JPS586097A - パルスモ−タの停止及び起動方式 - Google Patents
パルスモ−タの停止及び起動方式Info
- Publication number
- JPS586097A JPS586097A JP10281281A JP10281281A JPS586097A JP S586097 A JPS586097 A JP S586097A JP 10281281 A JP10281281 A JP 10281281A JP 10281281 A JP10281281 A JP 10281281A JP S586097 A JPS586097 A JP S586097A
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- JP
- Japan
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- pulse motor
- state
- cpu
- phase
- power
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- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/04—Arrangements for starting
- H02P8/08—Determining position before starting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパルスモータを停止させ、次に再び駆動する場
合の停止及び起動方式に関する。
合の停止及び起動方式に関する。
停電とか他の伺等かの原因でパルスモータの電力供給電
源がオフ状態になったとき、パルスモータ停止時の励磁
状態によっては次にパルスモータを始動させたとき、始
動時のパルスモータの位置が停止時のパルスモータの位
置と異ることがある。
源がオフ状態になったとき、パルスモータ停止時の励磁
状態によっては次にパルスモータを始動させたとき、始
動時のパルスモータの位置が停止時のパルスモータの位
置と異ることがある。
パルスモータで機械系を駆動し、機械系の位置をパルス
モータ駆動パルスをカウンタでカウントして検知してい
る場合、パルスモータ停止時と次にパルスモータを始動
した時とでパルスモータの位置が異るとカウンタの計数
値と機械系の位置との対応関係にずれが生じる。本発明
はこのようなずれが生じないようなパルスモータの停止
及び起動方式を提案するものである。
モータ駆動パルスをカウンタでカウントして検知してい
る場合、パルスモータ停止時と次にパルスモータを始動
した時とでパルスモータの位置が異るとカウンタの計数
値と機械系の位置との対応関係にずれが生じる。本発明
はこのようなずれが生じないようなパルスモータの停止
及び起動方式を提案するものである。
１−２相励磁によるパルスモータ駆動で、■相状態でパ
ルスモータ電源がオフされたときはパルスモータのロー
タはその時の位置を保持して停止するが、２相状態で電
源がオフされたときはロータが固定子磁極の中間位置で
停止することになるが、この場合はロータの位置が保持
されないことがある。第１図はパルスモータを模型的に
示したものでＦが固定子磁極、Ｒがロータで固定子磁極
が４極でロータが２極である。Ａ、Ｔ及びＢ、Ｂは夫々
励磁巻線で第２図に示すようなタイムチャートに従って
各励磁巻線に電流が供給される。Ａ巻線に通電されてい
る状態をＡ相と云い、他の巻線に関してもこれに準じて
パルスモータの励磁状態の位相を表わす。１−２相励磁
で１相と云うのはＡ相、τ相或はＢ相、π相等が単独で
現れている状態で第２図に横軸方向に付した番号で云う
と１．８．５等の奇数番号の区間がｌ相状態であり、こ
の場合は一対の対向固定子磁極だけが励磁されており、
ロータは励磁された固定子磁極に対向した位置をとる。
ルスモータ電源がオフされたときはパルスモータのロー
タはその時の位置を保持して停止するが、２相状態で電
源がオフされたときはロータが固定子磁極の中間位置で
停止することになるが、この場合はロータの位置が保持
されないことがある。第１図はパルスモータを模型的に
示したものでＦが固定子磁極、Ｒがロータで固定子磁極
が４極でロータが２極である。Ａ、Ｔ及びＢ、Ｂは夫々
励磁巻線で第２図に示すようなタイムチャートに従って
各励磁巻線に電流が供給される。Ａ巻線に通電されてい
る状態をＡ相と云い、他の巻線に関してもこれに準じて
パルスモータの励磁状態の位相を表わす。１−２相励磁
で１相と云うのはＡ相、τ相或はＢ相、π相等が単独で
現れている状態で第２図に横軸方向に付した番号で云う
と１．８．５等の奇数番号の区間がｌ相状態であり、こ
の場合は一対の対向固定子磁極だけが励磁されており、
ロータは励磁された固定子磁極に対向した位置をとる。
第１図Ａがこの状態の一つを示す。
２相と云うのはＡ相とＢ相等の２つの励磁位相が共存す
る状態で第２の偶数番号の区間がこれに当り、相隣る２
対の固定子磁極が共に励磁され、ロータは２つの固定子
磁極の中間位置をとる。第１図Ｂがこの状態の一つを示
す。このような状態でパルスモータへの給電が停止され
ると永久磁石であるロータは左右何れかの固定子磁極の
方へ引かれて安定でるから、第１図Ｂに示すような停止
時の位置は保持されない。機械系の位置はパルスモータ
に供給したパルスをカウントして検出し、この計数値は
電池等でバンクアンプされたメモリによって電力源がオ
フされても保持されているが、２相状態で給電がオフさ
れたパルスモータのロータの停止時の変位はカウントさ
れないから機械系の実位置と停止時に記憶された位置と
は一致しないことになる。
る状態で第２の偶数番号の区間がこれに当り、相隣る２
対の固定子磁極が共に励磁され、ロータは２つの固定子
磁極の中間位置をとる。第１図Ｂがこの状態の一つを示
す。このような状態でパルスモータへの給電が停止され
ると永久磁石であるロータは左右何れかの固定子磁極の
方へ引かれて安定でるから、第１図Ｂに示すような停止
時の位置は保持されない。機械系の位置はパルスモータ
に供給したパルスをカウントして検出し、この計数値は
電池等でバンクアンプされたメモリによって電力源がオ
フされても保持されているが、２相状態で給電がオフさ
れたパルスモータのロータの停止時の変位はカウントさ
れないから機械系の実位置と停止時に記憶された位置と
は一致しないことになる。
上述した問題を解消するため本発明では、停電或は人為
的な電源スイツチオフ等によってパルスモータの電力源
がオフされたことが検知されたら制御回路に割込みをか
けてパルスモータの給電を１相状態まで続けて給電をオ
フし、かつそのときの励磁状態をバックアンプメモリに
記憶させておき、次に電力源再投入の際は上記励磁状態
の記憶に従ってパルスモータの励磁を再開するようにし
た。このようにすればパルスモータは停止時の位置を保
持し、次に始動するときは必ずその位置から始動し機械
系の位置のカウントが行われるので、機械系の位置の記
憶とパルスモータの位置との間にずれは生じない。
的な電源スイツチオフ等によってパルスモータの電力源
がオフされたことが検知されたら制御回路に割込みをか
けてパルスモータの給電を１相状態まで続けて給電をオ
フし、かつそのときの励磁状態をバックアンプメモリに
記憶させておき、次に電力源再投入の際は上記励磁状態
の記憶に従ってパルスモータの励磁を再開するようにし
た。このようにすればパルスモータは停止時の位置を保
持し、次に始動するときは必ずその位置から始動し機械
系の位置のカウントが行われるので、機械系の位置の記
憶とパルスモータの位置との間にずれは生じない。
パルスモータの励磁状態を一つの相から次の相に変える
には数ｍ日あれば充分であるから、停電或は主電源スイ
ッチのオフ等を電源電圧が所定レベル以下に下ったこと
によって検知し、上述した停止動作を行っても、電源回
路の平滑用コンデンサの容量が成る程度以上あれば時間
的なゆとりは充分にある。
には数ｍ日あれば充分であるから、停電或は主電源スイ
ッチのオフ等を電源電圧が所定レベル以下に下ったこと
によって検知し、上述した停止動作を行っても、電源回
路の平滑用コンデンサの容量が成る程度以上あれば時間
的なゆとりは充分にある。
第３図は本発明方式を実施する装置の一例のブロック図
である。ＰＭがパルスモータ、Ｄｖはパルスモータに各
相の励磁パルスを供給する駆動回路であり、ＣＰＵは制
御回路である。駆動回路ＤＶはＣＰＵによって制御され
ており、ＣＰＵはパルスモータＰＭに供給したパルスを
カウントして機械系の位置を検知している。Ｐは電源回
路であり図の装置全体に電力を供給している。Ｓは停電
検出回路で、停電が検知されたらＣＰＨに割込みをかけ
る。割込みがか５るとＣＰＵは前述した動作を行う。ｍ
はパルスモータＰＭの停止時の励磁状態、機械系の位置
に対応する計数値等を記憶しておくメモリでＢはメモリ
ｍのバックアップ用電池である。
である。ＰＭがパルスモータ、Ｄｖはパルスモータに各
相の励磁パルスを供給する駆動回路であり、ＣＰＵは制
御回路である。駆動回路ＤＶはＣＰＵによって制御され
ており、ＣＰＵはパルスモータＰＭに供給したパルスを
カウントして機械系の位置を検知している。Ｐは電源回
路であり図の装置全体に電力を供給している。Ｓは停電
検出回路で、停電が検知されたらＣＰＨに割込みをかけ
る。割込みがか５るとＣＰＵは前述した動作を行う。ｍ
はパルスモータＰＭの停止時の励磁状態、機械系の位置
に対応する計数値等を記憶しておくメモリでＢはメモリ
ｍのバックアップ用電池である。
本発明は上述したようなコンピュータによる制御でなく
、ハードロジックを用いても実施できることは云うまで
もない。
、ハードロジックを用いても実施できることは云うまで
もない。
電源をオフしてから再投入する場合、パルスモータを用
いて位置制御を行っている装置では通常、装置を基準と
なる始動位置まで戻して、停止時ｌこ記憶しておいた位
置に移動させて再スタートさせるので、再スタートまで
に時間がか５るが、本発明によればそのような動作が不
要となり、停止時の位置から直ちに再スタートするので
、パルスモータで駆動される装置を迅速に使用可能状態
に持って行くことができる。
いて位置制御を行っている装置では通常、装置を基準と
なる始動位置まで戻して、停止時ｌこ記憶しておいた位
置に移動させて再スタートさせるので、再スタートまで
に時間がか５るが、本発明によればそのような動作が不
要となり、停止時の位置から直ちに再スタートするので
、パルスモータで駆動される装置を迅速に使用可能状態
に持って行くことができる。
第１図はパルスモータを模型的に示した図、第２図はパ
ルスモータの励磁電流の変化のタイムチャート、第３図
は本発明方式を実施した装置の一例のブロック図である
。 Ｆ・・・固定子磁極、Ｒ・・・ロータ、Ａ、ア、Ｂ、Ｂ
・・・励磁巻線、ＰＭ・・・六ルスモーク、ＤＶ・・・
パルスモータ駆動回路、Ｐ・・・電源、Ｓ・・・停電検
出回路、ｍ・・・メモリ、Ｂ・・・メモリバンクアンプ
用電池、ＣＰＵ・・・制御回路。
ルスモータの励磁電流の変化のタイムチャート、第３図
は本発明方式を実施した装置の一例のブロック図である
。 Ｆ・・・固定子磁極、Ｒ・・・ロータ、Ａ、ア、Ｂ、Ｂ
・・・励磁巻線、ＰＭ・・・六ルスモーク、ＤＶ・・・
パルスモータ駆動回路、Ｐ・・・電源、Ｓ・・・停電検
出回路、ｍ・・・メモリ、Ｂ・・・メモリバンクアンプ
用電池、ＣＰＵ・・・制御回路。
Claims (1)
- １−２相励磁によるパルスモータ駆動において、１相励
磁の状態でパルスモータ電源をオフするようにし、その
ときの励磁状態をメモリに記憶させておき次にパルスモ
ータを駆動するときには上記記憶された励磁状態をパル
スモータに与えるようにしたことを特徴とするパルスモ
ータの停止及び起動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10281281A JPS586097A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | パルスモ−タの停止及び起動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10281281A JPS586097A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | パルスモ−タの停止及び起動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS586097A true JPS586097A (ja) | 1983-01-13 |
Family
ID=14337447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10281281A Pending JPS586097A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | パルスモ−タの停止及び起動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS586097A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0825708A2 (en) * | 1996-08-20 | 1998-02-25 | Denso Corporation | Stepping motor control device |
-
1981
- 1981-06-30 JP JP10281281A patent/JPS586097A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0825708A2 (en) * | 1996-08-20 | 1998-02-25 | Denso Corporation | Stepping motor control device |
| EP0825708A3 (en) * | 1996-08-20 | 1998-07-29 | Denso Corporation | Stepping motor control device |
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