JPS59102595A - Safety device for robot - Google Patents
Safety device for robotInfo
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- JPS59102595A JPS59102595A JP20938882A JP20938882A JPS59102595A JP S59102595 A JPS59102595 A JP S59102595A JP 20938882 A JP20938882 A JP 20938882A JP 20938882 A JP20938882 A JP 20938882A JP S59102595 A JPS59102595 A JP S59102595A
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- robot
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- safety
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット安全装置に関するものであシ、更に詳
しくは作業者が教示のためロボットに近づいたときに、
ロボットの最高速度を自動的に押える様にして作業者の
安全をはかるものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a robot safety device, and more particularly, when a worker approaches a robot for teaching,
This automatically limits the robot's maximum speed to ensure worker safety.
ロボットにデータ等を教示する場合、作業者の安全を確
保するため、高速でアームが動くことのない様にインタ
ロック等を設定したものがある。しかし、これはソフト
ウェアで設定しているため、アームを駆動するアクチュ
エータ等のハードウェアが暴走した場合には無力であシ
、本質的な安全量とは言えないっ
また、人間がロボットに近をると、超音波スイッチ等が
これを検知し、アクチュエータの動力を断つものも考え
られる。しかし、この様な装置は正常運転時に第三者が
誤って近寄った場合には有効であっても、教示や1参理
のために近寄ったS合には役立たない・
〔発明の目的〕
本発明は上記した従来技術の欠点に織みなされたもので
、起り得る機器の故障を考えに入れた上で、作業者が教
示のためにロボットに近寄る場合のロボット安全装置を
提供することを目的としている。When teaching data, etc. to a robot, in order to ensure the safety of workers, some robots are equipped with an interlock or the like to prevent the arm from moving at high speed. However, since this is set in software, it is powerless if the hardware such as the actuator that drives the arm goes out of control, and it cannot be said to be an essentially safe amount. Then, an ultrasonic switch or the like may detect this and cut off the power to the actuator. However, although such a device is effective when a third party accidentally approaches the device during normal operation, it is not useful when a third party approaches the device for the purpose of teaching or studying. The invention addresses the above-mentioned shortcomings of the prior art and aims to provide a robot safety device when an operator approaches a robot for instruction, taking into account possible equipment failures. It is said that
本発明のロボット安全装置は、人間がロボットに接近す
るのを検出する検出手段と、検出手段が人間の接近を検
出したとき、アクチーエータを駆動する電源装置の出力
電圧を低圧に切換えると共に、ソフトウェア円でのプロ
グラムを低速用に切換える手段とを備えてなり、ロボッ
トの動作速度を低く押えることを!#値としている0
〔発明の実施例〕
以下添付の図面に示す実施例によシ、更に詳細に本発明
について説明する。The robot safety device of the present invention includes a detection means that detects when a human approaches the robot, and when the detection means detects the approach of a human, switches the output voltage of the power supply device that drives the actuator to a low voltage, and also switches the output voltage of the power supply device that drives the actuator to a low voltage. The robot's operating speed can be kept low by means of switching the robot's program to a low-speed one! # value is 0 [Embodiments of the Invention] The present invention will be described in more detail below with reference to embodiments shown in the attached drawings.
第1図は本発明のロボット安全装置を備えたロボットシ
ステムの一例を示す外観図である。FIG. 1 is an external view showing an example of a robot system equipped with the robot safety device of the present invention.
産業用ロボット1の周囲に安全マット2が敷かれており
、安全マット2からの信号がケーブル3を介して制御装
置4に入力される。A safety mat 2 is placed around the industrial robot 1, and signals from the safety mat 2 are input to a control device 4 via a cable 3.
安全マット2の構造は2枚の電極間に空隙を設けたもの
が一般であり、人間がマットに乗ることによ多空隙がつ
ぶされ電極が接触し、人間の接近が検出される・この様
な安全マット2は市販品も多く存在している。The structure of the safety mat 2 is generally such that a gap is provided between two electrodes, and when a person steps on the mat, the gap is collapsed and the electrodes come into contact, and the approach of a person is detected. There are many commercially available safety mats 2.
第2図は本発明のロボット安全装置の一実施例を示す回
路図である。直流サーボモータ5の動きが図示しない減
速機によって図示しないアームに伝達される。直流サー
ボモータ5は速反発電機6とロータリエンコーダ7に直
結されており、速度発電機6は現在速度信号NSを出力
し、ロータリエンコーダ7は現在位置を示す符号化信号
F8を出力する。FIG. 2 is a circuit diagram showing an embodiment of the robot safety device of the present invention. The movement of the DC servo motor 5 is transmitted to an arm (not shown) by a reduction gear (not shown). The DC servo motor 5 is directly connected to a speed generator 6 and a rotary encoder 7, the speed generator 6 outputs a current speed signal NS, and the rotary encoder 7 outputs an encoded signal F8 indicating the current position.
この現在速度信号N8と現在位置を示す符号化信号FS
は後述する様に直流サーボモータ50回動を目標速度に
設定するためのフィードバック制御用信号として用いら
れる、プログラムされたアームの軌跡から算出された各
アクチュエータの速度制御信号O8は、上記のフィード
バック制御信号と組み合わせられたものであり、サーボ
アンプ8に入力される。This current speed signal N8 and a coded signal FS indicating the current position
As will be described later, the speed control signal O8 of each actuator calculated from the programmed trajectory of the arm is used as a feedback control signal to set the rotation of the DC servo motor 50 to the target speed. It is combined with the signal and input to the servo amplifier 8.
サーボアンプ8は、電源装置9から与えられるパワーを
速度制御信号O8により制御して、直流サーボモータ5
を駆動するものである。The servo amplifier 8 controls the power given from the power supply device 9 using a speed control signal O8 to drive the DC servo motor 5.
It is what drives the.
電源装置9は、印加された交流電圧Vをトランス10で
変圧し、整流器11により直流に整流した後出力する。The power supply device 9 transforms the applied alternating current voltage V using a transformer 10, rectifies it to direct current using a rectifier 11, and then outputs the voltage.
ここで、トランス10は1次巻線ioaと2次巻線10
bから成シ、2次巻ai。Here, the transformer 10 has a primary winding ioa and a secondary winding 10.
Completed from b, 2nd volume ai.
bには中間タップA、Bが設けられている。整流器11
に2次電圧を導く端子12が中間タップAに接続される
と整流器11に電圧が供給され、中間タップBに接続さ
れると整流器11に低圧が供給される。b is provided with intermediate taps A and B. Rectifier 11
When the terminal 12 leading to the secondary voltage is connected to the intermediate tap A, a voltage is supplied to the rectifier 11, and when the terminal 12 is connected to the intermediate tap B, a low voltage is supplied to the rectifier 11.
第3図はアクチュエータの制御回路を示すブロック図で
ある。目標値Pvは現在!Nvと比較され、その偏差H
Vが算出される。現在j[I’J■は、ロータリエンコ
ーダ7から出力される現在速度を示す符号化信号FSを
カウンタ21で積算することによシ得られる。偏差HV
は適当な関数サブルーチン22により目標速度PSに義
き換えられる。同、第3図において番号23で示す部分
はディジタル量としてソフトウェアで処理される。目標
速度PSは図示しないディジタル/アナログ変換器によ
シアナログ量に変換されその後速度発電機6から出力さ
れている現在速度信号NSと比較され、速度偏差を表わ
す速度制御信号O8として出力される。速度制御信号C
8は増幅器24でゲインを掛けた後、)くワーアンプ2
5に入力される。ここで、増幅器24とノくワーアンプ
25が図示する様に第2叱におけるサーボアンプ8に相
当している。FIG. 3 is a block diagram showing a control circuit for the actuator. Target value Pv is now! Nv and its deviation H
V is calculated. The current j[I'J■ is obtained by integrating the encoded signal FS output from the rotary encoder 7 and indicating the current speed using the counter 21. Deviation HV
is converted into target speed PS by an appropriate function subroutine 22. The portion indicated by number 23 in FIG. 3 is processed by software as a digital quantity. The target speed PS is converted into an analog value by a digital/analog converter (not shown), and then compared with the current speed signal NS output from the speed generator 6, and outputted as a speed control signal O8 representing the speed deviation. Speed control signal C
8 is after multiplying the gain by amplifier 24)
5 is input. Here, the amplifier 24 and the servo amplifier 25 correspond to the servo amplifier 8 in the second stage, as shown in the figure.
本発明においては、第4図に示す様に安全マット2から
出力される信号をケーブル6を介して制御装置4に入力
し、この信号によって制御回路4内でソフトウェア41
及びノ1−ドウエア42を切換え、教示時のアームスピ
ードを自動的に低下させる。即ち、安全マット2からの
信号を検出し、第3図中の関数サブルーチン22を低速
モードのものに切換るとともに、第2図中の電源装置9
内のトランス10の中間タップをAからBに切換え、ア
ームの最高速度を押えるものである。In the present invention, as shown in FIG.
and No.1-doware 42 to automatically reduce the arm speed during teaching. That is, the signal from the safety mat 2 is detected, the function subroutine 22 in FIG. 3 is switched to the low speed mode, and the power supply device 9 in FIG.
The intermediate tap of the transformer 10 inside is switched from A to B to suppress the maximum speed of the arm.
〔発明の効果〕 本発明の効果は次の通りである。〔Effect of the invention〕 The effects of the present invention are as follows.
(イ)教示時に自動的にアームスピードが押えられるた
め、安全性が増す。(b) Safety is increased because the arm speed is automatically suppressed during teaching.
(ロ) プログラムの暴走や制御ラインの断緋等に対し
ても、モータが高速で回転し始めることがなく本質的に
安全である。(b) The motor will not start rotating at high speed even in the event of a runaway program or breakage of the control line, making it essentially safe.
ヒラ ハードウェアと対応してソフトウェアも切替え
るだめ、教示・再生等の機能に支障をきたすことがない
。Since the software must be changed to match the hardware, functions such as teaching and playback will not be affected.
に) 自動運転中の安全確保手段としても使用可能であ
る。) It can also be used as a means of ensuring safety during automated driving.
第1図は本発明のロボット安全装置を備えたロボットシ
ステムの一例を示す外観図、第2図及び第3図は本発明
の一実施例を示すブロック図、第4図は本発明のロボッ
ト安全装置の概略を示す図である。
1・・・・・・産業用ロボット
2・・・・・・安全マット
4・・・・・・制御装置
5・・・・・・直流サーボモータ
6・・・・・・速度発電機
7・・・・・・ロータリエンコーダ
8・・・・・・サーボアンプ
9・・・・・・電源装置
10・・・・・・トランス
11・・・・・・整流器
21・・・・・・カウンタ
22・・・・・・関数サブルーチン
25・・・・・・増幅器
26・・・・・・パワーアンプ
41・・・・・・・・ソフトウェア
42・・・・・・ハードウェア
C8・・・・・・速度制御信号
NS・・・・・・現在速度信号
FS・・・・・・現在位置を示す符号化信号匹・・・・
・・目標値
W・・・・・・現在値
爪L・・・・・偏差
PS・・・・・・目標速度
代理人弁理士 薄 1)利
才 3 図
23
第4図FIG. 1 is an external view showing an example of a robot system equipped with the robot safety device of the present invention, FIGS. 2 and 3 are block diagrams showing an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a robot safety device of the present invention. FIG. 1 is a diagram schematically showing an apparatus. 1... Industrial robot 2... Safety mat 4... Control device 5... DC servo motor 6... Speed generator 7. ...Rotary encoder 8 ... Servo amplifier 9 ... Power supply 10 ... Transformer 11 ... Rectifier 21 ... Counter 22 ...Function subroutine 25 ...Amplifier 26 ...Power amplifier 41 ...Software 42 ...Hardware C8 ...・Speed control signal NS...Current speed signal FS...Encoded signal indicating current position...
...Target value W...Current value Claw L...Deviation PS...Target speed Agent Patent attorney Usui 1) Risai 3 Figure 23 Figure 4
Claims (1)
検出手段が人間の接近を検出したとき、アクチーエータ
を駆動する電源装置の出力電圧を低圧に切換えると共に
、ソフトウェア内でのプiグラムを低速用に切換える手
段とを備えてなり、ロボットの動作速度を低く押えるこ
とを特徴とするロボット安全装置。a detection means for detecting when a human approaches the robot; and when the detecting means detects the approach of a human, the output voltage of the power supply device that drives the actuator is switched to a low voltage, and the program in the software is executed at low speed. A robot safety device characterized in that it is equipped with a means for switching the robot according to the operating speed, and is characterized in that the operating speed of the robot is kept low.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20938882A JPS59102595A (en) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | Safety device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20938882A JPS59102595A (en) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | Safety device for robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59102595A true JPS59102595A (en) | 1984-06-13 |
Family
ID=16572076
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20938882A Pending JPS59102595A (en) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | Safety device for robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59102595A (en) |
Cited By (5)
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-
1982
- 1982-12-01 JP JP20938882A patent/JPS59102595A/en active Pending
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