JPS5914479A - Travelling device - Google Patents
Travelling deviceInfo
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- JPS5914479A JPS5914479A JP57118909A JP11890982A JPS5914479A JP S5914479 A JPS5914479 A JP S5914479A JP 57118909 A JP57118909 A JP 57118909A JP 11890982 A JP11890982 A JP 11890982A JP S5914479 A JPS5914479 A JP S5914479A
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- Japan
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- inspection
- traveling device
- traveling
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- manipulator
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、点検監視その他の作業用マニピュレータに、
移動用の脚としての機能をもたせた走行装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention provides a manipulator for inspection and monitoring and other operations.
The present invention relates to a traveling device that functions as legs for transportation.
例えば原子炉プラントの原子炉格納容器内、廃棄物処理
施設内のような放射線レベルの高い区域に作業員を立入
らせることは好ましくない。For example, it is undesirable to allow workers to enter areas with high radiation levels, such as inside the reactor containment vessel of a nuclear reactor plant or inside a waste treatment facility.
そこで、このような区域における機器の監視や点検作業
を行なう場合は、点検作業用のマニピュレータを装備し
た走行装置にテレビカメラ等の監視装置を搭載し、その
走行装置を上記区域内忙搬入して無人走行させ、かつ遠
隔的に機器の監視及び点検作業を行なうことが望まれて
いる。Therefore, when monitoring or inspecting equipment in such areas, it is necessary to mount a monitoring device such as a television camera on a traveling device equipped with a manipulator for inspection work, and then transport the traveling device into the area. It is desired to operate the vehicle unmanned and to remotely monitor and inspect the equipment.
また一般にこのような区域には、走行装置の走行面に多
くの障害物が存在し、さらに階段が設けられている場合
もあるので、平坦面の走行は勿論のこと、障害物の乗越
えや階段の昇降も容易に行えるようにする必要がある。In addition, in general, in such areas, there are many obstacles on the running surface of the traveling device, and there may also be stairs, so it is not only possible to drive on a flat surface, but also to overcome obstacles and stairs. It is also necessary to make it easy to move up and down.
しかも、この種の走行装置としては狭い場所で容易に方
向転換できる必要もある。Furthermore, this type of traveling device also needs to be able to easily change direction in narrow spaces.
ところで走行装置の走行機構としては、走行用ホイール
、クローラなどが考えられるが、いずれも障害物の乗越
え、階段の昇降、狭い場所での方向転換に難があり、走
行範囲が限定されてしまう。したがって、走行できない
場所には作業員を立入らせなけれはならず、その結果、
作業員の被曝線量が問題となることも考えられる。By the way, as the traveling mechanism of the traveling device, traveling wheels, crawlers, etc. can be considered, but all of them have difficulty in getting over obstacles, going up and down stairs, and changing direction in narrow spaces, and the traveling range is limited. Therefore, workers must be allowed to enter areas where driving is not possible, and as a result,
The radiation dose of workers may also become an issue.
また、クローラを用いた走行装置は1箪が増加するため
、狭い区域内への搬入、搬出にも困難を伴なうことにな
る。Furthermore, since the traveling device using crawlers increases the number of racks by one, it becomes difficult to carry it into and out of a narrow area.
本発明は上記4情にもとづいてなされたもので、その目
的は、狭い区域内への搬入、搬出が比較的容易に行なえ
、障害物の乗越え、階段の昇降、狭い場所での方向転換
も容易で放射線レベルの高い区域での機器の監視や点検
作業に好適する走行装置を提供することにある。The present invention was made based on the above four circumstances, and its purpose is to make it relatively easy to carry into and out of narrow areas, and to easily overcome obstacles, go up and down stairs, and change direction in narrow places. An object of the present invention is to provide a traveling device suitable for equipment monitoring and inspection work in areas with high radiation levels.
本発明に係る走行装置は、走行装置本体と、この走行装
置本体に設けられた複数の走行用ホイールと、前記走行
装置本体に装着されかつリンク機構により構成され走行
面に接して走行装置本体を支持可能な複数のマニピュレ
ータと、これらのマニピュレータによる前記走行装置本
体の支持状態を検出する検出ムと、この検出器の検出結
果にもとづいて前記複数のマニピュレータを駆動する制
御装置とを具備したことを特徴とし、マニピュレータが
移動用の脚としての機能をも発揮して障害物の乗越え、
階段の昇降、狭い場所での方向転換などが容易に行なえ
、走行用ホイールの採用による小形、軽葉化を実現して
狭い場所への扱J人、扼“出も隘易となるものである。The traveling device according to the present invention includes a traveling device main body, a plurality of traveling wheels provided on the traveling device main body, and a link mechanism attached to the traveling device main body and configured to connect the traveling device main body in contact with a traveling surface. The present invention includes a plurality of manipulators that can be supported, a detection device that detects a state in which the traveling device main body is supported by these manipulators, and a control device that drives the plurality of manipulators based on the detection results of the detector. The manipulator also functions as legs for movement, allowing it to overcome obstacles.
It is easy to go up and down stairs, change direction in narrow spaces, etc., and by using running wheels, it is small and lightweight, making it easy for people to maneuver into narrow spaces. .
第1図は走行装置を示すもので、走行装置本体1は、走
行用ホイールとして1個の前輪2と左右1対の後輪3を
有する台車4の上面にスラスト軸受6を介してターンテ
ーブル8を回転自在に装着して構成はれている。そして
そのターンテーブル8の上面には制御装置10.記憶部
を有する情報処理装置I2、左右1対の作業用マニピュ
レータ14及び中央の点検用マニピュレータ16等が取
付けられている。FIG. 1 shows a traveling device, in which a traveling device main body 1 is connected to a turntable 8 via a thrust bearing 6 on the upper surface of a bogie 4 having one front wheel 2 and a pair of left and right rear wheels 3 as traveling wheels. It is configured by attaching it so that it can rotate freely. A control device 10 is mounted on the top surface of the turntable 8. An information processing device I2 having a storage section, a pair of left and right working manipulators 14, a central inspection manipulator 16, and the like are attached.
第2図(4)、(B)は台車4を示すものであシ、第3
図囚、(B)はターンテーブル8を示すものである。Figures 2 (4) and (B) show the trolley 4.
The figure (B) shows the turntable 8.
ターンデープル8の上面には、左右及び中央にそれぞれ
前記1対の作業用マニピュレータ14及び点検用マニビ
ーレータ16を支持するブラケット18が設けられてい
る。Brackets 18 are provided on the upper surface of the turntable 8 to support the pair of working manipulators 14 and inspection manipulators 16, respectively, on the left, right, and center sides.
前記作業用マニピュレータ14及び点検用マニピュレー
タ16は、いずれもリンク機構により構成されている。Both the work manipulator 14 and the inspection manipulator 16 are constructed by a link mechanism.
作業用マニピュレータ14は、第1図に示す如くブラケ
ット18を支点として上下に旋回用能なビーム20の先
端にビン22を介してシリンダ24を連結し、そのシリ
ンダ24に進退自在に嵌合されたピストンロッド26に
はさらにビン28を介して作業アーム30を連結して構
成されている。そして上記ビン28には接地部材32が
枢支され、作業アーム30の先端にはつかみ具34が装
着されている。またピストンロッド26の側面にはアー
ム3oを折たたみ位置に保持するためのクランfseが
設けられている。そしてターンテーブル8とビーム2o
との間にはビーム20を上下刃向に旋回させるシリンダ
ピストン機構38が1けられ、ビーム20とシリンダ2
4との間にはこの両者の開度を変化させるシリンダピス
トン機構4oが設けられ、ピストンロッド26と接地部
材32との間には接地部材32の傾きを1lAI節する
シリンダピストン機構42が設けられている。As shown in FIG. 1, the working manipulator 14 has a cylinder 24 connected to the tip of a beam 20 which can be rotated up and down using a bracket 18 as a fulcrum via a pin 22, and is fitted into the cylinder 24 so as to be able to move forward and backward. A working arm 30 is further connected to the piston rod 26 via a pin 28. A ground member 32 is pivotally supported on the bin 28, and a grip 34 is attached to the tip of the working arm 30. Further, a crank fse for holding the arm 3o in the folded position is provided on the side surface of the piston rod 26. And turntable 8 and beam 2o
A cylinder piston mechanism 38 for rotating the beam 20 in the vertical direction is installed between the beam 20 and the cylinder 2.
A cylinder piston mechanism 4o is provided between the piston rod 26 and the grounding member 32 to change the opening degree of the two, and a cylinder piston mechanism 42 is provided between the piston rod 26 and the grounding member 32 to adjust the inclination of the grounding member 32 to 1lAI. ing.
前記点検用マニピュレータ16は、第4図に示す如くブ
ラケット18を支点として上下に旋回可能なビーム44
の先端にビン46を介してシリンダ48を連結し、その
シリンダ48に進退自在に嵌合されたピストンロッド5
0にはさらにビン52を介して点検アーム54を連結し
て構成されている。そして上記ビン52には接地部材5
6が枢支され、点検アーム54の先端には温度、湿度、
気圧蝉を検出する点検用センサ58が装着されている。The inspection manipulator 16 has a beam 44 that can be rotated up and down using the bracket 18 as a fulcrum, as shown in FIG.
A cylinder 48 is connected to the tip of the piston rod 5 via a pin 46, and the piston rod 5 is fitted into the cylinder 48 so as to be able to move forward and backward.
Further, an inspection arm 54 is connected to the inspection arm 54 via a bottle 52. The bin 52 has a grounding member 5.
6 is pivotally supported, and the tip of the inspection arm 54 has temperature, humidity,
An inspection sensor 58 for detecting pressure cicadas is attached.
そして前記情報処理装置12の側面とビーム44との間
にはビーム44を上下方向に旋回させるシリンダピスト
ン機構60が設けられ、ビーム44とシリンダ48との
間にはこの両省の開度を変化させるシリンダピストン機
構62が股?jられ、ピストンロッド60と接地S拐5
6との…」には接地部側56の傾きを調節するシリンダ
ピストン磯栴64が設けられている。A cylinder-piston mechanism 60 is provided between the side surface of the information processing device 12 and the beam 44 to vertically rotate the beam 44, and a cylinder-piston mechanism 60 is provided between the beam 44 and the cylinder 48 to change the opening degree of both sides. Is the cylinder piston mechanism 62 crotch? The piston rod 60 and the ground S 5
6 is provided with a cylinder piston isosu 64 for adjusting the inclination of the grounding portion side 56.
前記情報処理装(至)12の上面には走行面の状態を監
視するだめの立体TVカメラ66が撮影方向調節自在に
取伺けである。また点検用マニピュレータ16のシリン
ダ48には前記点検用センサ58による点検箇所を監視
するための小型TVカメラ68が撮影方向調節自在に取
付けである。さらに点検用マニピュレータ16の点検ア
ーム54には、小型TVカメラ68を補ないその死角部
分を観察するだめの光イメージファイバ70の一端が取
付けである。A three-dimensional TV camera 66 for monitoring the condition of the running surface can be mounted on the top of the information processing device (to) 12, and the shooting direction can be adjusted freely. Further, a small TV camera 68 for monitoring the inspection area by the inspection sensor 58 is attached to the cylinder 48 of the inspection manipulator 16 so as to be able to freely adjust the shooting direction. Furthermore, one end of an optical image fiber 70 is attached to the inspection arm 54 of the inspection manipulator 16 for observing the blind spot of the small TV camera 68.
前記台車4には、前輪2のかじ取如操作及び後輪3の回
転駆動を行なうだめの走行駆動機構72及びターンテー
ブル8を回転駆動するための回転部14JJ機構74が
設けられている(第2図(A))。The truck 4 is provided with a traveling drive mechanism 72 for steering the front wheels 2 and rotationally driving the rear wheels 3, and a rotating part 14JJ mechanism 74 for rotationally driving the turntable 8. Figure 2 (A)).
また、前記各接地部材32.56には接地面に加わる圧
力を検出するための圧力検出器76が設けられている。Further, each of the grounding members 32.56 is provided with a pressure detector 76 for detecting the pressure applied to the grounding surface.
さらに、ターンテーブル80前後部下面には、それぞれ
走行路検出器78が設けられている。Furthermore, travel path detectors 78 are provided on the front and rear lower surfaces of the turntable 80, respectively.
この走行路検出器78は超音波センサ、光センサ等よシ
構成されるもので、走行面の状態、例えば障害物や階段
の有無等を検出するためのものである。The running path detector 78 is composed of an ultrasonic sensor, an optical sensor, etc., and is used to detect the condition of the running surface, such as the presence or absence of obstacles or stairs.
そして前記情報処理装置12の一部には走行装置全体の
傾きを検出するだめのジャイロ8゜が設けられている。A part of the information processing device 12 is provided with a gyro 8° for detecting the inclination of the entire traveling device.
第4図は情報処理装置12を中心とする信号の流れを示
す図で、情報処理装置12には圧力検出器76、走行路
検出器78及びジャイロ80からの検出信号及び遠隔位
置に設けられた中央指令室82からの指令信号が入力さ
れる。FIG. 4 is a diagram showing the flow of signals centered on the information processing device 12. Command signals from the central command room 82 are input.
そして情報処理装置12はそれらの信号に応じた操作信
号を制御装置1oへ送出する。そこで、制御装置10は
上記操作(8号にもとづいて走行駆動機構72、回転駆
動機構74、作業用マニピュレータ14、点検用マニピ
ュレータ16、つかみ具34、点検アーム54及び接地
部材38.56へそれぞれ動作信号を出力してこれらに
所定の動作を行なわせるとともに、立体TVカメラ66
、小型TVカメラ68、光イメージファイバー70から
の画像信号及び点検アーム54に設けられた点検用セン
サ58からの検出信号を中央指令室82内に設けられた
操作表示)4ネル84へ送出する。そこで、上記操作表
示/fネル84には上記画像信号及び検出信号にもとづ
く表示がなされるとともに、上記各種信号は、操作表示
パネル84に付随して設けられたビデオテープその他の
記録装置に記録される。The information processing device 12 then sends operation signals corresponding to those signals to the control device 1o. Therefore, the control device 10 operates the travel drive mechanism 72, rotation drive mechanism 74, work manipulator 14, inspection manipulator 16, grip 34, inspection arm 54, and grounding member 38, 56 based on the above operation (No. 8). In addition to outputting signals to make them perform predetermined operations, the 3D TV camera 66
, the image signals from the small TV camera 68, the optical image fiber 70, and the detection signal from the inspection sensor 58 provided on the inspection arm 54 are sent to an operation display panel 84 provided in the central control room 82. Therefore, the operation display/f channel 84 displays a display based on the image signal and the detection signal, and the various signals described above are recorded on a video tape or other recording device provided in conjunction with the operation display panel 84. Ru.
次に、この走行装置の動作を説明する
走行面が平坦な場合は、走行路検出器78によってその
走行面の状態を検出し、かつ立体TVカメラ66で監視
1−ながら走行駆動機構72を動作させて走行すること
ができる。そして、所定の点検位置に達したところで回
転駆動機構74、点検用マニピュレータ16及び点検ア
ーム54を動作させ、点検アーム54に設けられた点検
用センサ5BKよシ、温度、湿度、気圧その他の検出が
行なわれ、それらの検出信号は立体TVカメラ66、小
型TVカメラ68、光イメージファイバ70によ如撮像
された画像信号とともに中央指令室82の操作表示パネ
ル84にて表示される。また、走行駆動機構72、回転
駆動機構74、点検用マニピーレータ16及び点検アー
ム58からの信号が情報処理装置12ヘフイードバツク
される。そこで、中央指令室82に所在するオペレータ
tよ、適宜、情報処理装f12へ操作信号を送出し、立
体TVカメラ66 、tJz型TVカメラ68、光イメ
ージファイバ70の向きを調整したシ、所望の走行動作
、点検動作を行なわせることができる。また、例らかの
作業を行なう場合には作業用マニピーレータ14及びつ
かみ具34を動作させるが、この様子は立体TVカメラ
66によりて撮像され、曲記操作表示パネル84にて表
示される。Next, when the running surface is flat, the running path detector 78 detects the state of the running surface, and the running drive mechanism 72 is operated while being monitored by the 3D TV camera 66. It is possible to run with the vehicle running. When a predetermined inspection position is reached, the rotation drive mechanism 74, inspection manipulator 16, and inspection arm 54 are operated, and the inspection sensor 5BK provided on the inspection arm 54 detects temperature, humidity, atmospheric pressure, and other conditions. These detection signals are displayed on the operation display panel 84 of the central control room 82 along with image signals captured by the stereoscopic TV camera 66, the small TV camera 68, and the optical image fiber 70. Further, signals from the travel drive mechanism 72, rotation drive mechanism 74, inspection manipulator 16, and inspection arm 58 are fed back to the information processing device 12. Therefore, the operator t located in the central control room 82 sends operation signals to the information processing device f12 as appropriate, adjusts the orientations of the 3D TV camera 66, the tJz type TV camera 68, and the optical image fiber 70, and adjusts the directions as desired. It is possible to perform running operations and inspection operations. Further, when performing the above-mentioned work, the work manipulator 14 and the grip 34 are operated, and this situation is imaged by the stereoscopic TV camera 66 and displayed on the memorization operation display panel 84.
次に、走行路中に階段や障害物がある場合、マニビーレ
ータ14.16を使用して階段の昇降又は障害物の乗越
えを容易に行なうことができるが、第5図ないし第11
図は階段の昇り動作を水子ものである。Next, if there are stairs or obstacles on the travel path, the manibilators 14 and 16 can be used to easily go up and down the stairs or get over the obstacles.
The figure shows Mizuko's movement of climbing the stairs.
走行路検出器78及び立体TVカメラ66によシ、走行
装置が階段86近傍に位置することを確認したところで
、第5図の如く作動アーム30を折たたみ、クランプ3
6に保持させると同時に、点検アーム54も折たたむ。After confirming that the traveling device is located near the stairs 86 using the traveling path detector 78 and the 3D TV camera 66, the operating arm 30 is folded as shown in FIG.
At the same time, the inspection arm 54 is also folded.
そして再び走行駆動機構72を駆動して、第6図の如く
走行装置本体1を階段86に一層近づけておき、作業用
マニピュレータ14側のシリンダ24及びピストンロッ
ド26をほぼ鉛直方向に向けて接地部材32を走行面に
接触させ≦。また、点検用マニピュレータ16側の接地
部材56は階段86の1段目に接触させる。Then, the traveling drive mechanism 72 is driven again to bring the traveling device main body 1 closer to the stairs 86 as shown in FIG. 32 in contact with the running surface≦. Further, the grounding member 56 on the side of the inspection manipulator 16 is brought into contact with the first step of the stairs 86.
ここで、接地部材32.56を徐々に下降させていくと
、第7図の如く走行装置本体1は走行面よシ浮上がる二
そして本体1が浮上がると、各接地部材32.56に設
けられた圧力センサ76では走行面又は階段86のステ
ップ面からの反力を検出し、その検出信号を情報処理装
置12へ送出する。When the grounding members 32.56 are gradually lowered, the main body 1 of the traveling device rises above the running surface as shown in FIG. The pressure sensor 76 detects the reaction force from the running surface or the step surface of the stairs 86 and sends the detection signal to the information processing device 12.
次に第8図の如く走行装置本体1を点検用マニピュレー
タ16側へ移行させ、階段86の1段目ステップ面上に
載置する。Next, as shown in FIG. 8, the traveling device main body 1 is moved toward the inspection manipulator 16 and placed on the first step surface of the stairs 86.
今度は第9図の如く作業用マニピュレータ14を折曲け
てその接地部拐32を1段目ステ、プ面上に接触させ、
作業用マニピュレータ14側のシリンダ24及びピスト
ンロッド26けほぼ鉛直状態とする。This time, as shown in Fig. 9, the working manipulator 14 is bent and its ground contact part 32 is brought into contact with the surface of the first step.
The cylinder 24 and piston rod 26 on the working manipulator 14 side are in a substantially vertical state.
そこで第10図の如く点検用マニピュレータ16を駆動
してその接地部材56を階段86の2段目ステップ面の
高さまで持ち上けたのち、第11図の如く2段目ステッ
プ面上に位置させる。Therefore, as shown in FIG. 10, the inspection manipulator 16 is driven to lift the grounding member 56 to the height of the second step surface of the staircase 86, and then it is positioned on the second step surface as shown in FIG.
そして第6図ないし第11図の動作を繰返すごとによシ
、階段86を昇ることができる。Each time the operations shown in FIGS. 6 to 11 are repeated, the stairs 86 can be ascended.
以上、実施例にもとづいて詐述したように、本発明に係
る走行装置は走行装置本体と、この走行装置本体に設け
られた複数の定材用ホイールと、前記走行&tfM1本
体に装着されかつリンク機構によ#)構成された走行面
に接して走行装置本体を支持aJ能々袂数のマニピュレ
ータと、これらのマニピュレータによる前記走行装置本
体の支持状態を検出する検出器と、この検出器の検出結
果、にもとついて前記複数のマニピュレータを駆動する
制御装置とを具備したことを特徴とするものである。As described above based on the embodiments, the traveling device according to the present invention includes a traveling device main body, a plurality of fixed material wheels provided on the traveling device main body, and a link that is attached to the traveling &tfM1 main body. A number of manipulators that support the traveling device main body in contact with a running surface configured by a mechanism, a detector that detects the state of support of the traveling device main body by these manipulators, and a detection device for this detector. As a result, the present invention is characterized by comprising a control device for driving the plurality of manipulators.
したがって、マニビーレータは所定の作業を行なうとと
もに移動用の脚としても用いられ、マニピュレータによ
り走行装置本体を浮上らせて障害物の乗越え、階段の昇
降、狭い場所でのう
方向1挨などを容易に行な↓ことができる。したがって
、放射線レベルの高い区域での機器の点検、監視等に使
用すれは、走行範囲の拡大により点検、監視1凹が拡大
され、作業員を立入らせなけれはならない範囲が減少し
て被曝1IIV+!−:の問題も解消できる。また走行
用ホイールの採用によシ軽蓋化が図れるとともに、マニ
ピュレータはリンク機構により構成されているため小さ
く折たたむことができ、狭い場所への搬入、搬出も容易
に行なえるなど、優れた効果を得ることができる。Therefore, the manibilator not only performs specified tasks, but is also used as legs for transportation, and the manipulator allows the main body of the traveling device to levitate, allowing it to easily overcome obstacles, go up and down stairs, and climb in narrow spaces. You can do it. Therefore, when used for inspection and monitoring of equipment in areas with high radiation levels, the inspection and monitoring range is expanded due to the expansion of the driving range, and the area into which workers must enter is reduced, resulting in a radiation exposure of 1IIV+. ! -: The problem can also be solved. In addition, the use of wheels for running allows the lid to be made lighter, and since the manipulator is constructed using a link mechanism, it can be folded into a small size, making it easy to transport into and out of narrow spaces. can be obtained.
図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図は走行装
置の側面図、第2図囚、(B)は台車の平面図及び側面
図、第3図囚、(B)はターンテーブルの平面図及び側
面図、第4図は信号の流れを示すブロック図、第5図な
いし第11図は階段の昇り動作を示す側面図である。
1・・・走行装置本体、2・・・前輪、3・・・後輪、
4・・・台車、8・・・ターンテーブル、10・・・制
御装置、14・・・作業用マニピュレータ、16・・・
点検用マニビーレータ、32.56・・・接地部拐、7
6・・・圧力検出器。
第2
(A)
第31
(A)
(B)
図
(B)The drawings show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a side view of the traveling device, FIG. A plan view and a side view of the table, FIG. 4 is a block diagram showing the flow of signals, and FIGS. 5 to 11 are side views showing the operation of climbing stairs. 1... Traveling device main body, 2... Front wheel, 3... Rear wheel,
4... Trolley, 8... Turntable, 10... Control device, 14... Work manipulator, 16...
Inspection manibilator, 32.56...Grounding part removed, 7
6...Pressure detector. 2nd (A) 31st (A) (B) Figure (B)
Claims (1)
走行用ホイールと、前記走行装置本体に装着されかつリ
ンク機構によ多構成され走行面に接して走行装置本体を
支持可能な複数のマニピュレータと、これらのマニピュ
レータによる前記走行装置本体の支持状態を検出する検
出器と、この検出器の検出結果にもとづいて前記複数の
マニピュレータを駆動する制御装置とを具備したことを
%徴とす名走行装置。A traveling device main body, a plurality of traveling wheels provided on the traveling device main body, and a plurality of manipulators attached to the traveling device main body and configured with link mechanisms and capable of supporting the traveling device main body in contact with a traveling surface. and a detector for detecting the state of support of the traveling device main body by these manipulators, and a control device for driving the plurality of manipulators based on the detection results of this detector. Device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57118909A JPS5914479A (en) | 1982-07-08 | 1982-07-08 | Travelling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57118909A JPS5914479A (en) | 1982-07-08 | 1982-07-08 | Travelling device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5914479A true JPS5914479A (en) | 1984-01-25 |
JPS6335394B2 JPS6335394B2 (en) | 1988-07-14 |
Family
ID=14748166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57118909A Granted JPS5914479A (en) | 1982-07-08 | 1982-07-08 | Travelling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5914479A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62153080U (en) * | 1986-03-20 | 1987-09-28 | ||
JPH0631655A (en) * | 1992-07-13 | 1994-02-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Vehicle type robot having connector |
JPH06227458A (en) * | 1993-02-03 | 1994-08-16 | Komatsu Zenoah Co | Movable vehicle equipped with walking leg |
CN114670202A (en) * | 2022-04-20 | 2022-06-28 | 北京航空航天大学 | Control system of ball balance robot |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0298396U (en) * | 1989-01-19 | 1990-08-06 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57102782A (en) * | 1980-12-12 | 1982-06-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Travelling device |
-
1982
- 1982-07-08 JP JP57118909A patent/JPS5914479A/en active Granted
Patent Citations (1)
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JPS57102782A (en) * | 1980-12-12 | 1982-06-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Travelling device |
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CN114670202A (en) * | 2022-04-20 | 2022-06-28 | 北京航空航天大学 | Control system of ball balance robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6335394B2 (en) | 1988-07-14 |
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