JPS59208615A - 振動台の運転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は振動台の運転制御装置の改良に係るものである
。

従来の振動台は、第１図に示すように、目標振動（例え
ば加速度）（１）とセンサ（例えば加速度計）（４）で
検出された振動台（２）の実際の振動（３）を比較器（
５）に加えて、両者の差（６）を求め、これに制御装置
（７）によって、比例、積分、微分等の演算を施したも
のを駆動信号（８）として加振機（９）に加えるという
、所謂フィートノζツク制御を基本として制御されてい
る。しかし、これだけでは不十分のため、第１図の（１
０）で示されたこのフィードメック’ｄｊｌＪ御系全体
の特性を予め把握し、その特性を考慮して、振動台の振
動（３）が本来の目標値と一致するように、見掛けの目
標値（１）を修正して加える。所謂入力補償方式が用い
られる。これを行なうのが第１図の入力補償器（１１）
である。本来の目標値は、目標波発生器（１２）によっ
て作られ、これが入力補償器（１１）Ｋ加えられる。本
発明は、この入力補償に関するものである。

振動台を３次元振動台と仮定し、第２図に示すように”
　＋　ｙ）　Ｘ方向の並進とｚ’、ｙ、ｚ　軸まわりの
回転φ、θ、ψを行なうものとする。図中（１０２）は
供試体、（１０１）は振動台、（１０３）はＸ軸加振機
、（１０４）はＹ軸加振機、（１０５）はＺ軸加振機で
ある。

このとき、制御系（第１図の（１０）　）の伝達関数行
列なＧとすれば、入力′ｘ（第１図の（１））のフーリ
エスペクトルζ。とそれに対応する出力Ｉ（第１図の（
３）　）のフーリエスペクトルことは（１）式のように
表わされる。

ζ−Ｇ　Ｃｃ（１） 入力補償は（１）式のζが目標値ＸＴのフーリエスペク
トル（どなるようにζ。をきめるものである。

即ち、（１）式において ζ−ζＴ（２） とおいて、ζ、について解けば ζ。＝０ζＴ（３） Ω−１＝逆伝達関数行列 （３）式において、ζ７は与えられるのでζ。を求める
ためには０−１が必要となる。

このため、（１）式で表わされる６次元振動台の場合に
は、試加振と称して、Ｉの各要素についてその要素の動
きのみを独立に入力して（例えばＸ方向の動きのみを第
１図の（１）の入力として与える）そのときの各方向の
動きを記録し、これらの６回の試加振の入出力の結果よ
り（１）式のＯを求め、それからＧ−１を求めろ方法が
とられている。

しかし、上記試加振時の状態は、目標値ＩＴを発生させ
たときの状態（本加振時の状態）とは次の点で異なって
いる。

■　試加振時と本加振時の加振レベルは一般に異なる。

■　試加撮は、入力としては、−軸方向または一軸まわ
りの運動であるが、本加振は一般に６次元運動が入力と
して与えられる。

このため、試加振によって求めたＧ　は、一般に本加振
時の振動台の特性とは異なり、それを用いた（３）式の
ｃｏでは、ｘＴが発生できないことになる。これに対す
る一対策として、従来は、次のような方法が用いられて
いる。第６図は従来方法を示すもので、上記方法によっ
て求めたＧ（第６図の（２４））を用い（３）式で求め
られたζ。を７−りエ逆変換したｘｃを制御系（１０）
へ入力して加振し、同制御系（１のから得られた加振結
果工のフーリエ逆変換ζが目標値工、のフーリエ逆変換
ζ、と一致しないときは、比較器（２９）の出力が論理
１となりスイッチ（３のがＡ側に接し、さらにその差を
相殺するように入力ｘｃを加振指令値発生器（２６）で
修正して、再度加振し、以下このような方法を満足する
結果が得られるまで繰り返すという、繰り返し入力補償
方法である。修正段階では加振指令値発生器（２６）に
おいて次式の計算が行なわれる。

Ｃｃ（ｉ＋１）−ζ。（ｊ）十に’　（ζ１−ζ（ｉ）
）　　　　（４１（ｊ）：龜回目の加振時の値を表わす に：補正の程度をきめる係数 新しいｘｃはζ。（、、＋、）をフーリエ逆変換したも
のである。

但し、このようにしても、振動台の特性を表わすＧ−１
は、前記のようにして求めた試加振時の値に固定してい
るため、ζ１を発生させることが困難なことがある。

而してＧ−１は６×６の複素行列であり角周波数ωの関
数である。ωを離散化し、Ｇ　をＧ（ω１）。

Ｇ−１（％）・・・ｅ−１＜、、、ａで表わす。Ｇ−１
（ωＡ）の要素はαＡ、ｌ；７ｂＡ（但し、α、ｂは実
数）で表わすことがテキル。Ｇ　の各璧素についてゲイ
ンαに２位相ｂ４を、ωを横軸するグラフで整理すると
第４図に示すようにαにはピークがいくつも現れ、ｂは
ピーク角周波数ωｆで急激に変化する。Ｇ　のどの要素
も同一の角周波敷写でαがピーク値をとり、ｂの急激な
変化を生じる性質がある。

ωｆは加振方法、加振レベルにより変化するため、試加
振で得られたＧ　か第４図の（２０）であり、本加振時
には（２１）に示すようにピーク位置が変化する。

ピークが非常に急峻な場合、ピーク周波数の僅かな変動
であっても、０１周辺では同一周波数のαと６とが試加
振と本加振とで大きな差が生じることになる。

このため、（４）式の修正方法では希望の波形に収束し
ないという不具合を生じることがある。

本発明はこのような問題点を解決し、振動台を目標通り
に加振できる入力補償装置を得ることを目的として提案
されたもので、入力振動信号”Ｊｔ）（但しｘｏは例え
ば（ｘ、ｙ、ｚ、φ、θ、ψ）などの各自由度成分を有
する多次元ベクトル）と振動台の振動を検出して得られ
る出力振動信号Ｘ−（ｔ）　（但し工も同じく多状元は
クトル）との差信号に演算を施して得られる駆動信号に
より加振機を駆動して振動台を加振する型の振動台フィ
ードバック制御システムを利用して振動台に目標とする
振動様式″ｘＴ（ｔ）（但しｘＴも同じく多次元ベクト
ル）の加振を実現するため、入力ｘｃ（ｔ）のフーリエ
スはクトルζ。（ω）＝　５　ｘｃｅ”’ｄｔから対応
する出カニ（ｔ）のフーリエスはクトルζ（（ＩＪ）−
ｆ）　ｘ　ｅ”ｔｔｔをζ−Ｇζｏなる関係で導く伝達
関数行列Ｇ（ω）の逆行列即ち逆伝達関数行列Ｃ１ω）
を求め、目標振動工、のフーリエスはクトルζＴ（ω）
−Ｊ　ｘＴｅ”’ｄｔにこの逆伝達関数行列Ｃ１を掛け
て加振指令信号のフーリエスにクトルζ。（ω）−ＧＣ
Ｔを導き、このフーリエスペクトルζＣ（ω）に逆フー
リエ変換を施して加振指令信号Ｉ。（ｔ）を導きこれを
前記振動台フィードバック制御システムに対する入力振
動信号とする振動台の運転制御装置であって、 （１）振動台の運動の自由度の数だげ１自由度ずつ試加
振を行ってその入出力関係から前記逆伝達関数行列Ｇ−
１の試加振暫定値を求める手段、（２）目標とする振動
信号″：ｘ：Ｔ（ｔ）を発生する手段、（３）最初の加
振においては目標振動信号ｘＴ（ｔ）に７−リエ変換を
施し前記暫定逆伝達関数行列７ハω）を掛は更に逆フー
リエ変換を施して加振指令信号ＩＣ（ｔ）を発生し、　
２回目以降の加振におい【は前回の加振の出力振動信号
工、（ｔ）にフーリエ変換を施し後述の如くして修正さ
れた逆伝達関数行列（１（ω）を掛は更に逆フーリエ変
換を施して加振指令信号″Ｘ、（ｔ）を発生する手段、
（４）各回の加振の出力振動信号Ｘ、（ｔ＞を記憶する
加振波形記憶手段、 （５）前記各回の加振の出力振動信号〕［、内のフーリ
エスペクトルζ１（ｔ）と目標振動！Ｔ（ｔ）のフーリ
エスペクトルζＴ（ｔ）とを比較し、その差が許容値ε
　以内の場合は前記加振波形記憶手段中に記憶されてい
る前回の加振の出力振動信号工（ｔ）を加振データ処理
装置に送り、その差が許容値ε０を起える場合は前記加
振波形記憶手段中に記憶されている前回の加振の出力振
動信号＝ｃ、（ｔ）を前記加振指令信号発生手段及び後
述の逆伝達関数行列修正手段に送る比較手段、 （６）前ｄｌ′比較手段　による比較の結果送られる前
回の加振の出力信号：ｃＬ（ｔ）と前記加振指令信号発
生手段から送られる前回の加振の加振指令信号ＩＣ（１
）と前回（即ち第を回目）の加振に使用された伝達関数
行列０（ω）とから次回（即ち第己 （Ｌ＋ｌ）回目）の加振に使用されるべき修正された逆
伝達関数行列（：、−”、　　（（ＩＪ）をＧ＜ｉ＋□
）（ω）−α（ω）・ｅり（−＋１） （）・ｂ（ω）ｌ＝Ｇ７（ω）の関係の修正パラメータ
α（ω）。

７！＋（ω）を解くことにより求める逆伝達関数行列修
正手段であって、 （イ）加振指令信号：ｃｃ（ｔ）を時刻ｔの離散的な値
１１．１２．・・・・−・’７Ｌに対する時系列データ
ｘｃ（ｔ、）。

′：ｘ（ｔ２）、・・・・・・・・・Ｘｃ（ｔρとして
記憶する加振指令値記憶回路、 （ロ）加振出力信号Ｑ）　を時刻ｔの離散的な値ｔ工、
ｔ２．・・・・・・・・・へに対する時系列データ″Ｘ
Ｌ（ｔ□）、　入（ｔ２）　、・−・・・・・・・工、
（ｔりとして記憶する加振波形記憶回路、 （／→　前記加振指令値記憶回路中の時系列データにフ
ーリエ変換を施して複素数データ系列ζ声、）　、　Ｃ
，＠２）　、　−・−−−−・−・、ζ、（０）ρを導
くフーリエ変換装置、 に）前記加振波形記憶回路中の時系列データにフーリエ
変換を施して複素数データ系列ζ、（（ｄ、　）　、ζ
Ｌ（０７，）、・・・・・・・−・、ζＬ（ｍ、）を導
くフーリエ変換装置、 （利　前記２つのフーリエ変換装置から送られる複素数
データ及び前回使用した伝達関数行列Ｇ（ω）から ζき）−α（ωル）・ｇり（）・ｂ−））・Ｇ謝４）ζ
０＠ル）（Ａ＝１．２．・・・・・・・・・ｍ）という
連立方程式を最小二乗法を用いて各ムの値について２つ
ずつの修正パラメータα（ωｐ及びｂ（ωｋ）（Ａ−１
，２，・・・、７７１）を求める計算装置、 （へ）前記計算装置により算出した伝達関数行列Ｃｘ２
　　に対する修正パラメータα（ωＡ）及びｂ（ωＡ）
（Ａ＝１．２．・・・・・・、ｍ）を用いて”（Ｌ＋１
）籠）＝ＯＬ（ωＡ）・Ｃ予ｐ（）・ｂ（Ｇ）ａ））Ｇ
謝り（Ａ＝１．２．・・・・・・・・・−）なる式によ
り次回の加振に使用すべき伝達関数行列Ｇ−（ｉ＋１）
を求める伝達関数行列修正装置、及び ｃ（Ｌ＋ｔ）〜（Ａ＝１，２．・−・・・・・・・ｍ）
を算出する逆伝達関数行列演算装置 から成る逆伝達関数行列修正手段、並びに（７）第２回
目以降の加振において前記逆伝達関数行列修正手段によ
り発生される修正された逆伝達開数行列を前記加振指令
値発生手段に供給する手段、 を具備することを特徴とする振動台の運転制御装置に係
るものである。

以下本発明を第５図に示す実施例について説明する。

なお嬉５図中（２４）乃至（３１）は前記従来の装置と
同一であり、逆伝達関数修正装置（５の及びスイッチ（
５工）が附加されたものである。　′前記逆伝達関数修
正装置（５０）は加振指令値の時経列データ ｘｏ（ｔ□）、：Ｘ″ｃ（ｔ２）、・・・−・・、孔（
ｔりおよび加振結果の時経列データ ｘ（？Ｘ）　、　ｘ（ｔ２）　、−・−・−、ｚ（ｔ、
）より逆伝達間ｉＧ−を修正する装置である。

スイッチ（５１）は、１回目の加振時のみＣ側となり、
試加振で得られたＧ　が加振指令値発生器（２６）に送
られ、２回目以後はスイッチ（５１）がＤ側となり、逆
伝達関数修正装置（５０）で得られたＧが加振指令値発
生器（２６）へ送られる。第６図は前記逆伝達関数修正
装置（５０）の詳細を示すものである。

１回の加振に用いた指令値の時経列データおよびその指
令値を入力したとき得られた実際の波形データを加振指
令値記憶回路（６０）および加振波形記憶回路（６２）
で記憶する。

図中（６１）　、　（６３）はそれぞれフーリエ変換装
置、（６４）は修正係数αおよび修正位相すを計算する
装置、（６５）は伝達関数行列Ｏの修正装置、（６６）
は逆行列演算装置である。

次に本発明の詳細な説明する。

（１）１回目の加振 目標波発生器（１２）より目標波の時経列データ（ｘＴ
（ｔ、）　、　ｘＴ（ｔ２）　、−・−・ｘ、Ｃｔ、）
）　　が加振指令値発生器（２６）へ入力される。同時
にスイッチ（５１）はＣ側に接しており、試加振で得ら
れたＧ　か加振指令値発生器（２６）へ入力される。同
発生器（２６）ではｘＴをフーリエ変換して複素データ
ζＴ（ω、）、Ａ−１゜・・・２ｍを発生し、次の演算
を行なうζＣ（ω、）−Ｇ（ωル）ζＴ（６ＪＡ）但し
、Ａ−１，・−・、ｍ さらにζ（ωＡ）を７−リエ逆変換し、加振指令値の時
経列データｘＣｔＪ）、・・・・・・、　ｘ：ｃ（ｔｒ
Ｌ）を発生し、制御系（１のへ入力される。加振結果の
波形データ″ｘ　（ｏ、Ｃｔｌ）、　、・・、　ｘ、。

、（ｔりは加振波形記憶装置（２８）で一旦記憶される
。比較器（２９）では門。）のフーリエスペクトルζ（
０）と５のフーリエスペクトルとの比較が行なわれ、差
が許容℃きる場合、スイッチ（３０）はＢ側に接し、加
振データ処理装置へデータが送られて、加振は終了する
。差が許容値を越える場合、門。）と孔とが逆伝達関数
修正装置（５０）へ送られ、第６図の加振指令値記憶回
路（６のへＩ、加振波形記憶回路（６２）へ門。）が記
憶される。

それぞれの時経列データに対して、フーリエ変換装置（
６１）および（６３）によりフーリエ変換すると複素数
データζ。（ωＡ）、Ａ＝１．・・・、ｍ　　およびへ
、）（ω、４）。

Ａ−１，・・・、７７Ｌが得られる。ζは次式で得られ
る。

ζ（ω）＝５工（ｔ）ｅ−”’ｔｔｔ　　　　　　　（
５）修正係数α、修正位相す計算装置（６４）でばζ。

＠４）。

へ、）（ωＡ）および伝達関数行列Ｇｉ（ｒａａ）　（
但し、Ｌは加振の繰返し回数であり、最初の加振すなわ
ちる−００ときはＧ。（ωＡ）として試加振で得られた
ａを用いる）を用いて、次式を解いて修正係数ａ（ωｐ
、および修正位相ｈ（ωＡ）が計算される。

ζ（（ｎ、）−α（（ｄ、）・呼（）　・Ａ（ｃａａ＞
）・も（ω４）・ζ０（ω、）　　　　　　（４３＋但
し、Ａ−１，・・・、ｍ ζ＠Ａ）、ＧＣ（ωＡ）、は６次元複素ベクトル（成分
はｘ、ｙ、Ｚ、θ、φ、ｆ）であり、も（ωＡ）は６×
６の複素行列であるから（６）式は６元の複素連立方程
式である。未知数は実数α（ωＡ）およびｈ（ωＡ）で
あるから、未知数よりも式の数が多いので良く知られた
最小二乗法を用いてα（ωＡ）、ｂ（ω＆）が、Ａ−１
，・・・９ｍに対して求められる。

比較器（２９）でζ（、）とζア　との比較を行ない、
差が許容される程度になるまで繰返す。

を回目の本加振で得られたＧ　のピーク周波数付近の行
列を”１ｉ）””ｙ）とする。

本加振では、システムの真の伝達関数（未知であるが）
を０とし、その方での行列をＧ（ωｆ）とする。

すでに述べたようにＧ、、、　（Ｇｙ）とＧＣ（ａｙ）
とには次の関係がある。

Ｇ□　（、、ｌ／）＝　　ａ−ｇ−ｖ（）Ａ）Ｇ、７，
０竺ｆ）　　　　　　　　　　　　（９）今、ＩＣ（ｔ
）の指令値を与えて、：Ｘｌ″（ｉｆｔ）という波形が
有られたとすると、それぞれの波形のωｆ酸成分すなわ
ちζ。（Ｊ）および（ｃｉ）（”ｙ）とｔ回目の加振時
のシステムの真の伝達関数のωｆ酸成分（１７）との間
には次の関係が成立している。

ζ（Ｌ）（”ｙ）　””　Ｇ（ωｆ）・ζ（ｃ＝ｙ）　
　　　　　（１０）（９）式を００）式に代入すると次
式が得られるくことができる。

（１０式で求めたα、ｂを（９）式に代入することによ
る。真の逆伝達関数Ｇ（ωｆ）を推定できる。

したがって（７）式によるＧの修正をすることによりピ
ーク周波数の変動によるＧ（ω）の変化があっても、真
の伝達関数に近い特性を繰返し毎に求めることができ、
従来の方法では希望の波形に収束しないようなシステム
に対しても、収束させることが可能となる。

このように本発明によれば繰返し入力補償を行なうとき
、振動台の特性Ｇ　を本加振時の結果からピーク周波数
の変化を考慮して繰返し修正し、１ Ｇ　を求めるために特殊な加振を行なうことなく、本加
振時の結果を利用して求め、目的とする加振が確実に得
られるようにするものである。

ブ１お本発明の他の実施例として（６）式を次式に変更
する方法もある。

ζ（ωＪ）”””ｔ（ω紗ζ。（ωａ）　　　　　　　
　　（１２１この場合、０２）式は実数部に関する式が
６個、虚数部に関する式が６個、削１２個あり、未知数
がα、に合計して１２個であるので一意に解くことがで
きる。

４１２１式で求めた行列Ａを用いて、（７）式の代わり
に次式でＧを修正する。

’ｉ＋４　（（１７４）　−Ａ　ＣＴ６　（ωａ）　　
　　　　　　Ｑ３）また（１力式で求めたα１〜ａ６．
およびｂ１〜ｂ６を適当な平均化を行ないａおよびｂを
もとめ、（７）式によりＧを修正する方法も有効である
。

以上本発明を実施例について説明したが、本発明は勿論
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種種の設計の改変を施し
うるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の振動台の１６１］御装置の説明図、第２
図は振動台の斜面図、第６図は従来の振動台の制御部の
説明図、第４図は角周波数とゲイン、位相との関係を示
す図表、第５図は本発明に係る振動台の制御装置の一実
施例を示す説明図、第６図は逆伝達関数修正装置の詳細
を示す説明図である。 （２）・・・振動台、（９）・・・加振機、（１０）・
・・振動台フィードバック制御システム、（１２）・・
・目標波発生器、（２４）・・・試加算で得られたＧ、
（２６）・・・加振指令値発生器、（２８）・・・加振
波形記憶装置、（２９）・・・比較器、（３１）・・・
加振データ処理装置、（５０）・・・伝達逆関数修正装
置、（５１）・・・スイッチ、（６０）・・・加振指令
値記憶回路、（６１）・・・フーリエ変換装置、（６２
）・・・加振波形記憶回路、（６３）・・・フーリエ変
換装置、（６４）・・・修正係数ａ、修正位相す計算装
置、（６５）・・・逆伝達関数行列修正装置、（６６）
・・・逆行列演算装置。 復代理人　弁理士　岡　本　重　文 外２名 第５図 第６図 Ｇ’

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 入力振動信号−Ｔ−＜ｔ）（但し耳は例えば（”ｒ’／
   ｒｚｒφ、θ、ψ）などの各自由度成分を有する多次元
   ペクトＡ／）と振動台の振動を検出して得られる出力振
   動信号ｒ（ｔ）（但し工も同じく多次元ベクトル）との
   差信号に演算を施して得られる駆動信号により加振機を
   駆動して振動台を加振する型の振動台フィードバック制
   御システムを利用して振動台に目標とする振動様式−ｃ
   ｒ（ｔ）（但しｘＴも同じく多次元ベクトル）の加振を
   実現するため、入カニｃｏ（ｔ）のツー　リエスはクト
   ルζＣ（ω）＝＝　ｆｘ、、　ｅ−）”’ｄｔから対応
   する出カニ（ｔ）のフーリエスはクトルζ（ω）−ｆＸ
   ｅ−ノ″Ｊｔｔｔをζ−Ｇ（なる関係で導く伝達関数行
   列ｅ（ω）の逆行列即ち逆伝達関数行列ａ−ω）を求め
   、目標振動工、の７−リエスベクトルζＴ（ωトづｒＴ
   ｅ””ｄｔにこの逆伝達関数行列Ｏを掛けて加振指令信
   号のフーリエスペクトルζｃ（ω）＝ＧＣＴ　を導キ、
   このフーリエスＲクトルζ。（ω）に逆フーリエ変換を
   施して加振指令信号ＩＣ（＋りを導きこれを前記振動台
   フィート９バツク制御システムに対する入力振動信号と
   する振動台の運転制御装置であって、（１）振動台の運
   動の自由度の数だけ１自由度ずつ試加振を行ってその入
   出力関係から前記逆伝達関数行列０．−１の試加振暫定
   値を求める手段、（２）　　目標とする振動信号工Ｔ（
   旬を発生する手段、（３）最初の加振においては目標振
   動信号：ＥＴ（ｔ）にフーリエ変換を施し前記暫定逆伝
   達関数行列Ｇ−ω）を掛は更に逆フーリエ変換を施して
   加振指令信号ＩＣ（ｔ）を発生し、２回目以降の加振に
   おいては前回の加振の出力振動信号ＸＬ（ｔ）に７−リ
   エ変換を施し後述の如くして修正された逆伝達関数行列
   Ｇ−１（ω）を掛は更に逆フーリエ変換を施して加振指
   令信号ＩＣ（ｔ）を発生する手段、（４）各回の加振の
   出力振動信号工、（ｔ）を記憶する加振波形記憶手段、 （５）前記各回の加振の出力振動信号工、（ｔ）のフー
   リエスＲクトルζ、（ｔ）と目標振動：ＣＴ（ｔ）の７
   −リニスベクトルｃＴ（ｔ）とを比較し、その差が許容
   値ε０以内の場合は前記加振波形記憶手段中に記憶され
   ている前回の加振の出力振動信号Ｉ・（ｔ）を加振デー
   タ処理装置に送り、その差が許容値ε。 を起える場合は前記加振波形記憶手段中に記憶されてい
   る前回の加振の出力振動信号′ｘ（ｔ）を番 前記加振指令信号発生手段及び後述の逆伝達関数行列修
   正手段に送る比較手段、 （６）前記比較手段による比較の結果送られる前回の加
   振の出力信号：ｃ、（ｔ）と前記加振指令信号発生手段
   から送られる前回の加振の加振指令信号ｘｃ（ｔ）と前
   回（即ち第ｉ回目）の加振に使用された伝達関数行列Ｇ
   、（ω）とから次回（即ち第（ｉ＋１）回目）の加振に
   使用されるべき修正された逆伝達関数行列Ｇ＜ｉ＋１＞
   　（ｏ＋）をＣ−＜＝□）ω）；α（ω）・ｅｘｒＡノ
   ・ｂ（ω））＝Ｇ、（ω）の関係の修正パラメータα（
   ωχｂ（ω）を解くことにより求める逆伝達関数行列修
   正手段であって、 （イ）加振指令信号：ｃｃ（ｔ）を時刻ｔの離散的な値
   ｔ、　、　ｔ２．・・・・・・・・・ｔｒＬに対する時
   系列データｘｃ（４）、　＝ｃ、（Ｑ、・・・・・・・
   ・・ｘ、（ｆρ　として記憶する加振指令値記憶回路、 （ロ）加振出力信号Ｘ、（ｔ）を時刻ｔの離散的な値ｔ
   □、ｔ２．・・・・−・・・・−に対する時系列データ
   ＝ｃ７（ｔｌ）。 ：Ｋｔ（ｔ２）、・・・・・・・・・ｘ＝（Ｑとして記
   憶する加振波形記憶回路、 （ハ）前記加振指令値記憶回路中の時系列データにフー
   リエ変換を施して複素数データ系列ζＣ＠□）、ｃｃ（
   Ｑｌ、）、・・・・・・・・・、ｃｃりを導くフーリエ
   変換装置、 に）前記加振波形記憶回路中の時系列データにフーリエ
   変換を施して複素数データ系列ζ、←１）、ζ、（ＧＪ
   ２）、・・・・・・・−・、ζＬ弓ρを導くフーリエ変
   換装置、 （ホ）前記２つのフーリエ変換装置から送られる複素数
   データ及び前回使用した伝達関数行列も（ω）から ζｔ（ａす１）＝α（ωＡ）・ｇｑ（）゛・ｈ（ωＡ）
   ）　・Ｇ、（（−１４）　ζ、（”／１）（Ａ＝１’、
   ２．・・・・・・・・・ｒｎ）という連立方程式を最／
   ＪＳ二乗法を用いて各Ａの値について２つずつの修正パ
   ラメータａ（ωＡ）及びｈ（ωＡ）　（ル＝１，２．・
   ・・・−・、７７Ｌ）を求める計算装置、 （へ）前記計算装置により算出した伝達関数行列ＧＬに
   対する修正パラメータα（ωｋ）及びｈ（ωＡ）（Ａ＝
   １．２．・・・・−・、ｍ）を用いて”（ｊ＋、）（”
   Ｊ＝　α＠Ω−ｇａ７ｘ　（ｊ　−ｈ　（（−１，）　
   ）　Ｃ，ｉ　（ω、）（Ａ＝１．２．・・・・・・・・
   ・７１Ｌ）なる式により次回の加振に使用すべき伝達関
   数行列’（ｉ、＋−ｔ）を求める伝達関数行列修正装置
   、及び、 （ト）前記伝達関数行列Ｇ＜ｉ＋□）（鮨）の逆行列ｇ
   ＜ｉ＋、）（ｃｑρ（４＝１．２．・・・・・・ｒＩＬ
   ）を算出する逆伝達関数行列修正手段 から成る逆伝達関数行列修正手段、並びに（力　第２回
   目以降の加振において前記逆伝達関数行列修正手段によ
   り発生される修正された逆伝達関数行列を前記加振指令
   値発生手段に供給する手段、 を具備することを特徴とする振動台の運転制御装置。