JPS59218676A - 位置制御補償方式 - Google Patents
位置制御補償方式Info
- Publication number
- JPS59218676A JPS59218676A JP9355483A JP9355483A JPS59218676A JP S59218676 A JPS59218676 A JP S59218676A JP 9355483 A JP9355483 A JP 9355483A JP 9355483 A JP9355483 A JP 9355483A JP S59218676 A JPS59218676 A JP S59218676A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic head
- position control
- response
- position error
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ） 発明の技術分野
本発明は磁気ディスクにおけるデータサーボ万 適な位
置制御補償方式に関する。
置制御補償方式に関する。
（ｂ） 従来技術と問題点
第１図は従来の磁気ヘッドの位置制御方式を説明する１
こめのブロック図であって、ｌは磁気ディスク、ｌａと
１ｂｉ、ｔディスク面、１ａ１．ｌａｇ＋ｌｂｌ、ｌｂ
ｇ、はそれぞれ磁気ヘッドを示す。各磁気ヘッドの出力
は磁気ヘッド選択回路２に入力され、さらに該選択回路
２には図示しない制御系から選択信号が端子Ｑを介して
入力されている。
こめのブロック図であって、ｌは磁気ディスク、ｌａと
１ｂｉ、ｔディスク面、１ａ１．ｌａｇ＋ｌｂｌ、ｌｂ
ｇ、はそれぞれ磁気ヘッドを示す。各磁気ヘッドの出力
は磁気ヘッド選択回路２に入力され、さらに該選択回路
２には図示しない制御系から選択信号が端子Ｑを介して
入力されている。
磁気ヘッド選択回路２は磁気ヘッドの現在位置と次に位
置ずけすべき磁気ヘッドの指定および移動位置を指定す
る信号を発生する。８は復調器で、前記各指定信号を入
力して位置誤差信号を作り、次の速度検出器４と減算増
幅器５に入力している。
置ずけすべき磁気ヘッドの指定および移動位置を指定す
る信号を発生する。８は復調器で、前記各指定信号を入
力して位置誤差信号を作り、次の速度検出器４と減算増
幅器５に入力している。
減算増幅器５のもう１つの入力端子には端子Ｐを介して
目標指示値（通常は零）が入力され、減算増幅器５の出
力は零になる迄移動信号が２次フィルタ兼ノツチフィル
タ６を介して位置制御補償器７に入力される。また速度
検出器４は駆動器９から駆動電流を入力し、復調器８か
ら受ける位置誤差信号と合せて制御速度を検出しこれを
位置制御補償器７に入力する。位置制御補償器７では機
構系が取り得る最も広い帯域に設定した制御特性回路で
制御信号を作り、次段の電力増幅器８を介して駆動器９
を動作する回路構成となっている。
目標指示値（通常は零）が入力され、減算増幅器５の出
力は零になる迄移動信号が２次フィルタ兼ノツチフィル
タ６を介して位置制御補償器７に入力される。また速度
検出器４は駆動器９から駆動電流を入力し、復調器８か
ら受ける位置誤差信号と合せて制御速度を検出しこれを
位置制御補償器７に入力する。位置制御補償器７では機
構系が取り得る最も広い帯域に設定した制御特性回路で
制御信号を作り、次段の電力増幅器８を介して駆動器９
を動作する回路構成となっている。
しかしてその作用は磁気ヘッドが位置制御時に切り変わ
るべき磁気ヘッドとの間に位置誤差が生じていると、磁
気ヘッドは次のデータヘッド位置（トラック）を目標に
位置付けしようとして減算増幅器５の出力が零になる迄
移動を続け、所要位置（トラック）付近にて過渡現象が
発生する。
るべき磁気ヘッドとの間に位置誤差が生じていると、磁
気ヘッドは次のデータヘッド位置（トラック）を目標に
位置付けしようとして減算増幅器５の出力が零になる迄
移動を続け、所要位置（トラック）付近にて過渡現象が
発生する。
第２図は磁気ヘッドの過渡現象を示すグラフであってＳ
ＶＩは所要位置のトラックで中心線はＯＶ応答領域、Ｆ
はオーバシュート領域を示す。
ＶＩは所要位置のトラックで中心線はＯＶ応答領域、Ｆ
はオーバシュート領域を示す。
図に示す過渡現象の後に規定の位置決め精度内で磁気ヘ
ッドを位置付けしている。ここで位置制御補償器７の回
路構成について説明する。
ッドを位置付けしている。ここで位置制御補償器７の回
路構成について説明する。
磁気ヘッドのアクセス機構上の振動を含め位置帰還制御
の発振をおさえるためのオーブンループでＧ（ｓ ）と
いう伝達関数をもつ補償回路を導入する。ωを特性角周
波数、γをダンピング係数。
の発振をおさえるためのオーブンループでＧ（ｓ ）と
いう伝達関数をもつ補償回路を導入する。ωを特性角周
波数、γをダンピング係数。
Ｓをラプラス演算子とすれば、
（１）は制御理論における伝達関数の公式として知られ
たものである。
たものである。
制御系の位置制御補償器７の定数を機構系が取り得る最
も広い帯域で、かつオープンループ特性のダンピング係
数を最適値にしておいても位置誤差量りが大きいときは
第２図の符号Ｆに示すような大きなオーバーシュートを
生じる。
も広い帯域で、かつオープンループ特性のダンピング係
数を最適値にしておいても位置誤差量りが大きいときは
第２図の符号Ｆに示すような大きなオーバーシュートを
生じる。
例えばサーボ信号とデータ面信号を併用する方式では図
示しない全トラック幅を１゛Ｐ とすれば、はぼＴ
ｐ／２が線形領域であり、約Ｔｐ／４がオフセットを補
償し得る最大誤差となる。これは制御系の持つダンピン
グ係数により決定されγ＝９ではホホオーバシュート量
が１０％以内に収まる最適値となっている。これ以下で
はオーバシュート量が増加し、又これ以上の値ではアン
ダシュートぎみとなる。実際のステップ応答領域Ｅでは
、さらに機構上の振動が加オ）す、オーバシュート量が
理論値より増加する。すなわち±３μｍのオフトラック
補正動作では約２〜２＋ ５１１ｔｎの程度のオーバシ
ュートが生じる。オフトラック量が増加するとオーバシ
ュートを含めたヘッド移動動作が位ｔａＬ信号の線形領
域を超過して不安定となり、さらに大きなオフトラック
量では暴走してしまう恐れがある。
示しない全トラック幅を１゛Ｐ とすれば、はぼＴ
ｐ／２が線形領域であり、約Ｔｐ／４がオフセットを補
償し得る最大誤差となる。これは制御系の持つダンピン
グ係数により決定されγ＝９ではホホオーバシュート量
が１０％以内に収まる最適値となっている。これ以下で
はオーバシュート量が増加し、又これ以上の値ではアン
ダシュートぎみとなる。実際のステップ応答領域Ｅでは
、さらに機構上の振動が加オ）す、オーバシュート量が
理論値より増加する。すなわち±３μｍのオフトラック
補正動作では約２〜２＋ ５１１ｔｎの程度のオーバシ
ュートが生じる。オフトラック量が増加するとオーバシ
ュートを含めたヘッド移動動作が位ｔａＬ信号の線形領
域を超過して不安定となり、さらに大きなオフトラック
量では暴走してしまう恐れがある。
（Ｃ） 発明の目的
本発明は上記従来の欠点に鑑み、磁気ヘッド切換時の過
渡応答特性を位置誤差量に対応して改善１可能な位置制
御補償方式の提供を目的とする。
渡応答特性を位置誤差量に対応して改善１可能な位置制
御補償方式の提供を目的とする。
（ｄ） 発明の構成
そしてこの目的は本発明によれば磁気ディスクの所要位
置に磁気ヘッドを切換えて位置付けするに際し、当該所
要位置迄の位置誤差量を検出し、検出された位！Ｍ差量
に対応してそれぞれ異なる定数を有する複数の位置制御
補償器の内のいずれか１つを選択し、該選択位置制御補
償器の出力により前記磁気ヘッド位置ずれ量を規制する
ようにしたことを特徴とする位置制御補償方式を提供す
ることにより達成される。
置に磁気ヘッドを切換えて位置付けするに際し、当該所
要位置迄の位置誤差量を検出し、検出された位！Ｍ差量
に対応してそれぞれ異なる定数を有する複数の位置制御
補償器の内のいずれか１つを選択し、該選択位置制御補
償器の出力により前記磁気ヘッド位置ずれ量を規制する
ようにしたことを特徴とする位置制御補償方式を提供す
ることにより達成される。
（ｅ） 発明の実施例
以下本発明実施例を図面によって詳述する。
第８図は本発明による位置制御補償方式のブロック図を
示す。図において第１図との対応部位には同一符号を付
しその重複説明を省略する。
示す。図において第１図との対応部位には同一符号を付
しその重複説明を省略する。
第８図において第１図との相違点は第１図の復調器３の
出力を分岐してその一部を新に設けるオフトラック検出
器１０に入力し、オフトラック検出器１０は復調器８か
ら入力された位置誤差量をその大きさに対応して複数の
スイッチング制御信号に変換するようにしたことである
。また位置制御補償器７を、並列接続したそれぞれ定数
の異なる複数の位置制御補償器１１ａ〜ｌ １ ｄより
構成しこれらに速度検出器４の出力信号をそれぞれ入力
している。各位置制御補償器１１ａ〜ｌｉｄは第４図に
示すような回路構成を有する。すなわちオペアンプＡ
ｌ”Ａ ３とコンデンサＣと抵抗Ｒ，〜Ｒ９とを図示の
ように接続し、該コンデンサＣと抵抗Ｒ，〜Ｒ７とを補
償器ごとに異なる値で選定して前記（１）式のダンピン
グ係数γの値を変えている。具体的には例えば位置誤差
量の最も大きいものを対象とした位置制御補償器１］、
ａのγ＝９を基準として以下１１．１） 、１． Ｉ
Ｃ、１１ｄの順位で段階的に小さくなるように定数を設
定する。このような各位置制御補償器１１ ａ〜］、１
ｄの出力はアナログスイッチ１２ａ〜１２ｄ を介し
て加算増幅器１８に入力し、加算増幅器１８はその出力
を電力増幅器８に入力する。
出力を分岐してその一部を新に設けるオフトラック検出
器１０に入力し、オフトラック検出器１０は復調器８か
ら入力された位置誤差量をその大きさに対応して複数の
スイッチング制御信号に変換するようにしたことである
。また位置制御補償器７を、並列接続したそれぞれ定数
の異なる複数の位置制御補償器１１ａ〜ｌ １ ｄより
構成しこれらに速度検出器４の出力信号をそれぞれ入力
している。各位置制御補償器１１ａ〜ｌｉｄは第４図に
示すような回路構成を有する。すなわちオペアンプＡ
ｌ”Ａ ３とコンデンサＣと抵抗Ｒ，〜Ｒ９とを図示の
ように接続し、該コンデンサＣと抵抗Ｒ，〜Ｒ７とを補
償器ごとに異なる値で選定して前記（１）式のダンピン
グ係数γの値を変えている。具体的には例えば位置誤差
量の最も大きいものを対象とした位置制御補償器１］、
ａのγ＝９を基準として以下１１．１） 、１． Ｉ
Ｃ、１１ｄの順位で段階的に小さくなるように定数を設
定する。このような各位置制御補償器１１ ａ〜］、１
ｄの出力はアナログスイッチ１２ａ〜１２ｄ を介し
て加算増幅器１８に入力し、加算増幅器１８はその出力
を電力増幅器８に入力する。
前記各アナログスイッチ１２ ａ”ｌ ２ ｄにはまた
前記オフトラック検出器ＩＯよりのスイッチング制御信
号が入力されている。
前記オフトラック検出器ＩＯよりのスイッチング制御信
号が入力されている。
しかしてその作用は復調器８が出力する位置誤差量を複
数段階（本実施例では４段階）に分割し位置誤差量に対
応した４系統のスイッチング制御信号に変換しアナログ
スイッチ１２ａ〜１．２ｄのいずれか１個を閉じる作用
を行う。従って減算増幅器５の出力が零でなく、位置誤
差を出力している間は定数の異なる位置制御補償器１１
ａ〜１．１ ｄは速度検出器４の速度情報に対応してそ
れぞれ定数の異なる制御特性となり、しかも位置誤差の
大きさに対応してオフトラック検出器ＩＯにて作ったス
イッチング制御信号によりアナログスイッチ１２ａ〜１
２ｄのいずれか１つを開動作し、最適の定数を有する位
置制御補償器を選択する。この結果、磁気ヘッドの過渡
現象は最適のものに規制することができる。
数段階（本実施例では４段階）に分割し位置誤差量に対
応した４系統のスイッチング制御信号に変換しアナログ
スイッチ１２ａ〜１．２ｄのいずれか１個を閉じる作用
を行う。従って減算増幅器５の出力が零でなく、位置誤
差を出力している間は定数の異なる位置制御補償器１１
ａ〜１．１ ｄは速度検出器４の速度情報に対応してそ
れぞれ定数の異なる制御特性となり、しかも位置誤差の
大きさに対応してオフトラック検出器ＩＯにて作ったス
イッチング制御信号によりアナログスイッチ１２ａ〜１
２ｄのいずれか１つを開動作し、最適の定数を有する位
置制御補償器を選択する。この結果、磁気ヘッドの過渡
現象は最適のものに規制することができる。
（ｆ） 発明の効果
辺土詳細に説明しｆコように、本発明の位置制御補償方
式によれば磁気ディスクの所要トラック位置に磁気ヘッ
ドを切換える時に発生するオーバシュートを減じること
ができ、そのため補償可能なヘッド間オフトラック量が
増加する。またこのことにより結果的に過渡応答時間を
短縮することができる。
式によれば磁気ディスクの所要トラック位置に磁気ヘッ
ドを切換える時に発生するオーバシュートを減じること
ができ、そのため補償可能なヘッド間オフトラック量が
増加する。またこのことにより結果的に過渡応答時間を
短縮することができる。
第１図は従来の磁気ヘッドの位置制御方式を説明するた
めのブロック図、第２図は磁気ヘッドの過渡現象を示す
グラフ、第８図は本発明による位置制御補償方式のブロ
ック図、第４図は第３図の位置制御補償器の回路構成を
示す図である。 図においてｌはディスク、ｌａ、、 、 ｌａ、 、
１１）１■１〕２は磁気ヘッド、ｌｌａ〜１．１．
ｄは位置制御補償器を示す。
めのブロック図、第２図は磁気ヘッドの過渡現象を示す
グラフ、第８図は本発明による位置制御補償方式のブロ
ック図、第４図は第３図の位置制御補償器の回路構成を
示す図である。 図においてｌはディスク、ｌａ、、 、 ｌａ、 、
１１）１■１〕２は磁気ヘッド、ｌｌａ〜１．１．
ｄは位置制御補償器を示す。
Claims (1)
- 磁気ディスクの所要位置に磁気ヘッドを切換えて位置付
けするに際し、当該所要位置迄の位置誤差量を検出し、
検出された位置誤差量に対応してそれぞれ異なる定数を
有する複数の位置制御補償器の内のいずれか１つを選択
し、該選択位置制御補償器の出力により前記磁気ヘッド
位置ずれ承を規制するようにしたことを特徴とする位置
制御補償方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9355483A JPS59218676A (ja) | 1983-05-26 | 1983-05-26 | 位置制御補償方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9355483A JPS59218676A (ja) | 1983-05-26 | 1983-05-26 | 位置制御補償方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59218676A true JPS59218676A (ja) | 1984-12-08 |
Family
ID=14085467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9355483A Pending JPS59218676A (ja) | 1983-05-26 | 1983-05-26 | 位置制御補償方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59218676A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100403049B1 (ko) * | 1996-06-29 | 2004-04-14 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크드라이브의위치에러신호및타이밍편차보상방법 |
-
1983
- 1983-05-26 JP JP9355483A patent/JPS59218676A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100403049B1 (ko) * | 1996-06-29 | 2004-04-14 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크드라이브의위치에러신호및타이밍편차보상방법 |
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