JPS59196471A - Abnormality detector for rotation of rotating shaft of step motor - Google Patents
Abnormality detector for rotation of rotating shaft of step motorInfo
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- JPS59196471A JPS59196471A JP7108483A JP7108483A JPS59196471A JP S59196471 A JPS59196471 A JP S59196471A JP 7108483 A JP7108483 A JP 7108483A JP 7108483 A JP7108483 A JP 7108483A JP S59196471 A JPS59196471 A JP S59196471A
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
- G01P3/60—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds by measuring or comparing frequency of generated currents or voltages
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、ステップモータの回転軸の回転異常を検出す
る装置に関する。特に製造工程のロボ・ノド装置の位置
制御装置に適するステップモータ回転軸の回転異常検出
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of the Invention] The present invention relates to a device for detecting abnormal rotation of a rotating shaft of a step motor. In particular, the present invention relates to a rotational abnormality detection device for a step motor rotating shaft, which is suitable for a position control device for a robot/nod device in a manufacturing process.
ステップモータは、励磁コイルを順次通電することによ
り一定角度ずつ歩進するモータであって、加えられたパ
ルス数と回転角が一致し、累積誤差を生じないため、工
作機械等の分野で広く賞用されている。しかし従来、ス
テ・ノブモータの回転軸に負荷がかかり過ぎ回転軸を回
すことが不可能Ｇこなった場合には、励磁コイルに流れ
る電流番まモータの発熱に費やされ、特別なフィートノ
＼′・ツク回路がないため異品が起きても、異品を検出
することができない欠点があった。Step motors are motors that step by a fixed angle by sequentially energizing excitation coils.The number of applied pulses matches the rotation angle, and there is no cumulative error, so it is widely prized in fields such as machine tools. It is used. However, conventionally, when the rotating shaft of the steering knob motor is overloaded and cannot be rotated, the current flowing through the excitation coil is used to generate heat in the motor, causing a special・Since there is no detection circuit, there is a drawback that even if a foreign product occurs, it cannot be detected.
本発明は、上記欠点を解消するもので、ステップモータ
回転軸に回転異常が生じたとき、この回転異常を電気信
号として検出し得るステップモータ回転軸の回転異常検
出装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned drawbacks, and an object of the present invention is to provide a rotation abnormality detection device for a step motor rotation shaft that can detect rotation abnormality as an electric signal when rotation abnormality occurs in the step motor rotation shaft. do.
本発明は、パルス信号により回転軸を回転させるステッ
プモータと、このパルス信号のパルス数を計数するカウ
ンタと、上記ステップモータの回転軸が所定の角度だけ
回転する毎に上記カウンタの計数値をクリヤするカウン
トクリヤ回路と一上記カウンタのパルス信号の計数値を
比較入力とし、上記ステップモータの回転軸が所定の角
度回転する間の上記カウンタのパルス信号の計数値より
大きい計数値を基準入力とし、上記比較入力が上記基準
入力に一致するとき比較出力に上記ステップモータの回
転異常信号を送出する比較回路とを備えたことを特徴と
する。The present invention includes a step motor that rotates a rotating shaft based on a pulse signal, a counter that counts the number of pulses of the pulse signal, and a counter that clears the counted value of the counter every time the rotating shaft of the step motor rotates by a predetermined angle. A count clear circuit that performs the above operation, and a count value of the pulse signal of the counter as a comparison input, and a count value that is larger than the count value of the pulse signal of the counter while the rotating shaft of the step motor rotates by a predetermined angle as a reference input; The present invention is characterized by comprising a comparison circuit that sends a rotation abnormality signal of the step motor as a comparison output when the comparison input matches the reference input.
以下実施例図面に基づいて説明する。 An explanation will be given below based on the drawings of the embodiment.
図は本発明実施例検出装置の構成図である。図において
、ステップモータコントローラ１の出力には、ステップ
モータ２が接続される。このステップモータ２は、コン
トローラ１からパルス信号が２００パルス数送出すると
、一回転するようになっている。このステップモータ１
の回転軸３にはポールネジが切られ、スポット溶接用の
ガンユニット４がこの回転軸３の正転、逆転によって摺
動するように取付けられる。この回転軸３の先端には回
転バルサ６が軸着されている。この回転パルサ６の周縁
には４個の突起が９０度毎に設けられ、この突起の近傍
には回転センサ７が配設される。The figure is a configuration diagram of a detection device according to an embodiment of the present invention. In the figure, a step motor 2 is connected to the output of a step motor controller 1. The step motor 2 rotates once when a pulse signal of 200 pulses is sent from the controller 1. This step motor 1
A pole thread is cut on the rotating shaft 3, and a gun unit 4 for spot welding is attached so as to be slidable by forward and reverse rotation of the rotating shaft 3. A rotating balsa 6 is pivotally attached to the tip of the rotating shaft 3. Four protrusions are provided on the periphery of the rotary pulser 6 at intervals of 90 degrees, and a rotation sensor 7 is disposed near the protrusions.
この回転センサ７は、ステップモータ２に５０パルスの
信号が送出されて回転軸３が４分の１回転したときに１
パルスカウントするようになっている。This rotation sensor 7 detects one pulse when a signal of 50 pulses is sent to the step motor 2 and the rotary shaft 3 rotates one-fourth of a rotation.
It is designed to count pulses.
またコントローラ１の出力にばカウンタ８が接続される
。このカウンタ８のクリヤ入力にはカウントクリヤ回路
９が接続される。このカウントクリヤ回路９の入力には
前記回転センサ７の出力が接続される。上記カウンタ８
のカウント出力は比較回路１０の比較入力に接続される
。この比較回路１０の基準入力には、コントローラ１の
１０１パルス数を設定した基準値設定回路１１が接続さ
れる。基準値設定回路１１に１０１パルス数を設定する
のは、ステップモータ２が正転と逆転とを繰り返す場合
があり、最大１００パルス数を計数しても正常状態であ
るためである。この比較回路１０の比較出力は出力端子
１２を介してコントローラ１の制御入力に接続される。Further, a counter 8 is connected to the output of the controller 1. A count clear circuit 9 is connected to the clear input of the counter 8. The output of the rotation sensor 7 is connected to the input of the count clear circuit 9. Above counter 8
The count output of is connected to the comparison input of the comparison circuit 10. A reference value setting circuit 11 in which the number of 101 pulses of the controller 1 is set is connected to a reference input of the comparison circuit 10. The reason why 101 pulses are set in the reference value setting circuit 11 is that the step motor 2 may repeat normal rotation and reverse rotation, and even if a maximum of 100 pulses are counted, it is still in a normal state. A comparison output of this comparison circuit 10 is connected to a control input of the controller 1 via an output terminal 12.
このような構成で、本実施例装置の動作を説明する。ま
ず回転軸３が正常に回転する場合には、ステップモータ
コントローラ１からステップモータ２を正転（または逆
転）させるパルス信号が送出され、ステップモータ２が
４分の１回転すると、カウンタ８は５０パルス数を計数
する。このとき同時に回転センサ７からのパルス信号が
カウントクリヤ回路９を介してカウンタ８のクリヤ入力
に取り込まれるため、カウンタ８の計数値はＯになり、
再びカウンタ８は計数を開始する。With such a configuration, the operation of the apparatus of this embodiment will be explained. First, when the rotating shaft 3 rotates normally, the step motor controller 1 sends out a pulse signal that causes the step motor 2 to rotate forward (or reverse), and when the step motor 2 rotates a quarter, the counter 8 counts up to 50. Count the number of pulses. At this time, the pulse signal from the rotation sensor 7 is taken in to the clear input of the counter 8 via the count clear circuit 9, so the count value of the counter 8 becomes O.
The counter 8 starts counting again.
もしガンユニット４が何かの障害物に接触して、ステッ
プモータ２に過負荷がかかり、モータ２がパルス数に比
例して回転しなくなると、回転センサ７からカウンタ８
のクリヤ用のパルス信号がカウントクリヤ回路９に到来
しなかったり、あるいは遅延して来る。この結果、カウ
ンタ８の計数値は、回転軸３が正転と逆転とを繰り返し
てもパルス数１０１に達するため、比較回路１０の比較
出力から異常信号が送出される。この異常信号は出力端
子１２を介して前記ステップモータコントローラ１に導
かれる。これによりコントローラ１からステップモータ
２ヘパルス信号が送出されなくなり、ステップモータ２
の回転軸３の回転が停止しる。If the gun unit 4 comes into contact with some obstacle and an overload is applied to the step motor 2, and the motor 2 stops rotating in proportion to the number of pulses, the rotation sensor 7 sends a signal to the counter 8.
The pulse signal for clearing does not arrive at the count clearing circuit 9, or it arrives delayed. As a result, the count value of the counter 8 reaches the number of pulses 101 even if the rotary shaft 3 repeats forward and reverse rotations, so that an abnormality signal is sent from the comparison output of the comparison circuit 10. This abnormality signal is led to the step motor controller 1 via the output terminal 12. As a result, the pulse signal is no longer sent from the controller 1 to the step motor 2, and the step motor 2
The rotation of the rotating shaft 3 stops.
なお図示しないが、出力端子１２に増幅回路を介して警
報ブザーまたは警報ランプ等の警報回路を接続すること
もできる。Although not shown, an alarm circuit such as an alarm buzzer or an alarm lamp may be connected to the output terminal 12 via an amplifier circuit.
また上記例では、回転軸３に取付けられるものとしてス
ポット溶接用のガンユニット４の例を示したが、ガンユ
ニット４に限らず他の位置被制御物に対しても本発明は
同様に実施することができる。Further, in the above example, the gun unit 4 for spot welding is shown as being attached to the rotating shaft 3, but the present invention is not limited to the gun unit 4, but can be applied to other position controlled objects as well. be able to.
以上述べたように、本発明によれば、ステ・ンブモータ
回転軸に回転軸の定常回転有無を検出する回転バルサお
よび回転センサを設け、この回転センサの出力信号をス
テップモータのパルス数を計数するカウンタのクリヤ信
号とし、カウンタの計数値が所定値でクリヤされないと
き、回転異常信号を送出するように構成することにより
、ステップモーク回転軸の回転異常を電気信号として検
出することができる優れた効果がある。As described above, according to the present invention, a rotation balsa and a rotation sensor are provided on the step motor rotation shaft to detect whether or not the rotation shaft is rotating steadily, and the output signal of the rotation sensor is used to count the number of pulses of the step motor. An excellent effect is that rotation abnormality of the step moke rotating shaft can be detected as an electrical signal by using a counter clear signal and sending a rotation abnormality signal when the count value of the counter is not cleared to a predetermined value. There is.
図は本発明実施例検出装置の構成図。
１・・・ステップモータコントローラ、２・・・ステッ
プモータ、３・・・回転軸、４・・・ガンユニット、６
・・・回転パルサ、７・・・回転センサ、８・・・カウ
ンタ、９・・・カウントクリヤ回路、１０・・・比較回
路、ＩＩ・・・基準値設定回路、１２・・・出力端子。
特許出願人 日野自動車工業株式会社１．７．− 、
代理人 弁理士 井 出 直 孝′□The figure is a configuration diagram of a detection device according to an embodiment of the present invention. 1... Step motor controller, 2... Step motor, 3... Rotating shaft, 4... Gun unit, 6
... Rotating pulser, 7... Rotation sensor, 8... Counter, 9... Count clear circuit, 10... Comparison circuit, II... Reference value setting circuit, 12... Output terminal. Patent applicant Hino Motors Co., Ltd. 1.7. −,
Agent Patent Attorney Takashi Ide'□
Claims (1)
ータと、 このパルス信号のパルス数を計数するカウンタと、 上記ステップモータの回転軸が所定の角度だけ回転する
毎に上記カウンタの計数値をクリヤするカウントクリヤ
回路と、 上記カウンタのパルス信号の計数値を比較入力とし、上
記ステップモータの回転軸が所定の角度回転する間の上
記カウンタのパルス信号の計数値より大きい計数値を基
準入力とし、上記比較入力が上記基準入力に一致すると
き比較出力に上記ステップモータの回転異常信号を送出
する比較回路ふ を備えたステップモータ回転軸の回転異常検出装置。(1) A step motor that rotates a rotating shaft based on a pulse signal, a counter that counts the number of pulses of this pulse signal, and a counter that clears the count value of the counter every time the rotating shaft of the step motor rotates by a predetermined angle. a count clear circuit; the count value of the pulse signal of the counter is used as a comparison input; the count value larger than the count value of the pulse signal of the counter while the rotating shaft of the step motor rotates by a predetermined angle is used as a reference input; A rotational abnormality detection device for a rotating shaft of a step motor, comprising a comparison circuit that sends a rotational abnormality signal of the step motor as a comparison output when a comparison input matches the reference input.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7108483A JPS59196471A (en) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | Abnormality detector for rotation of rotating shaft of step motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7108483A JPS59196471A (en) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | Abnormality detector for rotation of rotating shaft of step motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196471A true JPS59196471A (en) | 1984-11-07 |
Family
ID=13450303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7108483A Pending JPS59196471A (en) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | Abnormality detector for rotation of rotating shaft of step motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59196471A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013103899B3 (en) * | 2013-04-18 | 2014-07-24 | MBA Instruments GmbH | Level indicator with rotating element |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50156613A (en) * | 1974-06-07 | 1975-12-18 | ||
| JPS5561298A (en) * | 1978-10-31 | 1980-05-08 | Mitsubishi Electric Corp | Step motor driving power source device with exciting phase counter false operation detecting circuit |
| JPS5583497A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-23 | Toyoda Mach Works Ltd | Step-out detector for pulse motor |
| JPS58222800A (en) * | 1982-06-18 | 1983-12-24 | Richo Denshi Kogyo Kk | Pulse motor step-out detecting and demodulating device for paper tape reader |
-
1983
- 1983-04-22 JP JP7108483A patent/JPS59196471A/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50156613A (en) * | 1974-06-07 | 1975-12-18 | ||
| JPS5561298A (en) * | 1978-10-31 | 1980-05-08 | Mitsubishi Electric Corp | Step motor driving power source device with exciting phase counter false operation detecting circuit |
| JPS5583497A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-23 | Toyoda Mach Works Ltd | Step-out detector for pulse motor |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013103899B3 (en) * | 2013-04-18 | 2014-07-24 | MBA Instruments GmbH | Level indicator with rotating element |
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