JP2011212813A - Robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持するロボットハンドに関する。 The present invention relates to a robot hand that separately grips a plurality of types of workpieces having different gripper shapes.
ロボットハンドは、例えば多関節ロボットのアーム先端部に取り付けられ、ワークを把持して搬送するために通常用いられる。
また、１台のロボットハンドで、形状又は材質の異なるワークを把持する場合、従来はロボットハンド又はその爪を交換することで異なるワークに対応していた。しかし、この場合、ワークの形状又は材質が変化する毎に、ロボットの作動を中断し、ロボットハンド又はその爪を交換する必要があり、ロボットの稼働率が低下する問題点があった。
A robot hand is attached to the tip of an arm of an articulated robot, for example, and is usually used for gripping and transporting a workpiece.
Further, when a workpiece having a different shape or material is gripped by a single robot hand, conventionally, the robot hand or its claws are replaced to cope with different workpieces. However, in this case, every time the shape or material of the workpiece changes, it is necessary to interrupt the operation of the robot and replace the robot hand or its claws, resulting in a problem that the operation rate of the robot is lowered.
そこで、ロボットハンド又はその爪を交換することなく、単一のロボットハンドで複数のワークを把持する手段として、特許文献１，２が既に提案されている。 Therefore, Patent Documents 1 and 2 have already been proposed as means for gripping a plurality of workpieces with a single robot hand without exchanging the robot hand or its claws.
特許文献１は、１つのロボットハンドで多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品を把持できることを目的とする。
そのため、このロボットハンドは、回転可能でかつ円周方向の所定位置で制止可能に設けられた指を備え、指の周囲にそれぞれ弾性の異なる複数の把持部を設けたものである。
Patent Document 1 aims to be able to grip a plurality of parts having various shapes and hardness with one robot hand.
Therefore, this robot hand includes a finger that is rotatable and can be restrained at a predetermined position in the circumferential direction, and is provided with a plurality of gripping portions each having different elasticity around the finger.
特許文献２は、複数種類の部品に対応可能な、汎用性のあるロボットハンドを目的とする。
そのため、このロボットハンドは、下記構成を具備することを特徴とする。
（１） ｎ角柱形状（但し、ｎは３以上の整数）をなし各側面は異なる弾性を有する爪部、前記爪部を先端に支持し円筒形状をなし側面には所定の弾性力で突出するｎ個の突起部を等間隔で配設し先端には前記爪部を装着した本体からなる把持部、
（２） 前記把持部の本体と略同一径の把持部保持穴を有し、前記把持部保持穴の内周には前記突起部と略同一形状の位置決め溝を等間隔で配設した指部、
（３） 複数の指部を各指部の対向方向に進退自在に支持する指部駆動手段。
Patent Document 2 aims at a versatile robot hand that can handle a plurality of types of parts.
Therefore, this robot hand has the following configuration.
(1) An n-prism shape (where n is an integer of 3 or more) and each side surface has a different elasticity, and the nail portion is supported at the tip, has a cylindrical shape and protrudes from the side surface with a predetermined elastic force. a gripping portion comprising a main body having n projections arranged at equal intervals and having the claw portion attached to the tip;
(2) A finger part having a holding part holding hole having substantially the same diameter as that of the main part of the holding part, and positioning grooves having substantially the same shape as the protruding part arranged at equal intervals on the inner periphery of the holding part holding hole. ,
(3) Finger part driving means for supporting a plurality of finger parts so as to be able to advance and retreat in the opposing direction of each finger part.
把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持する場合に、従来はロボットハンド又はその爪を交換することで異なるワークに対応していた。
しかし、この場合、ロボットの作動を中断し、ロボットハンド又はその爪を交換する必要があり、ロボットの稼働率が低下する問題点があった。またこの場合、信号線、電力線、空圧配管なども分離できなければならず、機構が複雑になり高価となる。また、ロボットハンドの重量が重くなる問題点があった。
In the case where a plurality of types of workpieces having different gripping portion shapes are gripped separately, conventionally, the robot hand or its claws are replaced to cope with different workpieces.
However, in this case, it is necessary to interrupt the operation of the robot and replace the robot hand or its claws, resulting in a problem that the operation rate of the robot is lowered. In this case, it is also necessary to be able to separate the signal line, the power line, the pneumatic piping, etc., and the mechanism becomes complicated and expensive. In addition, there is a problem that the weight of the robot hand becomes heavy.
また、特許文献１，２のようなロボットハンドで、複数種類のワークを別々に把持する場合、把持部の形状が大きく異なると、その形状に対応した爪（又は指）が構成できない問題点があった。
さらに、ロボットハンドの異なる位置に複数の爪を設け、ロボットハンドの姿勢を変えて、異なる爪で異なるワークを把持するように構成すると、使用していない爪がワーク等に干渉するおそれがあった。
In addition, when a plurality of types of workpieces are separately gripped by robot hands such as Patent Documents 1 and 2, if the shape of the gripping portion is greatly different, there is a problem that nails (or fingers) corresponding to the shape cannot be configured. there were.
Furthermore, if a plurality of claws are provided at different positions on the robot hand and the posture of the robot hand is changed so that different workpieces are gripped by different claws, there is a possibility that unused claws may interfere with the workpiece or the like. .
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持する場合に、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を把持することができ、かつ把持部の形状が大きくことなっても対応でき、使用していない部分がワーク等に干渉するおそれが少ないロボットハンドを提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the object of the present invention is to grip the workpiece gripping part without interrupting the operation and exchanging parts when separately gripping multiple types of workpieces having different gripping part shapes. In addition, an object of the present invention is to provide a robot hand that can cope with a case where the shape of the gripping portion is large and has a low possibility that an unused portion will interfere with a workpiece or the like.
本発明によれば、把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持するロボットハンドであって、
長手方向に延びる１対の爪と、
前記爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置と、を備え、
前記１対の爪の少なくとも一方は、長手方向の異なる位置に、前記複数種類のワークの異なる把持部に、それぞれ対応した形状の複数の凹溝を有する、ことを特徴とするロボットハンドが提供される。
According to the present invention, a robot hand that separately grips a plurality of types of workpieces having different gripper shapes,
A pair of nails extending longitudinally;
A chuck device for opening and closing the gap between the claw between an open position and a closed position,
A robot hand is provided, wherein at least one of the pair of claws has a plurality of concave grooves having shapes corresponding to different gripping portions of the plurality of types of workpieces at different positions in the longitudinal direction. The
本発明の実施形態によれば、ワークの把持時において、前記１対の爪に作用する反力を検出する力覚センサを備える。 According to an embodiment of the present invention, a force sensor is provided that detects a reaction force acting on the pair of claws when a workpiece is gripped.
また、本発明の実施形態によれば、前記チャック装置は、前記１対の爪を平行に保持して長手方向末端部で片持支持する１対の片持支持部材と、該片持支持部材の相対位置を連続的に変化させるアクチュエータとを備える。 Further, according to an embodiment of the present invention, the chuck device includes a pair of cantilever support members that hold the pair of claws in parallel and cantilever-support at a longitudinal end portion, and the cantilever support members And an actuator for continuously changing the relative position of the actuator.
また、本発明の別の実施形態によれば、前記チャック装置は、前記１対の爪を単一の回転軸を中心とした回転駆動により開閉するアクチュエータを備える。 According to another embodiment of the present invention, the chuck device includes an actuator that opens and closes the pair of claws by rotational driving about a single rotation axis.
上記本発明の構成によれば、１対の爪の少なくとも一方が、長手方向の異なる位置に、複数形状の凹溝を有するので、ワーク把持部の形状に対応した凹溝を選択することにより、前記複数種類のワークを別々に把持することができる。
従って、爪の長手方向の異なる位置をワークの把持部に位置決めし、チャック装置により爪の間隔を開位置から閉位置に移動することにより、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持することができる。
According to the configuration of the present invention, since at least one of the pair of claws has a plurality of concave grooves at different positions in the longitudinal direction, by selecting a concave groove corresponding to the shape of the workpiece gripping portion, The plurality of types of workpieces can be gripped separately.
Therefore, by positioning different positions in the longitudinal direction of the claw on the gripping part of the work and moving the claw interval from the open position to the closed position by the chuck device, without interrupting the operation and replacing the parts, A plurality of types of workpieces having different gripper shapes can be gripped separately.
また、１対の爪の少なくとも一方の長手方向の異なる位置に複数形状の凹溝を設けるだけであるので、把持部の形状が大きくことなっても対応できる。 Further, since the plurality of concave grooves are merely provided at different positions in the longitudinal direction of at least one of the pair of claws, it is possible to cope with the case where the shape of the grip portion is large.
さらに、複数形状の凹溝は同一の爪の長手方向の異なる位置に設けられるので、ロボットハンドの姿勢を変えずに、同一の爪の異なる位置で異なるワークを把持する。そのため、使用していない爪はなく、爪がワーク等に干渉するおそれが少ない。
Furthermore, since the plurality of concave grooves are provided at different positions in the longitudinal direction of the same claw, different workpieces are gripped at different positions of the same claw without changing the posture of the robot hand. Therefore, there is no nail that is not used, and the nail is less likely to interfere with a workpiece or the like.
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図１は、本発明のロボットハンドを備えたロボットの全体構成図である。
この図において、１はロボット、２はロボットアーム、３はロボットの手先部である。
ロボット１は、この例では、テーブル４の上面に固定された垂直多関節ロボットであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボット（スカラロボットや直交ロボット）であってもよい。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a robot including a robot hand according to the present invention.
In this figure, 1 is a robot, 2 is a robot arm, and 3 is a hand portion of the robot.
In this example, the robot 1 is a vertical articulated robot fixed to the upper surface of the table 4, but the present invention is not limited to this, and may be another robot (a SCARA robot or an orthogonal robot).
本発明のロボットハンド１０は、ロボットの手先部３に搭載され、ロボット１により、所定の作動範囲で３次元的に移動され、かつ自由な姿勢をとることができるようになっている。 The robot hand 10 according to the present invention is mounted on the hand portion 3 of the robot, is moved three-dimensionally within a predetermined operating range by the robot 1, and can take a free posture.
この図において、５はワーク、６はワーク支持台、７はワークテーブルである。
ワーク５は、把持部５ａの形状が異なる複数種類のワークから選択される。ロボットハンド１０で把持される把持部５ａの形状は、１対の爪（後述する）で把持できる限りで任意である。後述する例（図２（Ｃ））では、把持部５ａの断面形状が円形Ａ、楕円形Ｂ、及び矩形Ｃである。
In this figure, 5 is a work, 6 is a work support, and 7 is a work table.
The workpiece 5 is selected from a plurality of types of workpieces having different gripping portion 5a shapes. The shape of the grip portion 5a gripped by the robot hand 10 is arbitrary as long as it can be gripped by a pair of claws (described later). In the example described later (FIG. 2C), the cross-sectional shape of the gripping portion 5a is a circle A, an ellipse B, and a rectangle C.
ワーク支持台６は、ワークテーブル７の上面に位置し、ワーク５の下端部を保持する縦穴６ａを有する。この縦穴６ａはワーク５の下端部を保持しワーク５の軸線を鉛直に保持するようになっている。
なお、ワーク支持台６はこの例に限定されず、ワーク５の把持部５ａをロボットハンド１０で把持できるようにワークの姿勢を保持できる限りで、その他の構造又は装置であってもよい。
The workpiece support 6 is located on the upper surface of the workpiece table 7 and has a vertical hole 6 a that holds the lower end of the workpiece 5. The vertical hole 6a holds the lower end of the work 5 and holds the axis of the work 5 vertically.
The workpiece support 6 is not limited to this example, and may be another structure or device as long as the workpiece can be held so that the grip 5a of the workpiece 5 can be gripped by the robot hand 10.
図２は、本発明によるロボットハンドの第１実施形態図である。この図において、（Ａ）は図１のロボットハンド１０の拡大図、（Ｂ）は図１のＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）は図２（Ｂ）のＣ−Ｃ矢視図である。 FIG. 2 is a diagram showing a first embodiment of a robot hand according to the present invention. In this figure, (A) is an enlarged view of the robot hand 10 of FIG. 1, (B) is a view taken along the line BB in FIG. 1, and (C) is a view taken along the line CC in FIG. 2 (B). .
図２において、本発明のロボットハンド１０は、１対の爪１２、及びチャック装置１４を備える。 In FIG. 2, the robot hand 10 of the present invention includes a pair of claws 12 and a chuck device 14.
１対の爪１２は、長手方向（図２（Ａ）で左右方向）に延び、この例では図２（Ｂ）において左右方向に、それぞれ移動できるように支持されている。 The pair of claws 12 extend in the longitudinal direction (left-right direction in FIG. 2A), and in this example, are supported so as to be movable in the left-right direction in FIG. 2B.
チャック装置１４は、１対の爪１２の間隔を「開位置」と「閉位置」の間で開閉する。
「開位置」は、１対の爪１２の最小間隔がワーク５の把持部５ａの最大寸法より大きい位置であり、把持部５ａに干渉することなく、把持部５ａを１対の爪１２の間に位置決めできるように設定されている。
「閉位置」は、１対の爪１２の最小間隔がワーク５の把持部５ａを把持する位置より小さい位置であり、把持部５ａを１対の爪１２の間に挟んで固定できるように設定されている。
The chuck device 14 opens and closes the distance between the pair of claws 12 between the “open position” and the “closed position”.
The “open position” is a position where the minimum distance between the pair of claws 12 is larger than the maximum dimension of the grip part 5 a of the workpiece 5, and the grip part 5 a can be positioned between the pair of claws 12 without interfering with the grip part 5 a. It is set so that it can be positioned.
The “closed position” is a position where the minimum distance between the pair of claws 12 is smaller than the position where the gripping part 5a of the workpiece 5 is gripped, and the gripping part 5a is sandwiched between the pair of claws 12 and fixed. Has been.
この例において、チャック装置１４は、１対の爪１２を平行に保持して長手方向末端部で片持支持する１対の片持支持部材１４ａと、片持支持部材１４ａの相対位置を連続的に変化させるアクチュエータ１４ｂとを備える。
片持支持部材１４ａは、図示しないリニアガイドにより図２（Ｂ）で左右方向に案内されている。また、アクチュエータ１４ｂは、例えば直動の電動シリンダ、ラック＆ピニオン機構とモータ、ネジ棒とモータ等である。
In this example, the chuck device 14 continuously holds a pair of cantilever support members 14a that hold a pair of claws 12 in parallel and cantileverly support at a longitudinal end portion, and a cantilever support member 14a. And an actuator 14b to be changed.
The cantilever support member 14a is guided in the left-right direction in FIG. 2B by a linear guide (not shown). The actuator 14b is, for example, a direct-acting electric cylinder, a rack and pinion mechanism and a motor, a screw rod and a motor, or the like.
また、本発明のロボットハンド１０は、ワーク１の把持時において、１対の爪１２に作用する反力を検出する力覚センサ１５を備える。
力覚センサ１５は、例えばロードセル、歪みゲージ、又は圧力センサであるが、本発明は反力又は圧力を検出できる限りで、これらに限定されない。
かかる力覚センサ１５を備えることにより、ワーク１の把持時において、１対の爪１２に作用する反力、すなわちワークの把持部５ａに作用する力を検出し、１対の爪１２をその位置で停止することができる。
The robot hand 10 of the present invention also includes a force sensor 15 that detects a reaction force acting on the pair of claws 12 when the workpiece 1 is gripped.
The force sensor 15 is, for example, a load cell, a strain gauge, or a pressure sensor, but the present invention is not limited to this as long as the reaction force or pressure can be detected.
By providing the force sensor 15, the reaction force acting on the pair of claws 12 when the workpiece 1 is gripped, that is, the force acting on the workpiece gripping portion 5 a is detected, and the pair of claws 12 are moved to the positions. You can stop at.
図２（Ｃ）において、把持部５ａの断面形状は、円形Ａ、楕円形Ｂ、及び矩形Ｃである。しかし、本発明はこれに限定されず、その他の形状であってもよい。また、１対の爪１２で把持できる限りで、断面形状が変化しても良い。 In FIG. 2C, the cross-sectional shapes of the gripping part 5a are a circle A, an ellipse B, and a rectangle C. However, the present invention is not limited to this, and may have other shapes. Moreover, as long as it can hold | grip with a pair of nail | claw 12, a cross-sectional shape may change.
図２（Ｃ）に示すように、この例において、１対の爪１２は、長手方向（図で上下方向）の異なる位置に、複数種類のワークの把持部５ａの断面形状Ａ，Ｂ，Ｃを把持可能な複数形状の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを有する。 As shown in FIG. 2 (C), in this example, the pair of claws 12 are arranged at different positions in the longitudinal direction (vertical direction in the drawing), and the cross-sectional shapes A, B, and C of the gripping portions 5a of a plurality of types of workpieces. Have a plurality of concave grooves 12a, 12b, 12c.
凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃの形状は、この例では把持部５ａの断面形状Ａ，Ｂ，Ｃの片側が嵌合する形状である。しかし、本発明はこれに限定されず、断面形状Ａ，Ｂ，Ｃを把持できる限りで、その他の形状（例えばＶ型）であってもよい。 The shape of the concave grooves 12a, 12b, and 12c is a shape in which one side of the cross-sectional shapes A, B, and C of the grip portion 5a is fitted in this example. However, the present invention is not limited to this, and may have other shapes (for example, V shape) as long as the cross-sectional shapes A, B, and C can be gripped.
図３は、本発明によるロボットハンドの第２実施形態図である。
この例において、一方（図で右側）の爪１２のみが、長手方向（図で上下方向）の異なる位置に、把持部５ａの断面形状Ａ，Ｂを把持可能な複数形状の凹溝１２ａ、１２ｂを有し、他方（図で左側）の爪１２には、凹溝１２ａ、１２ｂに対向する位置に平面部を有している。
なお、この例で、断面形状Ｃを把持可能な凹溝１２ｃは、１対の爪１２の両方に設けている。
この例のように、上述した複数形状の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃは、１対の爪１２の少なくとも一方に設ければよい。
FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the robot hand according to the present invention.
In this example, only one (right side in the drawing) of the claw 12 has a plurality of concave grooves 12a and 12b that can hold the cross-sectional shapes A and B of the holding portion 5a at different positions in the longitudinal direction (vertical direction in the drawing). The other claw 12 (left side in the figure) has a flat portion at a position facing the grooves 12a and 12b.
In this example, the concave groove 12c capable of gripping the cross-sectional shape C is provided in both the pair of claws 12.
As in this example, the plurality of concave grooves 12 a, 12 b, 12 c described above may be provided in at least one of the pair of claws 12.
図４は、本発明によるロボットハンドの第３実施形態図である。
この例において、チャック装置１４は、１対の爪１２を単一の回転軸１４ｃを中心に回転駆動するアクチュエータ１４ｄを備える。アクチュエータ１４ｄは、例えば直動の電動シリンダ、ラック＆ピニオン機構とモータ、ネジ棒とモータ等である。
この構成により、アクチュエータ１４ｄにより、１対の爪１２を単一の回転軸１４ｃを中心に揺動させて、ハサミのように、１対の爪１２の間隔を「開位置」と「閉位置」の間で開閉することができる。
FIG. 4 is a diagram showing a third embodiment of the robot hand according to the present invention.
In this example, the chuck device 14 includes an actuator 14d that drives the pair of claws 12 to rotate about a single rotation shaft 14c. The actuator 14d is, for example, a linear motorized cylinder, a rack and pinion mechanism and a motor, a screw rod and a motor, or the like.
With this configuration, the actuator 14d causes the pair of claws 12 to swing around the single rotation shaft 14c, and the distance between the pair of claws 12 is “open position” and “closed position” like scissors. Can be opened and closed between.
上述した本発明の構成によれば、１対の爪１２の少なくとも一方が、長手方向の異なる位置に、複数種類のワーク５の把持部５ａを把持可能な複数形状の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを有するので、爪１２の長手方向の異なる位置でワーク５の把持部５ａを把持することにより、把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持することができる。
従って、把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持する場合に、爪１２の長手方向の異なる位置をワーク５の把持部５ａに位置決めし、チャック装置１４により爪１２の間隔を開位置から閉位置に移動することにより、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持することができる。
According to the above-described configuration of the present invention, at least one of the pair of claws 12 has a plurality of concave grooves 12a, 12b, and 12c that can grip the grip portions 5a of the plurality of types of workpieces 5 at different positions in the longitudinal direction. Therefore, by gripping the gripping part 5a of the workpiece 5 at different positions in the longitudinal direction of the claw 12, a plurality of types of workpieces 5 having different gripping part 5a shapes can be gripped separately.
Accordingly, when a plurality of types of workpieces 5 having different shapes of the gripping portion 5a are gripped separately, different positions in the longitudinal direction of the claw 12 are positioned on the gripping portion 5a of the workpiece 5, and the chuck device 14 sets the interval between the claws 12 to each other. By moving from the open position to the closed position, it is possible to separately grip a plurality of types of workpieces 5 having different gripper 5a shapes without interrupting the operation and exchanging parts.
また、１対の爪１２の少なくとも一方の長手方向の異なる位置に複数形状の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを設けるだけであるので、把持部５ａの形状が大きくことなっても対応できる。 In addition, since the plurality of concave grooves 12a, 12b, and 12c are merely provided at different positions in the longitudinal direction of at least one of the pair of claws 12, even when the shape of the grip portion 5a is large, it can be dealt with.
さらに、複数形状の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃは同一の爪１２の長手方向の異なる位置に設けられるので、ロボットハンド１０の姿勢を変えずに、同一の爪１２の異なる位置で異なるワークの把持部５ａを把持するので、使用していない爪はなく、爪がワーク等に干渉するおそれが少ない。 Furthermore, since the plurality of concave grooves 12a, 12b, and 12c are provided at different positions in the longitudinal direction of the same claw 12, gripping different workpieces at different positions on the same claw 12 without changing the posture of the robot hand 10. Since the part 5a is gripped, there is no nail that is not used, and the nail is less likely to interfere with a workpiece or the like.
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, is shown by description of a claim, and also includes all the changes within the meaning and range equivalent to description of a claim.
１ ロボット、２ ロボットアーム、
３ ロボットの手先部、４ テーブル、
５ ワーク、５ａ 把持部、
６ ワーク支持台、６ａ 縦穴、７ ワークテーブル、
１０ ロボットハンド、１２ 爪、
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ 凹溝
１４ チャック装置、１４ａ 片持支持部材、
１４ｂ アクチュエータ、１４ｃ 回転軸、
１４ｄ アクチュエータ、１５ 力覚センサ
1 robot, 2 robot arms,
3 Robot hand, 4 tables,
5 Workpiece, 5a Grip part,
6 Work support, 6a Vertical hole, 7 Work table,
10 robot hands, 12 nails,
12a, 12b, 12c concave groove 14 chuck device, 14a cantilever support member,
14b actuator, 14c rotating shaft,
14d Actuator, 15 Force sensor
Claims (4)
長手方向に延びる１対の爪と、
前記爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置と、を備え、
前記１対の爪の少なくとも一方は、長手方向の異なる位置に、前記複数種類のワークの異なる把持部に、それぞれ対応した形状の複数の凹溝を有する、ことを特徴とするロボットハンド。 A robot hand that separately grips a plurality of types of workpieces having different gripper shapes,
A pair of nails extending longitudinally;
A chuck device for opening and closing the gap between the claw between an open position and a closed position,
At least one of the pair of claws has a plurality of concave grooves having shapes corresponding to different gripping portions of the plurality of types of workpieces at different positions in the longitudinal direction.
2. The robot hand according to claim 1, wherein the chuck device includes an actuator that opens and closes the pair of claws by rotational driving about a single rotation axis. 3.
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