JPS5880082A - Opening and closing control of automatic door - Google Patents
Opening and closing control of automatic doorInfo
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- JPS5880082A JPS5880082A JP56178717A JP17871781A JPS5880082A JP S5880082 A JPS5880082 A JP S5880082A JP 56178717 A JP56178717 A JP 56178717A JP 17871781 A JP17871781 A JP 17871781A JP S5880082 A JPS5880082 A JP S5880082A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、制動位置を通過するときの扉の通過速度に
基づいて扉の停止緩衝制御を行う自!17扉の開閉制御
方法に関する0
周知のように、扉が高速度で開閉する自vJ扉は、扉の
閉じ終りと開き終りの停止位置で扉全停止させるだけで
なく、扉が停止する除の衝撃を緩和すると共忙通行者に
不安を与えないようにするために、各停止位置の手前に
それぞれ閉および開の制動位置t−設け1扉が停止位置
付近まで高速度で移動して来てこの制動位置を通過する
と一旦扉に制動を加え十分速度を落した上で再び扉の駆
動を開始して低速度で停止位置に達するように扉の停止
緩衝制御を行っている。そして、この制動位置は、扉が
移動を始めて十分に速度を増し駆動装置の指示速度であ
る高速度の通常開閉速度に達してから制動位置を通過し
たときに、遅過ぎもせず通過ぎもしないでスムーズに減
速し扉が正確に停止位置で停止することができるように
制動位置から停止位置までの距離を定めて設けられる0
しかしな力jら、自動扉の扉は、必ずしも閉じ終りの停
止位置と開き終りの停止位置間の全距離を往復するだけ
ではなく、例えば扉が閉じ始めてから途中で通行者が来
て再び扉が開き始めたような場合や人が扉を途中で手!
一旦止めたような場合等に1扉が開閉行程の途中で一旦
停止してから再び移#を始め、その速度が所定の通常開
閉速度に達しない状態で制動位置を通過するときがある
0このため、nK制動を加える際に、扉の速度が零にな
ったこと全検出することなくどのような場合にも制動位
置を通過後一定時間又は扉の移動が一定距離に達するま
で制動を加え続けるように停止緩衝制御を行う自動扉で
は、第1図に示すように、扉が他方の停止位置A1から
移vJを、始めたような場合には扉の速度が十分に通常
開閉速度■に達することができるので制動位置Bから一
定時間又は一定距離に亘って制動を加えれば位置D1で
十分速度を落しスムーズに停止位置EK停止することが
できるが、扉がは、制動位置Bを通過するときの扉の速
度が通常開閉速度Vfよりも低い通過速度Vmにしか達
しないため、この扉忙一定時間又は一定距離に亘って制
動を加えたのでは扉は位置Dzで完全に停止して動かな
くなり、また、制動装置の種類によっては扉の速度Vが
零になってもまだ逆方向の駆動力が加わるので扉が位置
Daから逆方向に移動を始めるおそれがあった。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides an automatic system that performs door stop buffer control based on the door passing speed when passing through a braking position. 17 Regarding the door opening/closing control method As is well known, automatic vJ doors that open and close at high speed not only completely stop the door at the stop positions at the end of closing and opening, but also stop the door at the stop position at the end of closing and opening. In order to reduce the impact and not cause anxiety to busy passers-by, brake positions for closing and opening are provided before each stop position.1 The door moves at high speed to near the stop position. When the door passes this braking position, the door is braked once to sufficiently reduce the speed, and then the door is started to be driven again, and door stop buffer control is performed so that the door reaches the stop position at a low speed. This braking position is such that when the door begins to move, increases its speed sufficiently, reaches the high normal opening/closing speed that is the commanded speed of the drive device, and then passes the braking position, it is neither too slow nor does it pass. The distance between the braking position and the stopping position is determined so that the door can decelerate smoothly and stop at the stopping position accurately.
However, automatic doors do not necessarily have to travel the entire distance between the stop position at the end of closing and the stop position at the end of opening. If the door starts to open or someone touches the door halfway!
In some cases, such as when a door is once stopped, it may stop once in the middle of the opening/closing process and then start moving again, passing the braking position before the speed reaches the predetermined normal opening/closing speed. Therefore, when applying nK braking, braking will continue to be applied for a certain period of time after passing the braking position or until the door reaches a certain distance without detecting that the door speed has reached zero. With automatic doors that perform stop buffer control, as shown in Figure 1, when the door starts moving from the other stop position A1, the door speed sufficiently reaches the normal opening/closing speed. Therefore, if the brake is applied for a certain period of time or a certain distance from the braking position B, the speed can be sufficiently reduced at the position D1 and stopped smoothly at the stop position EK, but when the door passes the braking position B, Since the speed of the door only reaches the passing speed Vm, which is lower than the normal opening/closing speed Vf, if braking is applied over a certain period of time or a certain distance when the door is busy, the door will completely stop at position Dz and will not move. Furthermore, depending on the type of braking device, even if the speed V of the door becomes zero, a driving force in the opposite direction is still applied, so there is a risk that the door will start moving in the opposite direction from the position Da.
そこで、第2図に示すように、扉が制動位置BK達する
までは高速度の通常開閉速度Vfで駆動し、扉が制動位
置Bを通過して制動が加わると扉の速度Vが零になった
ことを検出して今度は低速度の緩衝速度Vsで駆動し停
止位置Eに達するように扉の速度制御と扉の速度■が零
となったことの検出を行えば、扉が制動位置Bに近い位
置Aiから移動を始めたために制動位置B′jk通過す
るときは通常開閉速度Vfよりも低い通過速度Vmにし
か達しなかった場合でも、扉に制動が加わシ、扉の速度
Vが零になった位置Dλが他方の停止位fit A1か
ら移動を始めた場合の扉の速度Vが零になる位置D1よ
りも停止位置Eから離れた位置となるにもかかわらず、
位置DZからは扉の速度が零になったことを検出して速
度制御により緩衝速度Vsで駆動することになるので、
扉が位置Dヱで逆方向に移動を呻めるというようなおそ
れはなくなるoしかしながら、このような自#扉であっ
ても、扉が制動位置Bに近い位置A工から移動を始めた
ような場合には、扉の速度Vが零となる位置DAは通常
の場合の位置D1と一致せず扉の動きが不安定な印象を
与え、また、緩衝速度Vsで駆動する区間が長く扉の動
作が冗長になりスムーズな扉の停止緩衝制御が行えない
という欠点を有していた0
この発明は、このような事情に鑑みなされたものであっ
て、扉が制動位置ヲー過すると直ちに制動を加えないで
、そのときの通過速度に基づいて設定される制動保留距
離を移動する闇は1%をこの通過速度で駆動し、制動保
留距離を移動し終えてから扉に制!IIヲ加えるように
することにより、確実でスムーズな扉の停止緩衝制御を
行うことができる自動扉の開閉制御方法を提供すること
を目的上する。Therefore, as shown in Figure 2, the door is driven at a high normal opening/closing speed Vf until it reaches the braking position BK, and when the door passes the braking position B and is braked, the door speed V becomes zero. If this is detected, the door speed is controlled so that it is driven at a low buffer speed Vs and reaches the stop position E, and the door speed ■ is detected to be zero, and the door is moved to the braking position B. Even if the door only reaches a passing speed Vm lower than the normal opening/closing speed Vf when passing the braking position B'jk because it started moving from a position Ai close to , braking is applied to the door and the door speed V becomes zero. Even though the position Dλ that has become is a position farther from the stop position E than the position D1 where the speed V of the door becomes zero when it starts moving from the other stop position fit A1,
From position DZ, it will be detected that the door speed has become zero, and it will be driven at buffer speed Vs by speed control.
There is no longer a possibility that the door will start moving in the opposite direction at position D. In this case, the position DA where the door speed V is zero does not match the normal position D1, giving the impression that the door movement is unstable, and the door movement is delayed for a long period of time when the door is driven at the buffer speed Vs. This invention was developed in view of the above circumstances, and it applies braking immediately when the door passes the braking position. The darkness, which moves the braking holding distance set based on the passing speed at that time, drives 1% at this passing speed, and stops at the door after completing the braking holding distance! It is an object of the present invention to provide an automatic door opening/closing control method capable of performing reliable and smooth door stop buffer control by adding II.
この発明の実施例を図面の記載に基づいて説明する。Embodiments of the invention will be described based on the drawings.
自動扉lについては、第4図及び第5図で示すように、
モータ2の回転により1枚の1%3’を左右方向に移動
させて開閉する片引開閉方式の自動扉を用いて説明する
0モーター2は、正逆転自在なコンデンサモータであっ
てフィードバックチョッパ制御を行うこと罠より、正転
及び逆転で自在に回転速度を変えて扉3を駆動し、広い
範囲で扉の速度制御を行うことができる0また、とのモ
ータ2にタコジェネレータ4を連結し、このタコジェネ
レータ41、−モータ2の回転速度に応じた周波数の信
号を出力する。この自動JFj11の制御装置は、前記
タコジェネレータ4の出力周波数′jIr:A−D変換
してそのパルス数を計数し、扉3の移動方向によって設
定基準位置からそのパルス数を積算し続けることによシ
、扉30位t!tt−y定基準位置からの離隔距離と・
して検知し扉3の開閉制御を行なう0この自動扉lの扉
3の通常の開閉動作を説明すると、扉3が開く場合は、
第3図に示すように1扉3の開方向の停止位置Eから閉
方向側へ一定距離の位置に制動位置Bを設け、扉3が戸
当シ5に接する閉方向の停止位置Aから移動を始めると
、前記制動位置Bまでは高速度の通常開閉速度で駆動す
るように速度制御を行う0前述のとJ?シ制御装置はタ
コジェネレータ4により#3の位titを検知している
ので、扉3が制動位@Bt−通過したことを検出すると
直ちに制動を加え、タコジェネレータ4からの出力が零
すなわち#3の速度が零忙なったことを検出すると制動
を解除すると共に#3が低速度の所定の緩衝速度で移動
するように速度制御を行い、#3がストッパ6に接する
開方向の停止位IIEに達したことを制御装置1か検出
すると駆#を停止して扉が開き終える。扉3が閉じる場
合は、第4図に示すように、n3の閉方向の停止位置E
から開方向側へ一定距・離の位置に制動位置Bft設け
、扉3はストッパ6に接する開方向の停止位置Aから移
動を始め扉3の開動作時と同様、前記制動位flBK達
するまでは、高速度の通常開閉速度で移動し、制動位置
Bを通過すると直ちに制動を加えて一旦停止させ、その
後低速度の所定の緩衝速度で移動し戸当り5に接する閉
方向の停止位置Eで閉じ終える。Regarding the automatic door l, as shown in Figures 4 and 5,
The motor 2, which will be explained using a single-pull opening/closing automatic door that opens and closes by moving one 1% 3' sheet in the left and right direction by the rotation of the motor 2, is a capacitor motor that can freely rotate forward and reverse, and is controlled by a feedback chopper. In addition, by connecting the tachogenerator 4 to the motor 2, the door 3 can be driven by freely changing the rotation speed in forward and reverse rotations, and the speed of the door can be controlled over a wide range. , this tachogenerator 41 outputs a signal with a frequency corresponding to the rotational speed of the motor 2. The control device of this automatic JFj11 converts the output frequency 'jIr:A-D of the tacho generator 4, counts the number of pulses, and continues to integrate the number of pulses from the set reference position depending on the moving direction of the door 3. Okay, door number 30! Separation distance from tt-y fixed reference position and...
To explain the normal opening/closing operation of the door 3 of this automatic door l, when the door 3 opens,
As shown in FIG. 3, a braking position B is provided at a certain distance from the stop position E in the opening direction of the door 3 in the closing direction, and the door 3 moves from the stop position A in the closing direction where it touches the door stop 5. When starting, speed control is performed to drive at a high normal opening/closing speed up to the braking position B. Since the control device detects #3 position tit by the tacho generator 4, when it detects that the door 3 has passed the braking position @Bt-, it immediately applies braking, and the output from the tacho generator 4 becomes zero, that is, #3. When it is detected that the speed of #3 has become zero, the brake is released and the speed is controlled so that #3 moves at a predetermined buffer speed of low speed, and #3 reaches the stop position IIE in the opening direction where it contacts the stopper 6. When the control device 1 detects that this has been reached, the drive # is stopped and the door finishes opening. When the door 3 closes, as shown in FIG. 4, the stop position E in the closing direction of n3
A braking position Bft is provided at a certain distance from the opening direction side, and the door 3 starts moving from the stopping position A in the opening direction where it contacts the stopper 6, until it reaches the braking position flBK, similar to the opening operation of the door 3. , moves at a high normal opening/closing speed, and immediately applies braking to stop once passing the braking position B, then moves at a low speed at a predetermined buffer speed, and closes at a stopping position E in the closing direction where it touches the door stop 5. Finish.
そして、上述の自動扉lのn3が制動位置を通過してか
ら停止位置に違するまでの停止緩衝制御は、扉3がこの
制動位置を通過する際の通過速度をタコジェネレータ4
Fcよシ検出し、その通過速度に基づいて制動保留距離
′t−設定する0制助保貿距離は、制動位置を通過して
から制動を加え始めるまで忙扉3が移動する距離であり
、通過速度に演算処理を施すことにより求める0この演
算処理は、第を図に示すように、扉3が制動位置Bがら
十分離れた位置A1から移動を始めて制動位置Bを通過
するときの通過速度vr11が通常開閉速度VfK違し
ているよ、°うな場合には、制動保留距離x1が零とな
るように演算処理し、通常の扉3の開閉動作の場合と同
様!1CM3が制動位ftBを通過すると直ちに制動が
加えられる。そして、扉3が制動位置Bに近い位置りや
A3から移動を始めた場合1cは、制動位置Bを通過す
るときの通過速度ζ、 1m6が通常開閉速度VfK達
してbないので、この通過速度−。The stop buffer control from when n3 of the automatic door 1 passes through the braking position until it changes to the stop position is performed by controlling the passing speed of the door 3 when it passes through this braking position using the tachogenerator 4.
The 0 brake hold distance which is detected from Fc and set based on the passing speed is the distance that the busy door 3 moves after passing the brake position until it starts to apply the brake, This calculation process calculates the passing speed when the door 3 starts moving from the position A1, which is sufficiently far away from the braking position B, and passes through the braking position B, as shown in the figure. If vr11 is different from the normal opening/closing speed VfK, the calculation process is performed so that the braking holding distance x1 becomes zero, and the same operation is performed as in the case of the normal opening/closing operation of door 3! As soon as 1CM3 passes the braking position ftB, braking is applied. Then, when the door 3 starts moving from a position close to the braking position B or from A3, the passing speed ζ, 1m6 when passing the braking position B does not reach the normal opening/closing speed VfK, so this passing speed - .
−が低い程制動保留距離X21 xiが、長くなるよう
に演算処理を行なう0つまシ、第5図に示すよう虻、逃
場速度Vrru4■痒低り程制動を加え始める位置Cル
9C5までの制動保留距@xxax3が長くなるので1
このように遅れて制#を刀lえ始めた場合であっても、
通常の扉3の開閉動作の場合の#3の位置と減速された
速度Vの関係を表わす制動特性に従って扉3が減速され
る結果、扉3の速度Vが零になる位置りはいずれの場合
も同じ位置となり、以後#3が所定の緩衝速度Vsで駆
動され停止位@Eで停止するまで扉3Fi同じ条件で移
幼し得ることになる011%3がこのように通常の開閉
動作の場合の制動特性に従って減速されるために1通過
速度Vmと制動保留距離Xは以下のような関係で演算処
理がなされる。まず、n3が制動位置Bを通過しそのと
きの通過速度Vmi検出すると、通常のJFI3の開閉
動作の場合のよシに扉3が通常開閉速度Vfで制勧位1
11Bに達し直ちに制動を加えた場合に、この検出した
通過速度Vmまで扉3の速度Vが減速する間に、扉3が
制動位置Bから慣性によって進むと予測される距離yt
−この場合の制動特性から求める。なおこの制動特性が
扉3を制動位置Bから直ちに直線的に減速する場合には
、扉3が移動すると予測される距離ytそのまま制動保
留距離Xとすることができるが、一般にはこの制動特性
は制動開始の指令を受けてから所定の制動力が有効に働
くまでの間は曲線を描くので、扉3.が移動すると予測
される距離ytc制動特性に基づく修正を加え制動保留
距離xt−求める0実施例の場合には、第6図に示すよ
うに1扉3が制動位置Bから徐々に制動が加わシ少し遅
れて以後は直線的に減速する制動特性と、なって込るの
で、この−れを修正距離2として定め、扉3が進むと予
測される距離yからこの修正距離2を減することによシ
制動保留距離Xt−求める。このように°して制動保留
距#lfxが設定されると、扉3が制動位置Bを通過し
て後この制動保留距mXt移動する間はJi!3をその
ときの通過速度Vmで駆動し、#3率制動保留距* x
k移動し終えてから制動を加え始めるようにモータ2
の速度制御を行う。 −
以上説明したようにこの発明は、扉3が開閉行程の途中
における停止状態から移動を始めた場合であっても、通
常の扉3の開閉動作の場合の制動特性に従って扉3が減
速され扉3の速度Vが零になる位tlDも常に同じ位置
となるので、確実でスムーズな扉3の停止緩衝制御を行
うことができる0また、扉3の速度Vが零になる位置り
から扉3を緩衝速度Vsで駆動する際に、扉3が停止位
置EK達してもn3の速度Vが十分に緩衝速度Vsまで
上昇しないような自動扉lの場合には、扉3の速度Vが
零となる位置りが変わると、停止位置Eに達したときの
#3の速度Vも変わるので扉3の慣性力が変わり、停止
位置Eにストツノ゛”6 k設けていないときは停止位
1tEK扉3t−停止させるための制動距離も変わる結
果、Jn3の停止する位Wかずれる場合も生ずる0この
ため、に・実施例のように扉3の位置’t #’ 3の
移動距離の積算によって把握し、ストッパ6を用いずに
扉3が停止位置Eに達した3の停止した位置から更に次
の扉3の移動距離の積算を行うような扉3の開閉制御を
行う自動扉lでは、扉3の速度Vが零となる位置りが変
わり扉3の停止する位置がずれると以後の制御装置の把
握する扉3の位置が全てずれることになるが、この発明
は#3の速度Vが零となる位置りは常に同じ位置になる
のでこのように扉3の位置がずれる訃それもなくなる。Calculation processing is performed so that the braking retention distance X21 xi becomes longer as - is lower.As shown in FIG. 1 because the braking holding distance @xxax3 becomes longer.
Even if you start losing control late like this,
As a result of the door 3 being decelerated according to the braking characteristic that represents the relationship between the position #3 and the decelerated speed V in the case of the normal opening/closing operation of the door 3, in which case is the position where the speed V of the door 3 becomes zero? will be in the same position, and from then on, #3 will be driven at a predetermined buffer speed Vs, and door 3Fi can be moved under the same conditions until it stops at stop position @E.011%3 is a normal opening/closing operation like this Since the vehicle is decelerated according to the braking characteristics, the one-pass speed Vm and the braking reservation distance X are calculated based on the following relationship. First, when n3 passes the braking position B and the passing speed Vmi at that time is detected, the door 3 moves to the braking position 1 at the normal opening/closing speed Vf, as in the case of the normal opening/closing operation of JFI3.
11B and immediately apply braking, the predicted distance yt that the door 3 will move from the braking position B due to inertia while the speed V of the door 3 decelerates to the detected passing speed Vm.
−Determined from the braking characteristics in this case. Note that if this braking characteristic immediately linearly decelerates the door 3 from the braking position B, the distance yt that the door 3 is predicted to move can be set as the braking holding distance X, but generally, this braking characteristic is The period from when the command to start braking is received until the predetermined braking force is applied effectively follows a curve, so door 3. In the example shown in FIG. 6, the first door 3 is gradually braked from the braking position B, with correction based on the braking characteristics. Since there is a braking characteristic that decelerates linearly after a slight delay, this difference is determined as the corrected distance 2, and this corrected distance 2 is subtracted from the distance y that the door 3 is predicted to move forward. Calculate the braking holding distance Xt. When the braking holding distance #lfx is set in this way, Ji! 3 at the current passing speed Vm, #3 rate braking holding distance * x
Motor 2 so that it starts applying braking after it has finished moving k.
Performs speed control. - As explained above, in this invention, even if the door 3 starts moving from a stopped state in the middle of the opening/closing process, the door 3 is decelerated according to the braking characteristics of the normal opening/closing operation of the door 3. Since tLD is always at the same position where the speed V of door 3 becomes zero, reliable and smooth stop buffer control of the door 3 can be performed. When driving at the buffer speed Vs, if the automatic door l is such that the speed V of n3 does not rise sufficiently to the buffer speed Vs even when the door 3 reaches the stop position EK, the speed V of the door 3 will be zero. When the position changes, the speed V of #3 when it reaches the stop position E also changes, so the inertial force of the door 3 changes, and if there is no stop position E, the stop position 1tEK door 3t changes. - As a result of changing the braking distance to stop Jn3, the distance W at which Jn3 stops may deviate. Therefore, as in the example, the position 't#' of door 3 can be determined by integrating the moving distance of 3. , in an automatic door l that performs opening/closing control of the door 3 in such a way as to integrate the moving distance of the next door 3 from the stopped position of the door 3 when the door 3 reaches the stop position E without using the stopper 6, the door 3 If the position where the speed V of #3 becomes zero changes and the position where the door 3 stops shifts, all the positions of the door 3 that are grasped by the control device thereafter will shift, but this invention Since the position of the door 3 is always the same, there is no possibility of the door 3 being misaligned like this.
尚、#3が制動位11Bt−通過するときの通過速度V
mが緩−速度Vsよりも遅い場合は、上記のように扉3
が停止する位置がずれるおそれがあるときを除き、扉3
をこの遅い通過速度Vmで駆動してもあまり意味がない
ので、制動位置Bから直ぐに緩衝速度Vsで駆動するよ
うに制御を行うことも可能である0
また1扉3の速度Vが零となったことの検出は、必ずし
もn3が完全に停止する必要はないので、十分速度ヲ落
し扉3の速度Vが緩衝速度Vsより下がったことを検出
するようにしてもよい。In addition, #3 is braking position 11Bt - passing speed V when passing
If m is slower than slow speed Vs, door 3
Door 3, except when there is a risk that the stopping position may shift.
There is little point in driving the door at this slow passing speed Vm, so it is also possible to control the door to be driven at the buffer speed Vs immediately from the braking position B. Since n3 does not necessarily have to stop completely, the detection may be performed by detecting that the speed V of the door 3 has fallen sufficiently below the buffer speed Vs.
また、必ずしも実施例の自動扉lのように制御装置が扉
3の位置を常に検知しておく必要はなく、扉3が制動位
置Bi通過したことは扉3の開閉行程上に設けたマイク
ロスイッチ等で検出し、扉3が制動保留距離X−を移動
し終えたことは、この制動保留距離xfそのときの通過
速度Vmで除して扉3が制動保留距離Xを移動し終える
までに喪する時間に換算し扉3が制動位置Bi通過した
ときからこの時間を計時することにより検出するように
してもよい。゛
自動J%lについては、実施例のような片゛引開閉方式
に限るものではなく、また、電動式のモータ2による駆
動装置に眠るものでもなく、扉3の停止緩衝制御の際に
、扉3の速度V(i−検出し速度制御を行うことができ
、扉3が制動位置Bi通過したことと制動保留距離Xを
移動し終えたことを検出し得るものであればどのような
自wJIi%を用いてもよい。In addition, it is not necessarily necessary for the control device to constantly detect the position of the door 3 as in the automatic door l of the embodiment, and the fact that the door 3 has passed the braking position Bi is determined by a micro switch installed on the opening/closing stroke of the door 3. etc., and that the door 3 has completed moving the brake holding distance X- means that the door 3 has finished moving the brake holding distance Detection may be performed by converting the time to the time when the door 3 passes the braking position Bi and measuring the time from when the door 3 passes the braking position Bi. ``The automatic J%l is not limited to the single-pull opening/closing method as in the embodiment, nor is it dependent on the drive device using the electric motor 2. When controlling the stop buffer of the door 3, The speed V of the door 3 (i-) can be detected and controlled by any automatic means as long as it can detect that the door 3 has passed the braking position Bi and that it has completed moving the braking holding distance X. wJIi% may also be used.
尚、この発明は制御装置にマイクロコンピュータを用い
て実施することができ、この場合は自動扉lの開閉制御
を駆動装置の速度制御も含めて全てマイクロコンピュー
タにより行うこともできる。The present invention can be implemented by using a microcomputer as a control device, and in this case, the opening and closing control of the automatic door 1, including the speed control of the drive device, can all be performed by the microcomputer.
第1図及び第2図はそれぞれ従来の自動扉の扉の停止緩
衝制御を説明するための扉の位置と扉の速度の関係を表
わす図表〜第3図及び第4図はそれぞれこの発明の実施
に用いる自動扉の扉の開閉動作を説明するための正面図
、第5図はこの発明の扉の停止緩衝制御を説明するため
の扉の位置と一扉の速度の関係を表わす図表、第6図は
同じく扉の通過速度と制動保留距離の関係を表わす図表
を示すO
1・・・自動扉、2・・・モータ、3・・・扉、vf・
・・通常開閉速度、vm・・・通過速度、Vs・・・緩
衝速度、B用制動位置、D・・・扉の速度が零となる位
置、E・・・停止位置、X・・・制動保留距離、y・・
・扉が進むと予測される距離、2・・・修正距離。
特許出願人 日本エヤーブレーキ株式会社同代理
人 渡 辺 5 彦
第1図
第2図Figures 1 and 2 are charts showing the relationship between the door position and door speed to explain the conventional automatic door stop buffer control, respectively. Figures 3 and 4 are diagrams showing the relationship between the door position and the door speed, respectively, to explain the stop buffer control of the conventional automatic door. FIG. 5 is a front view for explaining the door opening/closing operation of an automatic door used in the invention, and FIG. The figure also shows a chart showing the relationship between door passing speed and brake hold distance. 1...Automatic door, 2...Motor, 3...Door, vf.
...Normal opening/closing speed, vm...Passing speed, Vs...Buffer speed, braking position for B, D...Position where the door speed becomes zero, E...Stop position, X...Braking Holding distance, y...
- Distance that the door is predicted to move forward, 2... Corrected distance. Patent applicant: Japan Air Brake Co., Ltd. Agent: 5 Hiko Watanabe Figure 1 Figure 2
Claims (1)
置の手前にそれぞれ閉菱よぴ開の制動位置を設け、扉が
この閉および開の制動位11を通過すると一旦扉に制!
#ヲ加え十分速度が落ちたことを検出した後、再び扉を
低速度の緩衝速度で駆動して停止位置に達するように扉
の停止緩衝制御を行う自動扉において、制動位置を通過
するときの扉の通過速度に基づいて、扉が通常開閉速度
で制動位置に達し直ちに制動を加えた場合にこの通過速
度まで減速する間KJiが上記制動位置から慣性によっ
て移動すると予測される距離全求め)この距離に制動特
性に基づく修正を加え、これを扉に制動を加え始めるま
での制動保留距離として設定し、扉が制動位[−通過す
ると、その後この制動保留距離を移動する間は#をこの
通過速度で駆動し、扉が制動保留距離を移動し終えると
直ちに制動を加え始めるように扉の駆動装置を制御する
ことを特徴とする自動扉の開閉制御方法。L When the door stops at the end of closing and opening, a braking position for closing and opening is provided before the valley stop position, and once the door passes through the closing and opening braking positions 11, the door is stopped once!
# In addition, after detecting that the speed has decreased sufficiently, the door is driven again at a low buffer speed to reach the stop position.In automatic doors, when passing the braking position, Based on the passing speed of the door, if the door reaches the braking position at the normal opening/closing speed and immediately applies braking, calculate the total distance that KJi is expected to move from the braking position due to inertia while decelerating to this passing speed). Modify the distance based on the braking characteristics and set this as the braking hold distance before starting to apply braking to the door. A method for controlling the opening and closing of an automatic door, characterized by controlling a door driving device so as to drive the door at a certain speed and start applying braking immediately after the door finishes moving the braking holding distance.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56178717A JPS5880082A (en) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | Opening and closing control of automatic door |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56178717A JPS5880082A (en) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | Opening and closing control of automatic door |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5880082A true JPS5880082A (en) | 1983-05-14 |
JPS64555B2 JPS64555B2 (en) | 1989-01-06 |
Family
ID=16053325
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56178717A Granted JPS5880082A (en) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | Opening and closing control of automatic door |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5880082A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS603380A (en) * | 1983-06-20 | 1985-01-09 | ワイケイケイ株式会社 | Control apparatus of automatic opening and closing door |
JPS6250583A (en) * | 1985-07-12 | 1987-03-05 | 株式会社ナブコ | Method and apparatus for braking automatic door |
US7928678B2 (en) | 2004-12-28 | 2011-04-19 | Mitsui Mining & Smelting Co., Ltd. | Door opening/closing control device |
JP2021059137A (en) * | 2019-10-03 | 2021-04-15 | 株式会社ユーシン | Opening/closing control device for vehicle opening/closing body |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02231342A (en) * | 1989-03-03 | 1990-09-13 | Fuji Xerox Co Ltd | Paper form conveyer |
-
1981
- 1981-11-06 JP JP56178717A patent/JPS5880082A/en active Granted
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS603380A (en) * | 1983-06-20 | 1985-01-09 | ワイケイケイ株式会社 | Control apparatus of automatic opening and closing door |
JPS6250583A (en) * | 1985-07-12 | 1987-03-05 | 株式会社ナブコ | Method and apparatus for braking automatic door |
JPH0584354B2 (en) * | 1985-07-12 | 1993-12-01 | Nippon Air Brake Co | |
US7928678B2 (en) | 2004-12-28 | 2011-04-19 | Mitsui Mining & Smelting Co., Ltd. | Door opening/closing control device |
JP2021059137A (en) * | 2019-10-03 | 2021-04-15 | 株式会社ユーシン | Opening/closing control device for vehicle opening/closing body |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS64555B2 (en) | 1989-01-06 |
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