JPS59101281A - 溶接線倣い装置 - Google Patents
溶接線倣い装置Info
- Publication number
- JPS59101281A JPS59101281A JP21191082A JP21191082A JPS59101281A JP S59101281 A JPS59101281 A JP S59101281A JP 21191082 A JP21191082 A JP 21191082A JP 21191082 A JP21191082 A JP 21191082A JP S59101281 A JPS59101281 A JP S59101281A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- consumable electrode
- torch
- electrode
- measuring
- ultrasonic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は消耗電極形アークトーチの、エクステンショ
ン長さを計測することにより、溶接線を倣うべくした装
置の改良に係り、特にその倣い精度を向上しうるように
した新規な装置に関する。
ン長さを計測することにより、溶接線を倣うべくした装
置の改良に係り、特にその倣い精度を向上しうるように
した新規な装置に関する。
前記したような、溶接実行中の消耗電極形アークトーチ
の種々の現象を計測することにより、トーチを溶接線に
倣わせる技術は、溶接用産業用ロボットなどに応用され
るべく、従来種々の発明がなされてきた。例えば、特開
昭５１−９１８５１号公報には、アーク電流や電圧を計
測して、トーチを溶接線に倣う技術が開示されている。
の種々の現象を計測することにより、トーチを溶接線に
倣わせる技術は、溶接用産業用ロボットなどに応用され
るべく、従来種々の発明がなされてきた。例えば、特開
昭５１−９１８５１号公報には、アーク電流や電圧を計
測して、トーチを溶接線に倣う技術が開示されている。
この公開以後、アーク電流などをいかにして正確に計測
するかなどの改良発明が逐次公開されている。すなわち
、アーク電流を計測することは、トーチからの消耗電極
の突出長さを計測することにもなるが、この溶接電流は
この突出長さ以外の種々のフ。
するかなどの改良発明が逐次公開されている。すなわち
、アーク電流を計測することは、トーチからの消耗電極
の突出長さを計測することにもなるが、この溶接電流は
この突出長さ以外の種々のフ。
アクタ−によっても変化するため、正確な計測は実用上
困難であるという問題点がある。これを解決するため種
々改良が施こされたが、これという実用策は見出されて
いない。
困難であるという問題点がある。これを解決するため種
々改良が施こされたが、これという実用策は見出されて
いない。
この問題点を解決するため、例えば特開昭５６−８９１
７０号公報では、前記突出長さによってアーク音が異な
る点に着目して、これを計測することにより溶接線を倣
うようにした技術が開示されている。しかしこれとても
、ノイズの混入を防止することが困難であり、実用性に
乏しいものである。
７０号公報では、前記突出長さによってアーク音が異な
る点に着目して、これを計測することにより溶接線を倣
うようにした技術が開示されている。しかしこれとても
、ノイズの混入を防止することが困難であり、実用性に
乏しいものである。
そこでこの発明においては、消耗電極突出長さを計測し
て開先を倣うのに、確実でありかつ実用性に富む新規々
倣い装置を提供しようとするものである。
て開先を倣うのに、確実でありかつ実用性に富む新規々
倣い装置を提供しようとするものである。
以下図面を参照しつつこの発明実施例を詳述する０
１は消耗電極形ア−り１・−チ、例えばＭＩＧトーチで
ある。そしてトーチ１は図示しない産業用ロボットのエ
ンドエフェクタとして構成されているものとする。
ある。そしてトーチ１は図示しない産業用ロボットのエ
ンドエフェクタとして構成されているものとする。
２はトーチ１の消耗電極であり、公知のように図示しな
い溶接電源によってワークＷとの間に溶接電圧が印加さ
れ、溶接電流を流しうるように構成される。消耗電極２
はリ−）しや３によって供給され、図示しない送り装置
によってトーチ１に送り適寸れる。
い溶接電源によってワークＷとの間に溶接電圧が印加さ
れ、溶接電流を流しうるように構成される。消耗電極２
はリ−）しや３によって供給され、図示しない送り装置
によってトーチ１に送り適寸れる。
４はトーチ１の後方に消耗電極２と接して回転自在の、
超音波供給ローラである。ローラ４には、超音波発振子
（例えば１０ＭＨ２の水晶発振子）４ａが一体に固設さ
れ、電極４ｂに電源４ｃがらパルス電圧を印加すること
により作動するべく構成される。
超音波供給ローラである。ローラ４には、超音波発振子
（例えば１０ＭＨ２の水晶発振子）４ａが一体に固設さ
れ、電極４ｂに電源４ｃがらパルス電圧を印加すること
により作動するべく構成される。
５は超音波受信子であり、消耗電極２の先端（図におい
て下方）方向斜からの反射波を受信しうる、公知の構成
になる。受信子５の出力は詳細は図示しない公知の時間
差計測手段６に入力する。
て下方）方向斜からの反射波を受信しうる、公知の構成
になる。受信子５の出力は詳細は図示しない公知の時間
差計測手段６に入力する。
そしてローラ４と受信子５とで消耗電極２を挾持トーチ
１は図示しないロボットにより、ワークＷの溶接線ＷＬ
の方向（図において紙面に直角方向）に一定の溶接速さ
で移動しているものとする。
１は図示しないロボットにより、ワークＷの溶接線ＷＬ
の方向（図において紙面に直角方向）に一定の溶接速さ
で移動しているものとする。
この場合周知のように、消耗電極２のトーチ１がらの突
出長さくエクステンション長さ）Ａは、トーチｌのワー
クＷの表面からの距離により変化する。
出長さくエクステンション長さ）Ａは、トーチｌのワー
クＷの表面からの距離により変化する。
一方消耗電極２の送りにより、ローラ４は消耗電極２と
接して転動し、受信子５は摺動する。そして電極４ｂに
夕４するパルス電圧の印加による発振子４ａの作動によ
り、超音波はローラ４を介して、消耗電極２に伝達され
る。そして消耗電極２の先端から反射した超音波は受信
子５によって受信される。それを計測手段６で開側した
結果は第３図に示すとおりである。す々わち、横軸に時
間Ｔを取り立１Ａ（１にパルス電圧Ｐおよび受信超音波
信号Ｒを取れば、その間に時間Ｔ２のおくれを生じる。
接して転動し、受信子５は摺動する。そして電極４ｂに
夕４するパルス電圧の印加による発振子４ａの作動によ
り、超音波はローラ４を介して、消耗電極２に伝達され
る。そして消耗電極２の先端から反射した超音波は受信
子５によって受信される。それを計測手段６で開側した
結果は第３図に示すとおりである。す々わち、横軸に時
間Ｔを取り立１Ａ（１にパルス電圧Ｐおよび受信超音波
信号Ｒを取れば、その間に時間Ｔ２のおくれを生じる。
このおくれ時間は超音波が図示ｔ２の間を往復する時間
にほかならない（もっとも消耗電極２の送り速さは超音
波の金属中の伝達速さに比し小なる故省略しつる）。従
って手段６によってこの時間Ｔ２を計測することにより
、図示ｔ２の長さを開側でき、さらにトーチ１の溶接線
ＷＬに対する図示左右の偏差△×を知ることができる。
にほかならない（もっとも消耗電極２の送り速さは超音
波の金属中の伝達速さに比し小なる故省略しつる）。従
って手段６によってこの時間Ｔ２を計測することにより
、図示ｔ２の長さを開側でき、さらにトーチ１の溶接線
ＷＬに対する図示左右の偏差△×を知ることができる。
従ってこの偏差△×を零とする方向にロボットはトーチ
１の位置を制御するように作動する。
１の位置を制御するように作動する。
この発明は前述実施例以外に下記する変形も可能である
。
。
° （イ）発振子および受信子共、例えば鋼板等の検査
に使用する超音波接触子を使用して有効てあり、さらに
表面波探触子や斜角探触子を使用ずればさらに正確に反
射波を計測しうる。
に使用する超音波接触子を使用して有効てあり、さらに
表面波探触子や斜角探触子を使用ずればさらに正確に反
射波を計測しうる。
（ロ）消耗電極に対する発振子および受信子の接触は、
前述実施例以外の、例えば両者共ローラに、または摺動
子にしてもよい。また発振子の周波数もトーチの寸法等
により、種々変更されうる。
前述実施例以外の、例えば両者共ローラに、または摺動
子にしてもよい。また発振子の周波数もトーチの寸法等
により、種々変更されうる。
（ハ）その他者構成の均等物との置換えも可能であるＯ
この発明は前述のとおりであるので、下記する特有かつ
顕著々効果を奏するものである０（１）消耗電極の長さ
を計測するのに、この消耗電極に超音波を入力しその返
って来る迄の時間を計測して実行しうるようにしたので
、その計測を正確に行ないうるため、トーチの倣いも正
確となしうるＯ （Ｉｔ） 消耗電極に超音波を作用させるようにした
から、通常は短絡移行のアーク状態にあるべき場合でも
スプレー移行となり、アークが安定して、（１）におけ
る計測も安定して行ないうる。
顕著々効果を奏するものである０（１）消耗電極の長さ
を計測するのに、この消耗電極に超音波を入力しその返
って来る迄の時間を計測して実行しうるようにしたので
、その計測を正確に行ないうるため、トーチの倣いも正
確となしうるＯ （Ｉｔ） 消耗電極に超音波を作用させるようにした
から、通常は短絡移行のアーク状態にあるべき場合でも
スプレー移行となり、アークが安定して、（１）におけ
る計測も安定して行ないうる。
（ト） トーチ近辺にそれ程犬形の付属物を付着させる
ものではないから、従来どおりの溶接実行に支障ない。
ものではないから、従来どおりの溶接実行に支障ない。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１図は全体
正面図、第２図は第１図の■−■断面矢視図、第３図は
作用説明図である。 １・・消耗電極形アークトーチ、２・・消耗電極、ｔｌ
・・・エクステンション長さ、ＷＬ・・溶接線、４ａ・
・超音波発振子、５・超音波受信子、６・・・時間差計
測手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） 第 １ 図 第 ２面 第 ３７
正面図、第２図は第１図の■−■断面矢視図、第３図は
作用説明図である。 １・・消耗電極形アークトーチ、２・・消耗電極、ｔｌ
・・・エクステンション長さ、ＷＬ・・溶接線、４ａ・
・超音波発振子、５・超音波受信子、６・・・時間差計
測手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） 第 １ 図 第 ２面 第 ３７
Claims (3)
- （１）消耗電極形アークトーチの、消耗電極のエクステ
ンション長さを計測して、溶接線を倣うべくした装置に
おいて、前記消耗電極に超音波発振子および超音波受信
子を接触せしめて設けると共に、前記発振子の発振出力
と受信子の受信入力との時間差を４測する手段を設け、
この時間差計測手段の出力情報により前記トーチを溶接
線に倣うべくしてなる、前記溶接線倣い装置。 - （２）前記超音波発振子は前記消耗電極に対してその先
端に向けて超音波が入射されるべくした、特許請求の範
囲第１項記載の溶接線倣い装置。 - （３）前記超音波発振子は前記消耗電極に対して表面波
が入射されるべくした、特許請求の範囲第１項記載の溶
接線倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21191082A JPS59101281A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 溶接線倣い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21191082A JPS59101281A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 溶接線倣い装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59101281A true JPS59101281A (ja) | 1984-06-11 |
Family
ID=16613673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21191082A Pending JPS59101281A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 溶接線倣い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59101281A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5386659A (en) * | 1976-10-25 | 1978-07-31 | Bryce Graham Watt | Monitor device |
-
1982
- 1982-12-01 JP JP21191082A patent/JPS59101281A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5386659A (en) * | 1976-10-25 | 1978-07-31 | Bryce Graham Watt | Monitor device |
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