JPS5877481A - ロボツト用把持装置 - Google Patents
ロボツト用把持装置Info
- Publication number
- JPS5877481A JPS5877481A JP15287381A JP15287381A JPS5877481A JP S5877481 A JPS5877481 A JP S5877481A JP 15287381 A JP15287381 A JP 15287381A JP 15287381 A JP15287381 A JP 15287381A JP S5877481 A JPS5877481 A JP S5877481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot
- hand
- elastic body
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット用把持装置ＫＨする。従来のロボット
用把持装置は關ボットアームの先端Ｋｍ〈固定されてい
るために、これでワークを把持してワークをｆｆ１ｉ！
の穴の中に挿入し九）所１の置くなられし九参（面と面
とをびりた９合わせる）する＠に％ロボットが予定した
位置から多少ずれてい九〕すると、ワークの穴への挿入
筒たけ−になられす作業がｔＡＩＩＡとなシ作業を中断
してロボットの位置を再調整する必畳があった。
用把持装置は關ボットアームの先端Ｋｍ〈固定されてい
るために、これでワークを把持してワークをｆｆ１ｉ！
の穴の中に挿入し九）所１の置くなられし九参（面と面
とをびりた９合わせる）する＠に％ロボットが予定した
位置から多少ずれてい九〕すると、ワークの穴への挿入
筒たけ−になられす作業がｔＡＩＩＡとなシ作業を中断
してロボットの位置を再調整する必畳があった。
本発明はこのような従来のロボット把持装置の問題点を
解決するために案出されたものであって、ハンドと口〆
ット７−ムとの関ＫＩＩ１１通性を持たせてＣＩｌロボ
ット置に多少の狂いがあってもワークに対する操作が行
なえるようなロボットの把持装置を提供することを目的
とし、そのためにハンドとアームとを弾性体を介して連
結してＩ・ンドの手首部に柔軟性を持たせることによシ
前記した従来技術の問題点を解決した奄のである。
解決するために案出されたものであって、ハンドと口〆
ット７−ムとの関ＫＩＩ１１通性を持たせてＣＩｌロボ
ット置に多少の狂いがあってもワークに対する操作が行
なえるようなロボットの把持装置を提供することを目的
とし、そのためにハンドとアームとを弾性体を介して連
結してＩ・ンドの手首部に柔軟性を持たせることによシ
前記した従来技術の問題点を解決した奄のである。
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
図中、１は薗ボット本体であって、そのアーム２の先端
にハンド３を取）つける。
にハンド３を取）つける。
ハンド３はその上方部が先細となったテーパ駒４を有し
、このテーパ駒４が＊ｂつけ具によってロボットのアー
ム２ＫＭｊＬＤつけられる。この取〕つけ具はゴムなど
で構成された弾性体５．押しつけ具８．締めつけポルト
７、調整ポル）６．ｊｉｌ金９よｐなシ、押しつけＡ８
は円筒体を二つ割ルした形状の二つの部分に分割してシ
シ、その一方の押しりけＡ８は・アーム２の先端に固定
されて＾る。
、このテーパ駒４が＊ｂつけ具によってロボットのアー
ム２ＫＭｊＬＤつけられる。この取〕つけ具はゴムなど
で構成された弾性体５．押しつけ具８．締めつけポルト
７、調整ポル）６．ｊｉｌ金９よｐなシ、押しつけＡ８
は円筒体を二つ割ルした形状の二つの部分に分割してシ
シ、その一方の押しりけＡ８は・アーム２の先端に固定
されて＾る。
弾性体５Ｆｉ中空円錐台形であって、これを前記テ−パ
駒４に被せ、さらにその外側を一対の押しつけＡ８，８
で包囲し、この押しりけ具８，８を締めつけボルト７で
締めりけてハンド３をアーム２Ｋｍ定するものである。
駒４に被せ、さらにその外側を一対の押しつけＡ８，８
で包囲し、この押しりけ具８，８を締めつけボルト７で
締めりけてハンド３をアーム２Ｋｍ定するものである。
ｔた調整ボルト６は弾性体５の鍔部５１との関に座金９
を介して上方からテーパ駒４にねじ込まれておｐｌこの
調整ボルト６を締めたシ、弛めたｐすることＫより、チ
ーＩ（駒４と押しつけ臭８との関に介在させた弾性体５
の柔軟性（硬さ）を調節できるようにして−る。
を介して上方からテーパ駒４にねじ込まれておｐｌこの
調整ボルト６を締めたシ、弛めたｐすることＫより、チ
ーＩ（駒４と押しつけ臭８との関に介在させた弾性体５
の柔軟性（硬さ）を調節できるようにして−る。
このような構成よシなる把持装置は、その使用に当って
ハンドでワークを把持してこのワークを所定の場所に這
んでワークに対する所要の操作を行なうのであるが、こ
の際ロボットが予定した設定位置から多少ずれてｒて４
、ノ・ンド３の手ｔＩＩＫｔｊ弾性体６が介在していて
柔軟性があるので、ワークを穴に挿入した〕またはｒｋ
ｌになられすのに際して融通性があシ、回置の作業を支
障なく行なうことができる。
ハンドでワークを把持してこのワークを所定の場所に這
んでワークに対する所要の操作を行なうのであるが、こ
の際ロボットが予定した設定位置から多少ずれてｒて４
、ノ・ンド３の手ｔＩＩＫｔｊ弾性体６が介在していて
柔軟性があるので、ワークを穴に挿入した〕またはｒｋ
ｌになられすのに際して融通性があシ、回置の作業を支
障なく行なうことができる。
またワークを把持して作業−所★で移動する場合、また
はワークが重い場合などにおいてはり−夕のぶれを鋳止
するために、ハンド３の手首部があｔｊｌ動かな＾よう
に調整ボルト６を締めて弾性体５を硬くし、一方ワーク
が＠−場合中ワークを穴に挿入した）面になられすとＩ
Ｉｉにパッツ中量の大きいことが予想される場合にはハ
ンド３０手首郁に十分な融通性を持たせるように調整ボ
ルト６を弛めて弾性体５の柔軟性を増すようにする。
はワークが重い場合などにおいてはり−夕のぶれを鋳止
するために、ハンド３の手首部があｔｊｌ動かな＾よう
に調整ボルト６を締めて弾性体５を硬くし、一方ワーク
が＠−場合中ワークを穴に挿入した）面になられすとＩ
Ｉｉにパッツ中量の大きいことが予想される場合にはハ
ンド３０手首郁に十分な融通性を持たせるように調整ボ
ルト６を弛めて弾性体５の柔軟性を増すようにする。
本宛＠は以上のように、ハンドとアームとの関に弾性体
を介在させてハンドの手首部に柔軟性を持たせたもので
あるから、ロボットが予定した設定位置から多少ずれて
いたり、またはワークの穴への挿入、面に表られす癲な
どｋおいてバラツ中量が大きくても、十分にワークへの
操作が可能であり、ま九その手首部の柔軟性は適宜調節
できるから、ワークの軽重、ワークに対する作業環境の
状況に応じて最適の柔軟性を確保することができると−
う９ボツトの把持装置としての優れた効果を奏するもの
である。
を介在させてハンドの手首部に柔軟性を持たせたもので
あるから、ロボットが予定した設定位置から多少ずれて
いたり、またはワークの穴への挿入、面に表られす癲な
どｋおいてバラツ中量が大きくても、十分にワークへの
操作が可能であり、ま九その手首部の柔軟性は適宜調節
できるから、ワークの軽重、ワークに対する作業環境の
状況に応じて最適の柔軟性を確保することができると−
う９ボツトの把持装置としての優れた効果を奏するもの
である。
第ｉｌｌは本発明の把持装置をロボットに取ｐつけた全
体構成を示す正面図、 纂２図は本発明の把持装置の一実施例の縦断面図、 第３図は同上横断面図である。 １・・・−ボット本体 ２・・・口〆ットアー
ム３・・・ハンド ４・・・テーノ（駒５
・・・弾性体 ６・・・ａｍ＊ルト７・・
・締めつけボルト ８・・・押しつけ具特許出顯人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士青水 朗 弁環± １ 舘 和 之 弁場土中山穆介 弁理士 山 口 昭 之 第１図
体構成を示す正面図、 纂２図は本発明の把持装置の一実施例の縦断面図、 第３図は同上横断面図である。 １・・・−ボット本体 ２・・・口〆ットアー
ム３・・・ハンド ４・・・テーノ（駒５
・・・弾性体 ６・・・ａｍ＊ルト７・・
・締めつけボルト ８・・・押しつけ具特許出顯人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士青水 朗 弁環± １ 舘 和 之 弁場土中山穆介 弁理士 山 口 昭 之 第１図
Claims (1)
- μポット用ハンドを、鑓ボットアームに対して弾性体を
介して取シ゛りけてその手首部に未軟性を持たせるとと
もに、前記弾性体の柔軟性を調節で禽るよ５に構成した
ことを特徴とするロボット用把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15287381A JPS5877481A (ja) | 1981-09-29 | 1981-09-29 | ロボツト用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15287381A JPS5877481A (ja) | 1981-09-29 | 1981-09-29 | ロボツト用把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877481A true JPS5877481A (ja) | 1983-05-10 |
Family
ID=15549981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15287381A Pending JPS5877481A (ja) | 1981-09-29 | 1981-09-29 | ロボツト用把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609699A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-18 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
-
1981
- 1981-09-29 JP JP15287381A patent/JPS5877481A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609699A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-18 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
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