンダ7ランジ部41の下降に伴ってワーク把持用爪37
がワーク把持動作を行なう。一方、圧力コ導入室44の
圧力を解放すると、シリンダフランジ部41が圧縮ばね
48によって上方に復帰せしめられ、この結果、ワーク
把持用爪37はワーク解放位置まで復帰する。
Lower 7 langes 35 of piston member 31 and cylinder member 3
A compression spring 48 is interposed between the piston 7 flange 41 and the cylinder 7 flange 41 , and the cylinder 7 flange 41 is pressed against the lower surface of the piston 7 flange 33 by the force of this spring. For example, when compressed air is introduced into the pressure introduction chamber 44, the cylinder 7 flange 41 is pushed down against the piston 7 flange 33 against the spring force of the compression spring 48, and this downward movement of the cylinder 7 flange 41 Accompanied by workpiece gripping claws 37
performs the workpiece gripping operation. On the other hand, when the pressure in the pressure introduction chamber 44 is released, the cylinder flange portion 41 is returned upward by the compression spring 48, and as a result, the work gripping claw 37 returns to the work release position.

ここではワーク把持用爪37.ブラケット46及びす/
り47#′i7ランジ状ワークの外周把持用として構成
されているが、環状若しくは筒状ワークの内周把持用と
して構成したものであってもよい。また、ブラケット3
6.46を下部7ランジ35及びシリンダフランジ部4
1かも取り外すことにより、外周把持用のものと内周把
持用のものとを交換することができる。ワーク把持用爪
37は最低2個あればよいが、必要に応じて3個又は4
個以上とすることができる。また、ワーク把持用爪37
の配置はワーク形状(例えば円形、矩形等)に合せて自
由に選定できる。更に、ワーク形状の変更に合せて下部
7ランジ35及びシリンダフランジ部41に対するプラ
ナ、 ト36.46の取り付は位置を変更できるように
することができる。
Here, the work gripping claw 37. Bracket 46 and
Although 47#'i7 is configured to grip the outer periphery of a flange-shaped workpiece, it may also be configured to grip the inner periphery of an annular or cylindrical workpiece. Also, bracket 3
6.46 to lower 7 flange 35 and cylinder flange part 4
By removing part 1 as well, the one for gripping the outer periphery and the one for gripping the inner periphery can be replaced. There should be at least two workpiece gripping claws 37, but three or four claws may be used as necessary.
It can be more than one. In addition, the work gripping claw 37
The arrangement can be freely selected according to the shape of the workpiece (for example, circular, rectangular, etc.). Furthermore, the attachment positions of the planar and torsion parts 36 and 46 to the lower 7 flange 35 and the cylinder flange portion 41 can be changed in accordance with changes in the shape of the workpiece.

シリンダ装置20にはピストン、ロッドアッセンブリ2
30ストロークの上限を検出する上限検出スイッチ49
と該ストロークの下限を検出する下限検出スイッチ50
とが設けられている。一方、ガイドロッド25にはワー
ク把持用ハンド30のワーク把持用爪37がワーク把持
又は解放位置に達したか否かを検出するだめの中間検出
スイッチ51が設けられており、ノ!イデ45にはこの
検出スイッチ51のスイッチレバー51Aに当接可能な
突起52が設けられている。
The cylinder device 20 includes a piston and a rod assembly 2.
Upper limit detection switch 49 that detects the upper limit of 30 strokes
and a lower limit detection switch 50 that detects the lower limit of the stroke.
and is provided. On the other hand, the guide rod 25 is provided with an intermediate detection switch 51 for detecting whether or not the workpiece gripping claw 37 of the workpiece gripping hand 30 has reached the workpiece gripping or releasing position. The id 45 is provided with a protrusion 52 that can come into contact with the switch lever 51A of the detection switch 51.

ここでは、検出スイッチ51は、クッション機構の働き
による可動ペース24とワーク把持用ハンド30のピス
トン部材31との相対変位を検出するように配置されて
いるので、ワーク把持用ハンド30がパレ、)54(第
1図参照)上の未加工ワークに当接した場合のみならず
、ワーク把持用ハンド30に把持された加工済ワークが
パレ。
Here, the detection switch 51 is arranged so as to detect the relative displacement between the movable pace 24 and the piston member 31 of the workpiece gripping hand 30 due to the action of the cushion mechanism, so that the workpiece gripping hand 30 is free of pressure. 54 (see Fig. 1), the machined workpiece gripped by the workpiece gripping hand 30 is released.

ト54若しくはノやレット54上のワークに当接した場
合にも円滑に作動することとなる。なお、検出スイッチ
51の配設位置は図示位置に限られず、また、検出スイ
ッチ51は図示リミットスイッチ以外の形式のものであ
ってもよい。
It will operate smoothly even when it comes into contact with a workpiece on the groove 54 or the groove 54. Note that the arrangement position of the detection switch 51 is not limited to the illustrated position, and the detection switch 51 may be of a type other than the illustrated limit switch.

検出スイッチ49.50.51の検出信号は口が、トの
制御装置(図示せず)に取り込まれ、該制御装置からシ
リンダ装置20及び圧力導入室44への圧力源導入、解
放装置(図示せず)に制御信号が送られる。
Detection signals from the detection switches 49, 50, and 51 are input to a control device (not shown), and the pressure source is introduced from the control device to the cylinder device 20 and the pressure introduction chamber 44, and a release device (not shown) A control signal is sent to

上記実施例においては、ワーク把持用ノ・ンド30が所
定パレット54上の最下段のワークを把持する位置、並
びにパレット(通常は別のi4レット)上にワークを載
置しワークを解放する位置がシリンダ装置20の作動ス
トロークのほぼ下限位置となるように、ロボットアーム
13の高さをロビット制御装置に教示させておくことが
できる。
In the above embodiment, the position where the workpiece gripping node 30 grips the lowest workpiece on the predetermined pallet 54, and the position where the workpiece is placed on the pallet (usually another i4let) and released. The height of the robot arm 13 can be taught to the robot control device so that the height of the robot arm 13 is approximately the lower limit position of the operating stroke of the cylinder device 20.

ロボット制御装置に所定の教示を行なった後においてロ
セ、トが79レツト上の未加工ワークを把持するときは
、ワーク把持用ノ・ンド30が所望の未加工ワークの真
上位置に達したときにロボットアーム13の水平旋回運
動が停止し、次にシリンダ装置20が作動してワーク把
持用ノ・ンド30がピストン、口、ドアラセンブリ23
の下降動作に伴って下降する。ワーク把持用爪37若し
くはワーク把持用ハンド30の他の部分が所望の未加工
ワークに当接するとワーク把持用ノ・ント930は下降
を停止するので、下降を続ける可動ペース24とピスト
ン部材31との間に相対変位が生じる(第3図参照)。
After the robot control device has been given a predetermined instruction, when the handle grips the unprocessed workpiece on the 79th ret, the workpiece gripping knife 30 reaches a position directly above the desired unprocessed workpiece. The horizontal rotation movement of the robot arm 13 is stopped, and then the cylinder device 20 is activated and the workpiece gripping knife 30 is moved to the piston, mouth, and door assembly 23.
It descends with the descending movement of. When the workpiece gripping claw 37 or the other part of the workpiece gripping hand 30 comes into contact with a desired unprocessed workpiece, the workpiece gripping notch 930 stops descending, so that the movable pace 24 and the piston member 31 continue to descend. A relative displacement occurs between the two (see Figure 3).

なお、当接時の衝撃はクッション機工をなす圧縮ばね3
4によって吸収されるので、ワークに傷が付いたシロゲ
ット、/・ンド等に不都合な衝撃が加わるようなことは
ない。
In addition, the impact at the time of contact is caused by the compression spring 3 that forms the cushion mechanism.
4, so no undesirable impact will be applied to the scratched workpiece, /, etc.

可動ベース24とピストン部材31との相対変位は検出
スイッチ51によって検出され、この検出信号に基づい
てシリンダ装置20のピストン。
The relative displacement between the movable base 24 and the piston member 31 is detected by the detection switch 51, and the piston of the cylinder device 20 is detected based on this detection signal.

ロッドアッセンブリ23の下降動作が停止される。The lowering movement of the rod assembly 23 is stopped.

次いで、・母イデ45を通して圧力導入室44に圧縮エ
ア等が供給され、圧力導入室44の容積増大に伴ってシ
リンダ部材39が下降する。このシリンダ部材39の下
降に伴ってワーク把持用爪37の先端部が縮径方向に移
動し、未加工ワークの外周を把持する。
Next, compressed air or the like is supplied to the pressure introduction chamber 44 through the motherboard 45, and as the volume of the pressure introduction chamber 44 increases, the cylinder member 39 descends. As the cylinder member 39 descends, the tip of the workpiece gripping claw 37 moves in the radial direction and grips the outer periphery of the unprocessed workpiece.

その後、シリンダ装置20のピストン、ロッドアッセン
ブリ23が上限位置まで上昇し、次いで、ロボットアー
ムllt未加工ワークを工作機械のワーク装着位置に向
けて移送する。
Thereafter, the piston and rod assembly 23 of the cylinder device 20 rise to the upper limit position, and then the robot arm llt transfers the unprocessed work toward the work mounting position of the machine tool.

ワークが最下位置から上限積重ね位動゛までの間のどの
高さ位INにあっても、検出スイッチ51の作動によっ
てそのワークの高さ位置を検出することができるので、
ハンド3oの各下降停止位置をプログラムに組み込む必
蛍はない・まだ、・ぐレット54上のワーク積重ね冒さ
が種々異なっている場合であっても、各ワーク積層体に
おける最上部ワークに当接するまでハンド3oのピスト
ン部材31が途中停止することなく下降するので、無駄
な動作が生じることはない。
No matter where the workpiece is at any height IN between the lowest position and the upper limit stacking position, the height position of the workpiece can be detected by operating the detection switch 51.
It is not necessary to incorporate each lowering stop position of the hand 3o into the program yet. Even if the height of the stack of workpieces on the gullet 54 is different, it will not be necessary to incorporate each lowering stop position of the hand 3o into the program until it contacts the topmost workpiece in each workpiece stack. Since the piston member 31 of the hand 3o descends without stopping midway, no unnecessary motion occurs.

一方、加工機械から加工済ワークをハンド3゜によって
取り出して所定t4レット上に積み上げる場合は、ハン
ド30に把持された加工済ワークが/4’レット上面若
しくはノ9レットに積まれたワークの上面に当接したと
きに検出スイッチ51が作動し、シリンダ装置2oのピ
ストン、ロッドアッセンブリ23の下降動作が停止され
る。その後、圧力導入室44内の圧力が解放されてワー
ク把持爪57がワーク解放動作を行なう。
On the other hand, when the processed workpieces are taken out from the processing machine by the hand 3° and stacked on a predetermined t4 let, the processed workpieces gripped by the hand 30 are placed on the top surface of the /4' let or on the top surface of the work stacked on the 9th let. When the piston and rod assembly 23 come into contact with each other, the detection switch 51 is activated, and the downward movement of the piston and rod assembly 23 of the cylinder device 2o is stopped. Thereafter, the pressure in the pressure introduction chamber 44 is released, and the workpiece gripping claws 57 perform a workpiece release operation.

以上のように、ロボットアーム13が/ぐレット上の所
定位置まで水平旋回した後は、シリンダ装置20によっ
てハンド30が上下運動せしめられるので、重量物であ
る上部胴10.ロボットアーム13等をノ・ンドリy、
グ等のために上下動させる必要がなくなる。このため、
上部胴10の上下ストロークを小さくできるとともに、
重量物を上下動させるための動力を低減させることがで
きるようになる。
As described above, after the robot arm 13 horizontally turns to a predetermined position on the /glet, the hand 30 is moved up and down by the cylinder device 20, so that the upper body 10, which is a heavy object, is moved up and down. Robot arm 13, etc.
There is no need to move it up and down for purposes such as tuning. For this reason,
The vertical stroke of the upper body 10 can be reduced, and
It becomes possible to reduce the power required to move heavy objects up and down.

紀4図及び第5図は本発明の他の実施例を示すものであ
る。これら図において第1図ないし第3図中の構成要素
と同様の構成要素には共通の参照符号が付されている。
4 and 5 show other embodiments of the present invention. In these figures, components similar to those in FIGS. 1 to 3 are given common reference numerals.

本実施例の基本的構成は上記実施例と同様であるが、本
実施例におけるワーク把持用ハンド30はシャフト状ワ
ークの把持に適するように構成されている。
The basic configuration of this embodiment is the same as that of the above embodiment, but the workpiece gripping hand 30 in this embodiment is configured to be suitable for gripping a shaft-shaped workpiece.

F4図及び第5図を参照すると、可動ペース24のゲス
部27にはシリンダ部拐55の上面から上方に延びた軸
部56が摺動可能に嵌合されておシ、軸部56の上端に
ストッパ7ランジ57が設けられている。クッションば
ねとしての圧縮はね58はシリンダ部材55の上面と可
動ペース24の下面との間に介装されている。シリンダ
部材55の下方には爪支持ブロック59が配置されてい
る。
Referring to FIG. F4 and FIG. 5, a shaft portion 56 extending upward from the upper surface of the cylinder portion 55 is slidably fitted into the groove portion 27 of the movable pace 24. A stopper 7 flange 57 is provided. A compression spring 58 as a cushion spring is interposed between the upper surface of the cylinder member 55 and the lower surface of the movable pace 24. A pawl support block 59 is arranged below the cylinder member 55.

この爪支持ブロック59はシリンダ部材550両側面に
固定された2枚の支持板60間に固定されている。支持
ブロック59には2つのワーク把持用爪61がそれぞれ
軸62を介して揺動可能に支持されている。シリンダ部
材55内にはピストン部材63が摺動可能に嵌合されて
いる。ピストン部材63の下面にはブラケット64が固
定されており、ブラケット64と各ワーク把持用爪61
とがリンク65を介して連結されている。ピストン部材
63の上面側には圧力導入室66が形成されておシ、該
圧力導入室66に圧縮エア、作動液等を導くためのパイ
プ45がシリンダ部月55に固定されている。67はピ
ストン部材63を上方に付勢するばね、68はシールリ
ングである。
This claw support block 59 is fixed between two support plates 60 fixed to both sides of the cylinder member 550. Two workpiece gripping claws 61 are swingably supported on the support block 59 via shafts 62, respectively. A piston member 63 is slidably fitted within the cylinder member 55 . A bracket 64 is fixed to the lower surface of the piston member 63, and the bracket 64 and each work gripping claw 61
are connected via a link 65. A pressure introduction chamber 66 is formed on the upper surface side of the piston member 63, and a pipe 45 for guiding compressed air, hydraulic fluid, etc. to the pressure introduction chamber 66 is fixed to the cylinder portion 55. 67 is a spring that urges the piston member 63 upward, and 68 is a seal ring.

支持ブロック59の下面にはワーク当接用のストッ/4
’69が固定されておシ、シャツ;・状ワークはこのス
トッΔ69と2つのワーク把持用爪61とによって把持
されるようになっている。
The lower surface of the support block 59 has a stop/4 for contacting the workpiece.
'69 is fixed, and a shirt-shaped workpiece is gripped by this stop Δ69 and two workpiece gripping claws 61.

本実施例においては、ワーク把持片ノ1ンド30が可動
ペース24とともに下降してストツバ69が未加工シャ
7ト状ワークに当接すると、クッションばね58が圧縮
されて可動ペース24とワーク把持用ハンド30とが相
対変位をし、この相対変位によって検出スイッチ51が
作動される。検出スイッチ51からの信号によりシリン
ダ装置20のピストン、ロッPアッセンブリ23の下降
が停止され、圧力導入室66に圧縮エア等が供給されて
ワーク把持用爪61が第4図に示す如く未加工シャフト
状ワークを把持する。なお、ワーク把持用ハンド30が
加工済シャフト状ワーク30を把持した状態で下降する
場合には、ハンド30に把持されている加工済シャフト
状ワーク30がノ々レット上の治具若しくは治具に積ま
れているワークに当接したときに検出スイッチ51が作
動する。
In this embodiment, when the workpiece gripping piece 1 hand 30 descends together with the movable pace 24 and the stopper 69 comes into contact with the unprocessed shaft-shaped workpiece, the cushion spring 58 is compressed and the movable pace 24 and the workpiece grip The hand 30 is displaced relative to the hand 30, and the detection switch 51 is actuated by this relative displacement. The lowering of the piston of the cylinder device 20 and the rod P assembly 23 is stopped by a signal from the detection switch 51, and compressed air or the like is supplied to the pressure introduction chamber 66, so that the workpiece gripping claw 61 moves toward the unprocessed shaft as shown in FIG. Grip a shaped workpiece. Note that when the workpiece gripping hand 30 descends while gripping the processed shaft-like workpiece 30, the processed shaft-like workpiece 30 held by the hand 30 is attached to the jig on the knoblet or the jig. The detection switch 51 is activated when it comes into contact with the stacked workpieces.

以上実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の態
様のみに限定されるものではなく、例えば、ワーク把持
用ハント9は他のいかなる形式のものであってもよい。
Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments described above, and, for example, the workpiece gripping hunt 9 may be of any other type.

以上の説明から明らかなように、本発明による工業用ロ
ボットは、口がットアームの先端手首部にシリンダ装置
を介してワーク把持用ハンドを進退動可能に支持させ、
詳ワーク把持用ハンドがワーク把持又は解放位置に達し
たが否かを検出する検出素子によシ前記シリンダ装置の
作動を制御するようにした仁とを特徴とするものである
から、パレット上へのワークの積上げ及びパレット上に
積み重ねられたワークの取出し動作を能率的に行なわせ
ることができるようになる。
As is clear from the above description, the industrial robot according to the present invention has a workpiece gripping hand movably supported at the end wrist portion of the mouth arm via a cylinder device,
The present invention is characterized by a detection element for detecting whether the workpiece gripping hand has reached the workpiece gripping or release position, and a sensor that controls the operation of the cylinder device. This makes it possible to efficiently stack up the workpieces on the pallet and take out the workpieces stacked on the pallet.

【図面の簡単な説明】 第1図は本発明の一実施例を示す工業用ロボットの該略
側面図、第2図は第1図に示すロボットの要部縦断面側
面図、第3図は第1図に示すロボ、トのワーク把持状態
を示す要部縦断面i1u+面図、第4図は本発明の他の
実施例を示す工業用ロボットの要部縦断面正面図、第5
図は第4図に示すロボットの要部縦11.lj面側面図
である。 図において、13はロボットアーム、14は手首部、2
0はシリンダ装置、30はワーク把持用ハンド、51は
検出スイッチ(検出素子)をそれぞれ示す。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士  青 木   朗 弁理士  西 舘 和 之 弁理士  西 岡 邦 昭 弁理士  山 口 昭 之 第1図 第3図 第4図  第5図
[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] FIG. 1 is a schematic side view of an industrial robot showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a vertical cross-sectional side view of the main part of the robot shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 1 is a vertical cross-sectional view of the main part of the robot shown in FIG.
The figure shows the main parts of the robot shown in Fig. 4. It is a lj plane side view. In the figure, 13 is a robot arm, 14 is a wrist part, 2
0 represents a cylinder device, 30 represents a work gripping hand, and 51 represents a detection switch (detection element). Patent applicant FANUC Co., Ltd. Patent application agent Akira Aoki Patent attorney Kazuyuki Nishidate Patent attorney Kuni Nishioka Patent attorney Akira Yamaguchi Figure 1 Figure 3 Figure 4 Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1、 口&、)アームの先端手首部にシリンダ装置を介
してワーク把持用ノ・ンドを進退動可能に支持させ、該
ワーク把持用ノ・ンドがワーク把持又は解放位置に達し
たか否かを検出する検出素子によシ前記シリンダ装置の
作動を制御するようにしたことを特徴とする工業用口が
ット。 2、特許請求の範囲第1項において、前記シリンダ装置
はロボットアームの先端手首部に固定される固定部と、
該固定部から進退駆動される可動部とを備え、前記ワー
ク把持用ノ・ンドはクッション機構を介して前記可動部
に支持され、前記検出素子は前記り、シ、ン機構の働き
による可動部とワーク把持用ハンドとの相対変位を検出
することによシ該ワーク把持用ノ・ンドがワーク把持又
は解放位置に達したか否かを検出するようになっている
ことを%徴とする工業用ロボット。
[Scope of Claims] 1. A workpiece gripping node is supported at the distal end wrist portion of the arm through a cylinder device so as to be movable forward and backward, and the workpiece gripping node is in the workpiece gripping or release position. An industrial mouthpiece characterized in that the operation of the cylinder device is controlled by a detection element that detects whether or not the temperature has been reached. 2. In claim 1, the cylinder device includes a fixing part fixed to a distal end wrist part of a robot arm;
a movable part that is driven forward and backward from the fixed part, the workpiece gripping node is supported by the movable part via a cushion mechanism, and the detection element is connected to the movable part by the action of a cushion mechanism. and a workpiece gripping hand to detect whether or not the workpiece gripping hand has reached the workpiece gripping or release position. robot.
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