JP2010110038A - Power supply system having function of limiting output for simple installation type robot, and simple installation type robot equipped with the system - Google Patents

Power supply system having function of limiting output for simple installation type robot, and simple installation type robot equipped with the system Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a power supply system for a robot, which reconciles the safety and the usefulness of the robot by adjusting its outputtable power, according to the degree of required safety, while materializing a large motor peak current. <P>SOLUTION: This power supply system for robot includes at least one power converting circuit, which includes a plurality of operation modes different in motor output level and gets DC power serving as drive power for motors on each shaft from a commercial AC power source, and a battery, which is charged with electricity from the power converting circuit. In the operation mode large in motor output level among the plurality of operation modes, the output from the battery is connected in parallel with output from the commercial AC power source. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、作業腕、および台車を具える移動可能な簡易設置型ロボットであって、人間と協調共存可能なロボットのための出力制限機能として、モータ出力レベルの異なる複数の動作モードを有する電力供給システムに関するものである。   The present invention relates to an electric power having a plurality of operation modes having different motor output levels as an output limiting function for a movable simple installation type robot having a work arm and a carriage and capable of coexisting with a human. It relates to the supply system.
従来、多軸のモータを有する産業用ロボット(以下、ロボット)において、モータ駆動電源として直流(DC)電源を採用する場合には、例えば工場内の商用交流(AC)電源から、AC−DC変換回路を有する電力供給装置を通じてDC電源を得ている。   Conventionally, when a direct current (DC) power source is used as a motor driving power source in an industrial robot having a multi-axis motor (hereinafter referred to as a robot), for example, AC-DC conversion from a commercial alternating current (AC) power source in a factory. A DC power source is obtained through a power supply device having a circuit.
停止・加速・減速を繰り返す動作が多い産業用ロボットは、通常稼動時の電流値よりもかなり大きいモータピーク電流値を有する。また、タクトタイムを短縮しようとすると、ロボットの加速・減速をより早いサイクルで行うことになるため、さらに大きなモータピーク電流を必要とする。   Industrial robots that frequently perform stop, acceleration, and deceleration operations have motor peak current values that are considerably larger than current values during normal operation. Further, if the tact time is to be shortened, the robot is accelerated and decelerated in a faster cycle, and therefore a larger motor peak current is required.
このとき、電力変換回路のみでは、ロボットの安全制限速度より大きな速度を出す上で必要なモータピーク電流を充分に供給することができない。一方、バッテリはモータピーク電流を供給するに充分な電流容量を有してはいるが、それのみでは長時間の電力供給は望めない。   At this time, the power conversion circuit alone cannot sufficiently supply the motor peak current necessary for producing a speed larger than the safe limit speed of the robot. On the other hand, although the battery has a current capacity sufficient to supply the motor peak current, it cannot be expected to supply power for a long time by itself.
さらに、人間と協調共存可能なロボットにおいては、人間に対して被害を与えない安全性を有することが求められる。特に、ロボットの各軸のモータの出力が80Wを越える場合、法規により定められた安全基準に基づき、人がロボットに近づくことがないように、安全柵を設けるなどの措置が必要とされる。このため、ロボットが大きな出力パワーを持たないようにすること、もしくは大きな出力パワーを持っていたとしても、人間に被害を与えないように出力パワーを小さく保つための制御系を設けることが必要となる。   Furthermore, a robot capable of coexisting with humans is required to have safety that does not damage humans. In particular, when the output of the motor of each axis of the robot exceeds 80 W, it is necessary to take measures such as providing a safety fence so as to prevent a person from approaching the robot based on safety standards defined by laws and regulations. For this reason, it is necessary to prevent the robot from having a large output power, or to provide a control system for keeping the output power small so as not to damage humans even if it has a large output power. Become.
したがって、本発明は、人間と協調、共存可能なロボットの電源として利用することができる、モータ出力レベルの異なる複数の動作モードを有する電力供給システムであって、一方では大きなモータピーク電流を実現し、他方では必要とされる安全性の度合い(動作モード)に応じて、出力可能な電力を調整することで、ロボットの安全性と有用性を損なうことなく両立させることのできるロボット用電力供給システムを得ることを目的とする。   Therefore, the present invention is a power supply system having a plurality of operation modes with different motor output levels, which can be used as a power source for a robot that can cooperate and coexist with humans, while realizing a large motor peak current. On the other hand, by adjusting the power that can be output according to the required degree of safety (operation mode), the robot power supply system can be compatible without compromising the safety and usefulness of the robot. The purpose is to obtain.
この課題を解決するため、本発明ロボット用電力供給システムは、商用交流電源から各軸のモータの駆動電力としての直流電源を得るための、少なくとも1つの電力変換回路と、電力変換回路から充電可能なバッテリとを具え、複数の動作モードのうち、モータ出力レベルの大きい動作モードでは、前記バッテリからの出力を前記商用交流電源からの出力と並列接続する。   In order to solve this problem, the robot power supply system of the present invention can be charged from at least one power conversion circuit and a power conversion circuit for obtaining a DC power source as a driving power for each axis motor from a commercial AC power source. In an operation mode having a large motor output level among a plurality of operation modes, an output from the battery is connected in parallel with an output from the commercial AC power supply.
このように、商用交流電源を基本電源として使い、出力レベルの大きい動作モードにおいて、出力レベルの小さい動作モード中に充電されたバッテリから出力を補助的に供給することで、特別に専用の電源を設けることなく、既存の簡易設置ロボットを登用する環境において簡単な方法で大きなモータピーク電流を供給することができる。   In this way, a commercial AC power supply is used as the basic power supply, and in an operation mode with a large output level, a special power supply is specially provided by supplementarily supplying the output from the battery charged during the operation mode with a low output level. Without providing, a large motor peak current can be supplied by a simple method in an environment where an existing simple installation robot is promoted.
動作モードには、例えば通常運用モード、出力制限モード、および保護停止モードを設ける。例えば、ロボットの周囲に人間がおらず、ロボットを最大出力で動作させることのできる状態においては通常運用モードを、ロボットの周囲に人間等の障害物が存在し、安全性考慮のために動作速度に制限が必要な状態では出力制限モードを、最も安全性を必要とする場合で、制御回路は動作させ、モータは停止させている保護停止状態を求める場合には保護停止モードを、といったように、要求される安全レベルに応じて作動させる。   As the operation mode, for example, a normal operation mode, an output restriction mode, and a protection stop mode are provided. For example, when there are no humans around the robot and the robot can be operated at the maximum output, the normal operation mode is selected, and there are obstacles such as humans around the robot. In the state where the limit is required, the output limit mode is used. When the most safety is required, the control circuit is operated and the motor is stopped. Operate according to the required safety level.
好適には、本発明のロボット用電力供給システムは、電力変換回路を複数具えるとともに、複数のリレー回路を作動させる制御回路を備え、制御回路は複数のリレー回路により複数の電力変換回路およびバッテリからの出力を並列接続および切り離しすることで、複数の動作モードを実現する。   Preferably, the robot power supply system of the present invention includes a plurality of power conversion circuits and a control circuit that operates a plurality of relay circuits, and the control circuit includes a plurality of power conversion circuits and a battery by the plurality of relay circuits. A plurality of operation modes are realized by connecting and disconnecting the outputs from the parallel.
この構成により、制御回路を複雑にすることなく、簡単な方法で複数の動作モードを制御可能となる。   With this configuration, a plurality of operation modes can be controlled by a simple method without complicating the control circuit.
また、さらに好適には、制御回路は、多軸ロボットの周囲に存在する障害物を検知するセンサから受信した信号を動作モードの切り替えに使用する。この構成により、例えば人間やその他の障害物を感知することができ、人為的な切替えを必要とせずに状況に応じて動作モードを切り替えることができるシステムとなる。   More preferably, the control circuit uses a signal received from a sensor for detecting an obstacle existing around the multi-axis robot for switching the operation mode. With this configuration, for example, a human or other obstacle can be detected, and the operation mode can be switched according to the situation without requiring artificial switching.
好適には、制御回路は手動切替えスイッチを有する。この構成により、ロボットを運搬移動する際や、他のなんらかの理由で、例えば保護停止モードに人為的に切替える必要がある際に、簡単に外部から操作可能な構成となる。   Preferably, the control circuit has a manual changeover switch. With this configuration, when the robot is transported and moved, or for some other reason, for example, when it is necessary to artificially switch to the protection stop mode, the configuration can be easily operated from the outside.
以下、この発明の実施の形態を図面に基づく実施例によって詳細に説明する。図1は、本発明の一実施例であるロボット用電力供給システムの構成を示す図である。図2は、この実施例のシステムを具える簡易設置型ロボットとしての双腕ロボットを示す斜視図である。図3は、図1に示す電力供給システムの回路図である。図4は、図1に示す電力供給システムのフローチャートである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a robot power supply system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing a double-arm robot as a simple installation type robot having the system of this embodiment. FIG. 3 is a circuit diagram of the power supply system shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart of the power supply system shown in FIG.
図1に示す実施例のロボット用電力供給システムは、図2に示す双腕ロボット1に設けられた制御回路7、およびこのロボットの付近に設けられた別個のセンサ8から成る。このセンサ8は、双腕ロボット1の作業領域付近の任意の場所に設けられ、例えばカーテンセンサ、マットセンサ、赤外線センサ等の、双腕ロボット1の周囲の人間やその他の障害物を検知するセンサとする。センサ8は、障害物を検知すると有線または無線で双腕ロボット1の制御回路に信号を発し、双腕ロボット1付近に接近する人間や他の障害物があることを知らせる。   The robot power supply system of the embodiment shown in FIG. 1 includes a control circuit 7 provided in the double-arm robot 1 shown in FIG. 2 and a separate sensor 8 provided in the vicinity of the robot. This sensor 8 is provided at an arbitrary location near the work area of the double-arm robot 1, and is a sensor that detects a human or other obstacle around the double-arm robot 1, such as a curtain sensor, a mat sensor, or an infrared sensor. And When the sensor 8 detects an obstacle, it sends a signal to the control circuit of the dual-arm robot 1 by wire or wirelessly to notify that there is a human or other obstacle approaching the vicinity of the dual-arm robot 1.
双腕ロボット1は、胴体2と、その胴体2の上端に設けられた頭3と、その胴体2のロボット自身から見て左右側方に位置する二本の腕4と、それらの腕4の先端に設けられたエンドエフェクタの一例としての挟持型の手5と、胴体2の下部2aを脚の代わりに支持する台車6とを具えている。また、双腕ロボット1は、頭3を支持する首ピッチ軸および首ヨー軸、胴体の下部と上部との間の腰ヨー軸、胴体2に対し腕4全体を回動させる肩ヨー軸および肩ピッチ軸、下腕4bに対して手5を傾動させる手首ピッチ軸および手首ロール軸の合計6つの可動軸を有する。これらの可動軸は各々、周知のように例えばサーボモータ等のモータ9と、例えば商品名ハーモニックドライブ等の減速機とを組み合わせた回動機構で構成されている。   The double-arm robot 1 includes a torso 2, a head 3 provided at the upper end of the torso 2, two arms 4 positioned on the left and right sides of the torso 2 as viewed from the robot itself, A sandwich-type hand 5 as an example of an end effector provided at the tip, and a carriage 6 that supports the lower portion 2a of the body 2 instead of legs. Further, the double-arm robot 1 includes a neck pitch axis and a neck yaw axis that support the head 3, a waist yaw axis between the lower part and the upper part of the torso, a shoulder yaw axis and a shoulder that rotate the entire arm 4 with respect to the torso 2 There are a total of six movable axes including a pitch axis, a wrist pitch axis for tilting the hand 5 with respect to the lower arm 4b, and a wrist roll axis. As is well known, each of these movable shafts is constituted by a rotation mechanism in which a motor 9 such as a servo motor is combined with a speed reducer such as a brand name harmonic drive.
さらに、双腕ロボット1は、台車6の下部に搭載されて、通常のコンピュータを持つ制御回路7を有するコントロールボックス16を具えている。   Further, the double-arm robot 1 includes a control box 16 mounted on the lower portion of the carriage 6 and having a control circuit 7 having a normal computer.
図3に示すのは、本実施例のロボット用電力供給システムのブロック図である。ここから分かるように、上記制御回路7には、双腕ロボット1の上記各可動軸用駆動回路の作動を制御する中央処理ユニット(CPU)を具えるロボット制御用演算装置17と、これもCPUを具えるリレー回路制御用演算装置18とを設ける。さらにコントロールボックス16には、商用交流電源から各軸のモータの駆動電力としての直流電力を得るための第1電力変換回路(AC−DCコンバータ)19および第2電力変換回路20と、例えば鉛バッテリなどのバッテリ21と、このバッテリ21を充電するための充電回路22と、2つの電力変換回路19,20およびバッテリ21からの電流のON−OFFを司る第1リレー回路25および第2リレー回路26と、を設ける。このとき、第1リレー回路25は、第1電力変換回路19から得られる直流電源出力と、第2電力変換回路20から得られる直流電源出力とを並列接続および切り離しする。他方、第2リレー回路26は、双方の電力変換回路19,20から得られる直流電源出力と、バッテリ21から得られる直流電源出力とを並列接続および切り離しする。   FIG. 3 is a block diagram of the robot power supply system of this embodiment. As can be seen from the above, the control circuit 7 includes a robot control arithmetic unit 17 including a central processing unit (CPU) for controlling the operation of each of the movable axis drive circuits of the double-arm robot 1, and this also includes a CPU. And an arithmetic unit 18 for controlling a relay circuit. Further, the control box 16 includes a first power conversion circuit (AC-DC converter) 19 and a second power conversion circuit 20 for obtaining DC power as drive power for the motors of the respective axes from a commercial AC power source, for example, a lead battery. , A charging circuit 22 for charging the battery 21, two power conversion circuits 19 and 20, and a first relay circuit 25 and a second relay circuit 26 that control ON / OFF of the current from the battery 21. And are provided. At this time, the first relay circuit 25 connects and disconnects the DC power output obtained from the first power conversion circuit 19 and the DC power output obtained from the second power conversion circuit 20 in parallel. On the other hand, the second relay circuit 26 connects and disconnects the DC power output obtained from both power conversion circuits 19 and 20 and the DC power output obtained from the battery 21 in parallel.
ここにおける台車6はその後部に、人手で押し引きできるようにハンドル23を設けられるとともに、そのハンドル23に、スイッチボックス24を着脱可能に装着されており、このスイッチボックス24には、双腕ロボット1の非常停止スイッチ27および保護停止スイッチ28が設けられている。これらの各スイッチ27,28は、コントロールボックス16内の制御回路7へと接続される。   The carriage 6 is provided with a handle 23 at the rear thereof so that it can be pushed and pulled by hand, and a switch box 24 is detachably attached to the handle 23. 1 emergency stop switch 27 and protective stop switch 28 are provided. Each of these switches 27 and 28 is connected to the control circuit 7 in the control box 16.
図4に示すのは、本発明電力供給システムが作動モードを切替える様子を示したフローチャートである。このとき、リレー回路制御用演算装置18は、保護停止スイッチ28とセンサ8のどちらからも信号を受け取らなかった場合、システムは通常運用モードに(S7)、また、保護停止スイッチ28からの停止指令である信号を受け取ると(S1)、保護停止モードに(S2)、また、センサ8からの信号を受け取ると(S4)、出力制限モードに(S5)切り替える。   FIG. 4 is a flowchart showing how the power supply system of the present invention switches the operation mode. At this time, when the relay circuit control arithmetic unit 18 receives no signal from either the protection stop switch 28 or the sensor 8, the system enters the normal operation mode (S7), and the stop command from the protection stop switch 28 When the signal is received (S1), the protection stop mode is entered (S2). When the signal from the sensor 8 is received (S4), the mode is switched to the output restriction mode (S5).
[通常運用モード]
通常運用モードにおいて、リレー回路制御用演算装置18は双方のリレー回路25,26をONにする(S8a)。このとき、バッテリ出力経路、双方の電力変換回路からの出力経路がすべてつながり、双腕ロボット1に最大限の電源を供給することができる。このため、ロボット制御用演算装置17はロボットの最大出力を利用可能な軌道指令を与えることができる(S8b)。
[Normal operation mode]
In the normal operation mode, the relay circuit control arithmetic unit 18 turns on both the relay circuits 25 and 26 (S8a). At this time, the battery output path and the output paths from both power conversion circuits are all connected, and the maximum power can be supplied to the double-arm robot 1. Therefore, the robot control arithmetic unit 17 can give a trajectory command that can use the maximum output of the robot (S8b).
ただし、同モードにおいても、双腕ロボット1がより大きな電流を必要としない速度、(本実施例では安全制限速度以下の速度)での運用においては、電圧の高低差を理由として、バッテリを消費せずに、双方の電力変換回路19,20からの出力が利用される(S10)。このときバッテリ21はフローティング充電状態にある。   However, even in the same mode, when operating at a speed at which the double-arm robot 1 does not require a larger current (in this embodiment, a speed lower than the safe limit speed), the battery is consumed due to the difference in voltage. Instead, the outputs from both power conversion circuits 19 and 20 are used (S10). At this time, the battery 21 is in a floating charge state.
そして、双腕ロボット1が高速で運転する場合は、より大きな電流が要求されるため、一時的に双方の電力変換回路19,20からの出力電圧が降下する。この電圧がバッテリ電圧以下になると、バッテリから電流が流れ出し、ピーク時の瞬間的に大きな電流値に対応する(S11)。ピーク状態を過ぎて大電流を必要としない状態になると、電圧降下状態から、元の出力電圧に戻り、再び双方の電力変換回路19,20からの出力が使用される。このようにして、双腕ロボット1には途切れることなく電力が供給されるので、その運転に支障を及ぼすことはない。   When the double-arm robot 1 operates at a high speed, a larger current is required, so that the output voltages from both the power conversion circuits 19 and 20 temporarily drop. When this voltage becomes lower than the battery voltage, current flows out from the battery, and corresponds to a large current value instantaneously at the peak (S11). When the peak state is passed and no large current is required, the voltage drop state returns to the original output voltage, and the outputs from both power conversion circuits 19 and 20 are used again. In this way, since electric power is supplied to the double-arm robot 1 without interruption, it does not hinder its operation.
[出力制限モード]
リレー回路制御用演算装置18は、センサ8等からロボット周囲に人間がいることを検知した旨の信号を受け取ると(S4)、リレー回路25,26を出力制限モードに切り替える(S5)。リレー回路では、バッテリ側経路をOFFすることにより、ロボットに対して双方の電力変換回路19,20で生成された電源のみを供給する(S6a)。同時に、ロボット制御用演算装置17においても、双腕ロボット1に対して、出力制限モード用の緩やかなロボット軌跡指令を与える(S6b)。このとき仮に、リレー回路制御用演算装置において誤作動が起こり、ロボットの安全制限速度以上の指令を出力した場合にも、電源の出力制限があるため、ロボットが安全速度以上の速度を出すことはなく、安全性を保持することができる。
[Output restriction mode]
When the relay circuit control arithmetic unit 18 receives a signal indicating that a human is present around the robot from the sensor 8 or the like (S4), the relay circuit control unit 18 switches the relay circuits 25 and 26 to the output restriction mode (S5). In the relay circuit, by turning off the battery side path, only the power generated by the power conversion circuits 19 and 20 is supplied to the robot (S6a). At the same time, the robot control processing unit 17 also gives a gentle robot trajectory command for the output restriction mode to the double-arm robot 1 (S6b). At this time, even if a malfunction occurs in the arithmetic unit for controlling the relay circuit, and the command exceeding the safe limit speed of the robot is output, the output of the power is limited, so the robot cannot output a speed higher than the safe speed. And safety can be maintained.
[保護停止モード]
リレー回路制御用演算装置18は、保護停止スイッチ等から保護停止指令を検知すると(S1)、リレー回路25,26を保護停止モードに切り替え(S2)、モータ9を止める一方で制御系を動作させる。リレー回路25,26では、双方のリレー回路をOFFにすることで、第2電力変換回路29およびバッテリ21側の経路をOFFし、双腕ロボット1に対して第1電力変換回路19で生成された電力のみを供給する(S3a)。同時に、ロボット制御用演算装置17においても、双腕ロボットに対して、保護停止モード用のロボット停止指令を与える(S3b)。仮に、リレー回路制御用演算装置において誤作動がおこり、ロボットへの動作指令を出力した場合にも、電源の出力制限からロボットは最低限の速度しか出せず、危険を最小限に抑えることができる。
[Protection stop mode]
When the relay circuit control arithmetic unit 18 detects a protection stop command from a protection stop switch or the like (S1), the relay circuits 25 and 26 are switched to the protection stop mode (S2), and the motor 9 is stopped while operating the control system. . In the relay circuits 25 and 26, both the relay circuits are turned off to turn off the second power conversion circuit 29 and the path on the battery 21 side, and the first power conversion circuit 19 generates the two-arm robot 1. Only the remaining power is supplied (S3a). At the same time, the robot control arithmetic unit 17 gives a robot stop command for the protection stop mode to the double-arm robot (S3b). Even if a malfunction occurs in the arithmetic unit for controlling the relay circuit and an operation command is output to the robot, the robot can only output the minimum speed due to the power output limit, minimizing the danger. .
また、バッテリ21の消費に対しては、モードに関わらず電力変換回路側からバッテリに対して充電が行われる。   For consumption of the battery 21, the battery is charged from the power conversion circuit side regardless of the mode.
以上図と共に述べた実施例は、あくまでも本発明の実施形態の例示であり、当業者は本発明の請求の範囲内で様々な変更を考え得るだろう。例えば、保護停止スイッチ28は、ロボットのスイッチボックスにではなく、例えば作業場内の、従業員から操作容易な位置に配置するか、またはこれらの双方に配置しても良い。この場合には、有線または無線通信によって信号の伝達をする。   The examples described above with the drawings are merely examples of the embodiments of the present invention, and those skilled in the art will be able to consider various modifications within the scope of the claims of the present invention. For example, the protection stop switch 28 may be disposed at a position where it is easy to operate from an employee, for example, in the workplace, or not at the switch box of the robot. In this case, signals are transmitted by wired or wireless communication.
かくして本発明のロボット用電力供給システムによれば、商用交流電源を基本電源として使い、出力レベルの大きい動作モードにおいて、出力レベルの小さい動作モード中に充電されたバッテリから電力を補助的に供給することで、特別に専用の電源を設けることなく、既存の簡易設置ロボットを登用する環境において簡単な方法で大きなモータピーク電流を供給することが可能となる。   Thus, according to the robot power supply system of the present invention, a commercial AC power supply is used as a basic power supply, and in an operation mode with a high output level, power is supplementarily supplied from a battery charged during the operation mode with a low output level. Thus, a large motor peak current can be supplied by a simple method in an environment where an existing simple installation robot is promoted without providing a special power supply.
本発明の一実施例であるロボット用電力供給システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the electric power supply system for robots which is one Example of this invention. 図1に示す実施例のロボット用電力供給システムを具える簡易設置型ロボットとしての双腕ロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the double arm robot as a simple installation type robot which provides the electric power supply system for robots of the Example shown in FIG. 図1に示す電力供給システムの回路図である。It is a circuit diagram of the electric power supply system shown in FIG. 図1に示す電力供給システムのフローチャートである。It is a flowchart of the electric power supply system shown in FIG.
符号の説明Explanation of symbols
1 双腕ロボット
2 胴体
2a 下部
3 頭
4 腕
4b 下腕
5 手
6 台車
7 制御回路
8 センサ
9 モータ
16 コントロールボックス
17 ロボット制御用演算装置
18 リレー回路制御用演算装置
19 第1電力変換回路
20 第2電力変換回路
21 バッテリ
22 充電回路
23 ハンドル
24 スイッチボックス
25 第1リレー回路
26 第2リレー回路
27 非常停止スイッチ
28 保護停止スイッチ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Two-arm robot 2 Body 2a Lower part 3 Head 4 Arm 4b Lower arm 5 Hand 6 Cart 7 Control circuit 8 Sensor 9 Motor 16 Control box 17 Arithmetic device 18 for robot control 18 Arithmetic device 19 for relay circuit control First power conversion circuit 20 2 Power conversion circuit 21 Battery 22 Charging circuit 23 Handle 24 Switch box 25 First relay circuit 26 Second relay circuit 27 Emergency stop switch 28 Protection stop switch

Claims (5)

  1. モータ出力レベルの異なる複数の動作モードを有する、簡易設置型の多軸ロボット用の電力供給システムであって、
    商用交流電源から前記各軸のモータの駆動電力としての直流電力を得るための、少なくとも1つの電力変換回路と、
    前記電力変換回路から充電可能なバッテリと、
    を具え、
    前記複数の動作モードのうち、モータ出力レベルの大きい動作モードでは、前記バッテリからの出力を前記商用交流電源からの出力と並列接続するロボット用電力供給システム。
    A power supply system for a multi-axis robot of a simple installation type having a plurality of operation modes with different motor output levels,
    At least one power conversion circuit for obtaining DC power as drive power for the motor of each axis from a commercial AC power supply;
    A battery that can be charged from the power conversion circuit;
    With
    A power supply system for a robot that connects an output from the battery in parallel with an output from the commercial AC power source in an operation mode having a high motor output level among the plurality of operation modes.
  2. 請求項1に記載されたロボット用電力供給システムであって、
    前記電力変換回路を複数具えるとともに、複数のリレー回路を作動させる制御回路を具え、
    前記制御回路は前記複数のリレー回路により前記複数の電力変換回路および前記バッテリからの出力を並列接続および切り離しすることで前記複数の動作モードを実現することを特徴としたロボット用電力供給システム。
    The robot power supply system according to claim 1,
    A plurality of the power conversion circuits and a control circuit for operating a plurality of relay circuits,
    The robot power supply system, wherein the control circuit realizes the plurality of operation modes by connecting and disconnecting the plurality of power conversion circuits and the output from the battery in parallel by the plurality of relay circuits.
  3. 請求項1または2に記載された電力供給システムにおいて、前記制御回路は、前記多軸ロボットの周囲に存在する障害物を検知するセンサから受信した信号を前記動作モードの切替えに使用するロボット用電力供給システム。   3. The power supply system according to claim 1, wherein the control circuit uses a signal received from a sensor for detecting an obstacle existing around the multi-axis robot for switching the operation mode. Supply system.
  4. 請求項1から3までのいずれか1項に記載された電力供給システムにおいて、前記制御回路は、手動切替えスイッチを有するロボット用電力供給システム。   4. The power supply system according to claim 1, wherein the control circuit includes a manual changeover switch. 5.
  5. 請求項1から4までのいずれか1項に記載されたロボット用電力供給システムを具えた簡易設置型ロボット。   A simple installation type robot comprising the power supply system for a robot according to any one of claims 1 to 4.
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