JPS59209785A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS59209785A JPS59209785A JP58084803A JP8480383A JPS59209785A JP S59209785 A JPS59209785 A JP S59209785A JP 58084803 A JP58084803 A JP 58084803A JP 8480383 A JP8480383 A JP 8480383A JP S59209785 A JPS59209785 A JP S59209785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- tube
- fingers
- robot hand
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は空気Ｉ［により作動されるロボットハンドの指
に関づる。
に関づる。
８４４のＩＩ小フットハンドＭ１余されているが、人間
の手の指に近似した動作と柔軟なワークの把ＪＩｉＦと
を？−７うためには、通常楯巧な）６’造と精密な制御
とを８多ｉどし、装造コストが高くなる。
の手の指に近似した動作と柔軟なワークの把ＪＩｉＦと
を？−７うためには、通常楯巧な）６’造と精密な制御
とを８多ｉどし、装造コストが高くなる。
木５と明の［１的は、比較釣部ｌ）１イｒ ４！”ｌ成
１人間の手の指に近似した動作が１５１られるど共にワ
ークの柔軟な把ＩＩ（が可能なロボットハンドの提供に
ある。
１人間の手の指に近似した動作が１５１られるど共にワ
ークの柔軟な把ＩＩ（が可能なロボットハンドの提供に
ある。
本発明のロボットハンド（ま、指皮を形成１よる司撓Ｉ
ＪＸまたは柔軟性の袋内の指の関節部に、指の腹がわの
伸縮抵抗を他の部分の伸縮抵抗より大きく形成し空気圧
により膨縮りるヂニ２−ブを挿入し、該チｌ−ブへの空
気圧の給排により指の曲げ伸し速動をｉ：Ｉうことを構
成とりる。
ＪＸまたは柔軟性の袋内の指の関節部に、指の腹がわの
伸縮抵抗を他の部分の伸縮抵抗より大きく形成し空気圧
により膨縮りるヂニ２−ブを挿入し、該チｌ−ブへの空
気圧の給排により指の曲げ伸し速動をｉ：Ｉうことを構
成とりる。
つきに本発明を図に示す実施例にＪ４（づ込−Ｎｅ ＋
！＋１ ｎる。
！＋１ ｎる。
１は人間の手、皮の形状を呈し、ゴム、プラスチックな
ど可撓性または柔軟性月−（パ形成された袋、２（Ｊ、
該袋１の指皮部１１内の指の関ｉ’＋ｉｌ１部に取イ１
けられた環状チ１−ブ、３は各デユープへ空気圧を給Ｊ
Ｊ）りるため各ヂ１−°Ｉ間を連結しで設けられたエフ
ｌバイブ、４は各チューブを各関節位置に保持するどと
もに指を真直に保ら、さらに指に加わる外圧による指の
変形を防ぐため各チューブ内を挿通し−（配さ］また−
Ｉイルスブリンク、；）は通常前記：１イルスプリング
４内に挿通されている指の慴格機（１４，６１；Ｌ Ｂ
ｌ指ど人Ｘし指との間に設けられｌこ指間隔拡大＋Ａ’
３．４Ｍ Ｃ’ある。イア１ｌｊ１イルスプリング４の
代りに楡（：１ねし使用できる。。
ど可撓性または柔軟性月−（パ形成された袋、２（Ｊ、
該袋１の指皮部１１内の指の関ｉ’＋ｉｌ１部に取イ１
けられた環状チ１−ブ、３は各デユープへ空気圧を給Ｊ
Ｊ）りるため各ヂ１−°Ｉ間を連結しで設けられたエフ
ｌバイブ、４は各チューブを各関節位置に保持するどと
もに指を真直に保ら、さらに指に加わる外圧による指の
変形を防ぐため各チューブ内を挿通し−（配さ］また−
Ｉイルスブリンク、；）は通常前記：１イルスプリング
４内に挿通されている指の慴格機（１４，６１；Ｌ Ｂ
ｌ指ど人Ｘし指との間に設けられｌこ指間隔拡大＋Ａ’
３．４Ｍ Ｃ’ある。イア１ｌｊ１イルスプリング４の
代りに楡（：１ねし使用できる。。
デユープ２は第３図Ｊ５ Ｊ：び第４図に示す如くゴム
イメと弾１りの人さい（Ａ斜で作られた内筒２１お、ｌ
ｉＪ両端壁２２．２３、独立気泡性で気比このスポン
ジ＋Ａ旧（・形成されｌ、：外１ｒ′、）２４かうなる
円環チューブ状をｈＩし、内１ｉｔｌ ２１の指腹がわ
部分２：１（ま該部分の伸ひに対りる抵抗力（伸紺１抵
抗）を増大さゼるため引張応力に対りる軸方向の伸び率
〈以−ト弾性係数という）が他の部分より犬さ゛く形成
されている。この部分的な弾性係数の増大は、該部分の
（イ料の肉１ワを部５）的に増入りること、まｌｃは該
部分への仙の弾ｆ１（Δを接るＪること４１どにより行
われる。また木実／ＩＩ！！例（・は外１ｉｓ） ２
／ｌは１：へ曲性を増大さけるため内周壁が蛇Ｉｌ（状
に形成され−Ｃいる。各チューブは＋ｆｆｆ述の如くｌ
−アバイブ３１こ上り連結されてａ３す、該ニーアバイ
ブ３がら空気１■を供給りると各チー１−ブ２は伸びｆ
ｆ４の差により第４図に示゛４如く指１１ν方向に湾曲
り−る。こ４′１により指は曲げた状態となる。また工
）ツバイブがら空気圧を排出ずれば各チューブ２はもど
の状態に復帰し、指は第３３１ツーに示−リ゛指を伸（
」シた状態になる。この」−ン７バイブ３による空気Ｌ
１の給排は別途設（〕た制御１幾（１４（図示せず）に
よりなされる。
イメと弾１りの人さい（Ａ斜で作られた内筒２１お、ｌ
ｉＪ両端壁２２．２３、独立気泡性で気比このスポン
ジ＋Ａ旧（・形成されｌ、：外１ｒ′、）２４かうなる
円環チューブ状をｈＩし、内１ｉｔｌ ２１の指腹がわ
部分２：１（ま該部分の伸ひに対りる抵抗力（伸紺１抵
抗）を増大さゼるため引張応力に対りる軸方向の伸び率
〈以−ト弾性係数という）が他の部分より犬さ゛く形成
されている。この部分的な弾性係数の増大は、該部分の
（イ料の肉１ワを部５）的に増入りること、まｌｃは該
部分への仙の弾ｆ１（Δを接るＪること４１どにより行
われる。また木実／ＩＩ！！例（・は外１ｉｓ） ２
／ｌは１：へ曲性を増大さけるため内周壁が蛇Ｉｌ（状
に形成され−Ｃいる。各チューブは＋ｆｆｆ述の如くｌ
−アバイブ３１こ上り連結されてａ３す、該ニーアバイ
ブ３がら空気１■を供給りると各チー１−ブ２は伸びｆ
ｆ４の差により第４図に示゛４如く指１１ν方向に湾曲
り−る。こ４′１により指は曲げた状態となる。また工
）ツバイブがら空気圧を排出ずれば各チューブ２はもど
の状態に復帰し、指は第３３１ツーに示−リ゛指を伸（
」シた状態になる。この」−ン７バイブ３による空気Ｌ
１の給排は別途設（〕た制御１幾（１４（図示せず）に
よりなされる。
１！］格賎１ｆ、ｊ ５は、関１ｊｉ４と４する円１１
Ｍ ４Ａ ｂ １と指骨祠となる棒（Ａｓ２と、これら
を連結ηるため円板材５１お、」、び（４・：）２の中
心に形成されＩＣ穴に挿通された紐〈いず−れも図示ぜ
ず）とからなる。円板月５１は棒１メ；ｊ２の端面に形
成された満５３に嵌め込よねで枠側５２の円扱拐５１を
中心とする回転り向の及位を許容しでいる。
Ｍ ４Ａ ｂ １と指骨祠となる棒（Ａｓ２と、これら
を連結ηるため円板材５１お、」、び（４・：）２の中
心に形成されＩＣ穴に挿通された紐〈いず−れも図示ぜ
ず）とからなる。円板月５１は棒１メ；ｊ２の端面に形
成された満５３に嵌め込よねで枠側５２の円扱拐５１を
中心とする回転り向の及位を許容しでいる。
指間隔拡大１幾横６は、両端６１ ｉＦ、３よひ６２が
それぞれ親指と人差し指の骨格に沿って配首され、中間
＠１＋６３は図示しない骨格材に固定された略Ｃ字状の
板ばね６４と、先端が該根ばね６４の両端６１ｄ５よび
６２に固定されたワイヤ６りおよび６６と、ワイヤ［ｉ
！＋ｉｌｌ＞ Ｊ、び６にが川・（〕られた滑山中７ｉ
１３よび６８と、および図示しイＴいソイ１ノロ！＋ｃ
ＢＪ：び（１Ｇの引張１代４１１１とからなる。
それぞれ親指と人差し指の骨格に沿って配首され、中間
＠１＋６３は図示しない骨格材に固定された略Ｃ字状の
板ばね６４と、先端が該根ばね６４の両端６１ｄ５よび
６２に固定されたワイヤ６りおよび６６と、ワイヤ［ｉ
！＋ｉｌｌ＞ Ｊ、び６にが川・（〕られた滑山中７ｉ
１３よび６８と、および図示しイＴいソイ１ノロ！＋ｃ
ＢＪ：び（１Ｇの引張１代４１１１とからなる。
この指間隔拡大普幾構番よりイヤ６５および６６が引ツ
１１されるど）ｋばねに４が拡がり、これに伴ない親指
と人差指どの間隔か拡大し、人間の手の親指と人差指ど
の動作に近似した動４ｉが得られる。
１１されるど）ｋばねに４が拡がり、これに伴ない親指
と人差指どの間隔か拡大し、人間の手の親指と人差指ど
の動作に近似した動４ｉが得られる。
なおチューブは摩状以タトの柱状であっても良く、外１
ｊ；）は独立気泡のスポンジの他の通常のゴムシー１〜
で形成され又いても良い。
ｊ；）は独立気泡のスポンジの他の通常のゴムシー１〜
で形成され又いても良い。
以上の如く本発明のロボソ１〜ハンドは相反を形成りる
ｉ、ｉ月’；Ｌ １’Ｊまた（、上床軟性の袋内の指の
関Ｄ１）部に、指の１１（かわの伸縮抵抗を他の部分の
伸縮抵抗Ｊ、り人さく形成し、空気圧により膨縮りるチ
ューブ゛を挿入し、該チューブｌ＼の空気）Ｌの給１ノ
１にＪ、り指の曲げ卸し連動をｆｉうので・、比較的筒
中な描成（゛人間の１の指に近似した動作））■ノられ
るとバにワークの柔軟な把４１）、ｊが可能（・ある。
ｉ、ｉ月’；Ｌ １’Ｊまた（、上床軟性の袋内の指の
関Ｄ１）部に、指の１１（かわの伸縮抵抗を他の部分の
伸縮抵抗Ｊ、り人さく形成し、空気圧により膨縮りるチ
ューブ゛を挿入し、該チューブｌ＼の空気）Ｌの給１ノ
１にＪ、り指の曲げ卸し連動をｆｉうので・、比較的筒
中な描成（゛人間の１の指に近似した動作））■ノられ
るとバにワークの柔軟な把４１）、ｊが可能（・ある。
第′１図は本発明にかかる【ニ］小ツ］ヘハン１〜の斜
視図、第２図はその骨格を示Ｊ斜祝図、第３図、第４図
（ユ［１ホツＩ〜ハンドの指の断面図である。
視図、第２図はその骨格を示Ｊ斜祝図、第３図、第４図
（ユ［１ホツＩ〜ハンドの指の断面図である。
Claims (1)
- １）指皮を形成Ｊる可撓性または柔軟性の袋内の指の関
節部に、指のＩｌａがわの伸縮抵抗が他の部分の伸縮抵
抗より人ｄく形成され、空気圧にＪｚＶ）膨縮される一
ｆＪ−ブを配置し、該チューブへの空ター１ｊｑ）給排
にＪ、り指の曲げ伸し運動を行うＣＩボッ１−ハンド、
１
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58084803A JPS59209785A (ja) | 1983-05-14 | 1983-05-14 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58084803A JPS59209785A (ja) | 1983-05-14 | 1983-05-14 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209785A true JPS59209785A (ja) | 1984-11-28 |
Family
ID=13840868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58084803A Pending JPS59209785A (ja) | 1983-05-14 | 1983-05-14 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59209785A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61187690U (ja) * | 1985-05-14 | 1986-11-22 | ||
| WO2002058896A1 (fr) * | 2001-01-23 | 2002-08-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de main à plusieurs doigts |
| JP2008100323A (ja) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 把持型ロボットハンド |
-
1983
- 1983-05-14 JP JP58084803A patent/JPS59209785A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61187690U (ja) * | 1985-05-14 | 1986-11-22 | ||
| WO2002058896A1 (fr) * | 2001-01-23 | 2002-08-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de main à plusieurs doigts |
| KR100778299B1 (ko) * | 2001-01-23 | 2007-11-22 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 다지 핸드 장치 |
| JP2008100323A (ja) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 把持型ロボットハンド |
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