JPS5892011A - サ−ボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、被制御体として例えｄレーダ用のアンテナ
を駆動制御するサーボ装置の改良に関するものである。

まず、従来のこの種サーボ装置について第１図を用いて
説明する。図において、　（ＩＩは被制御体としてのア
ンテナ、（２１は上記アンテナを駆動するためのモータ
、ギア等からなる駆動機構。

（３１はアンテナ（１）が駆動機構１２１によって駆動
されればアンテナ（１１の駆動角度に応じた出力を生じ
る検出器であって、ここではシンクロ発信機を例として
説明する。（４１はシンクロ発信機（３１に励磁電圧・
を供給する交流１瀞、（５１はシンクロ発信機が出力す
るシレクロ信号Ｖを直流電圧の位置信号ＶＫｆ換する復
調器であって、ここでは便宜上シンクロ信号マの波高値
をホールドする回路として以下説明する。（６）は目標
位置信号Ｒと位置信号Ｖとの差である偏差信号りを出力
する演算器、（７）は偏差信号りに応じた電流を駆動機
構（２１に供給するサーボアンプである。

この様な構成において、演算器（６）はアンテナ（１１
の角度に対応した位置信号Ｖと目標位置信号Ｒとの偏差
信号りをサーボアンプ（７）に与える。

サーボアンプ（７）はその偏差信号りを増幅して駆動機
構ＣりＸｔ流を供給しアンテナ（亘）を駆動する。

アンテナ（１１の動きにつれてシンクロ発信機（３１の
出力が変化し、そのシンクロ信号Ｖを復調器（５１で復
調した位置信号Ｖも質化するのでサーボアン２１７１は
偏差信号ｐがゼロになるまでアンテナ…を駆動する。

すなわちアンテナ（Ｉｌ、シンクロ発信機（３１，復調
器（５１，演算器（６１，サーボアンプ（７）、駆動機
構（２１で負帰還ループを構成している。従って、目標
位置信号Ｒが変化すればそれに追従してアンテナ（１）
は向きを変え、またアンテナ…に外乱トルクが加えられ
ても、アンテナ０；は速やかに目標位置信号ＲＫ対応す
る位置に戻る。

ところでこの種の装置においては位置信号Ｖの精度が重
要である。目標位置信号Ｒが一足の時にアンテナ角度が
変化しないのに位置信号Ｖが変化すれば、偏差信号りは
ゼロでなくなるのでアンテナ（Ｉｓは動いてしまうこと
になυ、アンテナ（１〉Ｏ指向角度が変動することＫな
る。

第２図はシンクロ発信機（３１の原理図である。

接続され、スリップリング（８）を介してシンクロ発信
機のロータ（９１に供給される。ロータ（９）は。

図には示していないがアンテナ（１１の駆動軸に連結さ
れているので、ロータ（９）とステータ帥のなす角度０
はアンテナ（１１の動きに伴って変化する。

アンテナ角度に対応する。ロータ（９１とステータａｅ
のなす角度０につれて、ステータ帥の３つのコイルＩｌ
ｌ、Ｌ２．Ｉｌｓに誘起される電圧は変化し。

その電圧は合成されて端子Ａ３．ム４．ム５　の関に出
力される。

この様なシンクロ発信機においてシンクロ信号Ｖを便宜
上Ａｓ−Ａｓ間の電圧とすれば、第２図の様にロータ（
９１とステータ帥のなす角度がθのときのシンクロ信号
Ｖは第０）式で表わされる。

ｖ＝ｋｓａ１ｎ＃　　　　　　　　　　　（１１第０１
式中にはシンクロ発信機１３１に固有の変圧比である。

励磁電圧ｅの波高値をＥｍとすれば。

復調器（５１は入力のシンクロ信号Ｖの波高値ヲホール
ドして出力するのでこのときの位置信号Ｖは第（２１式
で示される。

Ｖ＝＝ｋｌｅｇ　＠ｉｎ＃　　　　　　　　　　１２１
第＜２１式より位置信号Ｖはアンテナ角［Ｋ対応する角
ｆ０と励磁電圧・の波高値１１！ｍ［依存してい為。こ
のことはアンテナ角度が質化しなくても励磁電圧・が変
動ずれば位置信号Ｖが変化することを意味する。

たとえば励磁１圧・が変動して波高値がｚｍから一’Ｋ
Ｗ化すれば２位置化号Ｖは第（３）式に示されるように
変化する。

ＹｘｋｌＥ１！１’　１３１１１　＃　　　　　　　　
　　（３１第（り式の位置信号Ｖが演算器（６）Ｋ帰還
された時、偏差信号りがゼロであったとすれば、励磁電
圧・の変動によって第（３１式のようＫｆ化した位置信
号Ｖが演算器（６１Ｋ帰還されると２．偏差信号りはゼ
ロでなくなシ、アンテナ…は駆動される。

この様に従来のサーボ装置ではアンテナ角度が一定であ
っても、励磁電圧が変動する場合は演算器（６１Ｋ帰還
される位置信号Ｖが変化するのでアンテナの指向角度が
変動するという欠点があった。

この発明は従来のサーボ装置のこの様な欠点を除去する
ためになされたもので、励磁電圧・を復調して復調され
た励磁電圧罵で位置信号Ｖを校正することによって演算
器（６）へ帰還される位置の信号への電源電圧の変動の
影響を除去し。

アンテナ（１１０指向角度が変動しないようＫした奄の
である。第３図にこの発明によるサーボ装置の構成図の
例を示し、以下詳細に説明□する。

図においてａｌは励磁電圧ｅを復調し、復調された励磁
電圧罵を出力する復調器であって、ここでは便宜上復調
器（５）と同じ回路とする。０は位置信号Ｖを励磁電圧
Ｘで校正する校正器で９位置化号Ｖを復調された励磁電
圧Ｅで割る除算回路ａ３とこの除算回路の出力と目標位
置信号Ｒとのヌケ−ルアアクタを合わせるための増幅回
路（４１から構成されている。なお、以下の説明では。

演算器（６）に帰還される１較正器ａＳの出力信号を。

校正位置信号８とする。

この様に構成されたサーボ装置において、シンクロ発信
機（３）のロータ（９）とステータａ・のナス角度が、
アンテナ角度に対応する角ｆ０でアシ。

励磁電圧ｅの波高値がＥｍの時の位置信号Ｖは第（２１
式で示される。また復調された励磁電圧Ｅは励磁電圧・
の波高値１ｍである。増幅回路のゲインをムとすれば１
校正位置信号日は第１４１式％式％ また励磁電圧・が変動して波高値がＥ−′に変化した時
の位置信号Ｖは第（３）式で示されるが、その時の復調
器ｏｎの出力の復調された励磁電圧２は波高値７４　ｍ
ｌとなるので校正位置信号は第（５）弐に示される。

８＝ム＠Ｖ／罵＝ムｋｌ！ｍ’　ｓｉｎ＃／ｌ１１ｍ’
＝ムｋｓ４ｎ＃　　　　　　　　（５１第（４１式、第
（６１式よシンクロ信号はアンテナ角度に対応した角度
θにのみ依存し、励磁電圧に依存しない。

この発明は以上の様に動作するので、アンテナ角度が一
定であれば励磁電圧が変動しても演算器（６１に帰還さ
れる校正位置信号が一足であるので、アンテナの指向角
度は変動しない。

なお以上の説明では検出器の例としてシンクロ発信機を
例にあばて説明したが、レゾルバを検出器として用いて
も同一の構成で同一の効果を得られる。

また説明では被制御体の例としてアンテナの例をあげて
示したが、他の被制御体例えは砲塔及び砲身＊にも利用
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のサーボ装置の構成図、第２図はシンクロ
発信機の原理図、第３図はこの発明によるサーボ装置の
構成図である。 図中（１１はアンテナ、！２１４言駆動機駆動（３（は
シンクロ発信機、（４）は交流電源、（５）は復調器、
（６）は演算器、（７１はサーボアンプ、（８）はスリ
ップリング、（９）はロータ、　ａｌはステータ、αυ
は復調器。 （Ｈｌは校正器、ａｌは除算回路、ａ４は増幅回路、・
は励磁電圧、マはシンクロ信号、Ｖは位置信号。 Ｒは目標位置信号、Ｄは偏差信号、］！は復調された励
磁電圧、８は校正位置信号、ム１〜Ａ５はシンクロ発信
機の端子、　Ｌ１〜Ｌ５はシンクロ発信機のステータを
構成するコイルである。 なお図中同一、Ｔｏるいは相当部分には同一符号を付し
て示しである。 代理人　葛　野　信　− １５１図 第２図１ Ｌ　　　　　−−Ｊ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動機構によって駆動される被制御体と、この被１１１
   制御体に増付けられ被制御体の動きに応じた出力を生ず
   る検出器と、この検出器の検出信号を復調する復調器と
   、復調された検出信号と目標信号との偏差信号を演算す
   る演算器と、前記の偏差信号を増幅するサーボアンプか
   らなるサーボ装置において、上記復調器とは別に設けら
   れ、前記検出器の励磁電圧を復調する復調器と、検出信
   号を上記励磁電圧で校正する校正器とを付加する仁とＫ
   よって、電源電圧の変動によって指向角度が変動しない
   ようＫした仁とを特徴とするサーが装置。