JPS5825637B2 - ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ - Google Patents

ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ

Info

Publication number
JPS5825637B2
JPS5825637B2 JP8693175A JP8693175A JPS5825637B2 JP S5825637 B2 JPS5825637 B2 JP S5825637B2 JP 8693175 A JP8693175 A JP 8693175A JP 8693175 A JP8693175 A JP 8693175A JP S5825637 B2 JPS5825637 B2 JP S5825637B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
trolley
cable
ship
winch
control panel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP8693175A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5211591A (en
Inventor
謙二 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Zosen Corp
Original Assignee
Hitachi Zosen Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Zosen Corp filed Critical Hitachi Zosen Corp
Priority to JP8693175A priority Critical patent/JPS5825637B2/ja
Publication of JPS5211591A publication Critical patent/JPS5211591A/ja
Publication of JPS5825637B2 publication Critical patent/JPS5825637B2/ja
Expired legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、洋上補給におけるトロリーを移送する制御
装置に関するものである。
一般に、洋上において物資を船から船へ搬送する場合、
両船間にバイラインと称する太いロープを架設し、これ
に物資積載用のトロリーを移動可能に載せ、前記ロープ
に沿って設けたトロリー移送用ケーブルの繰り出しおよ
び巻きとりにより、前記トロリーを移送させる。
ところで、両船間距離は、常に一定でなく、ピッチング
やローリング等の船体運動で大きく変動する。
したがって、両船間に水平に張られたロープおよびケー
ブルは、架設後の両船間距離が増大すると、切断事故を
起し、また、両船間距離が縮まると、トロリーを海中に
没入させてしまう危険がある。
このため、前記ロープおよびケーブルの各架設長を、適
宜に伸縮させることが必要となり、そのだめの制御手段
が種々提案されている。
しかし、トロリー移送用ケーブルの架設長を、単に両船
間距離の変動に依存して伸縮させると、トロリーの両船
間移送に必要なケーブル繰り出し量を管理し難くなり、
トロリーの移送量に過不足を生じ、物資の円滑な搬送が
望めなくなる。
この発明は、このような点に留意してなされたものであ
り、つぎにこの発明を、その実施例を示した図面ととも
に、詳細に説明する。
第1図において、供給船1および受給船2は、それぞれ
甲板上に起立する支柱3,4を有し、両支柱3,4間に
、バイラインを形成する太いロープ5が水平位に架設さ
れ、ロープ5上に移動可能に載せられたトロリー6が、
両支柱3,4間を往復するトロリー移送用ケーブル7に
よって移送される。
そして、受給船2の支柱4に一端縁を固着したロープ5
の他端縁を、弾性的に支持する供給船1のバイライン用
ウィンチ8、受給船2の支柱4の滑車9でUターンした
ケーブル70両端縁を弾性的に支持する供給船1のトロ
リー移送用ウィンチ10.11、および供給船1のトロ
リー昇降用エレベータ12は、第2図に示すような構造
を有している。
すなわち、バイライン用ウィンチ8は、ロープ巻きとり
用原動機13と緩衝器14からなり、原動機13のウィ
ンチドラム15に巻かれたロープ5は、緩衝器14の複
数個の油圧シリンダ16による緩衝作用部17で蛇行し
たのち、支柱3の滑車18を通じて繰り出される。
なお、緩衝器14は、たとえば容量20−501.封入
圧約75kg/critのアキュームレータ19を備え
、原動機13とともに、10トンX250771/分の
機能を有するウィンチを構成している。
そして、一方のトロリー移送用ウィンチ10は、ケーブ
ル巻きとり用原動機20と緩衝器21からなり、原動機
20のウィンチドラム22に巻かれたケーブル7は、緩
衝器21の油圧シリンダ23による緩衝作用部24で蛇
行したのち、支柱3の滑車25を通じて繰り出され、か
つ、受給船2側の滑車9を経たのち、供給船1の滑車2
6を通じて他方のウィンチ11に入る。
なお、緩衝器21は、たとえば容量5−501封入圧約
75kg/iの高圧アキュームレータ27を備え、原動
機20とともに、1トンX500m/分の機能を有する
ウィンチを構成している。
また、他方のウィンチ11は、前記一方のウィンチ10
と同様の構成を有し、28は原動機、29はウィンチド
ラム、30は緩衝器、31は低圧アキュームレータ、3
2は油圧シリンダ、33は緩衝作用部である。
さらに、トロリー昇降用エレベータ12は、たとえば1
0トンx36m、/分の昇降機能を有し、物資の搬出時
等に吊り下げロープ34を緩め、図に一点鎖線で示す位
置まで、前記滑車1B、25゜26を下降させる。
そして、トロリー移送用ウィンチ10.11のそれぞれ
の原動機20.28は、第3図に示すような回路構成に
よって制御を受ける。
第3図において、スイッチS1 )82は、連動し、接
点を切換えることにより、トロリー移送用ウィンチ10
,11の作動入力を選択し、図示のように、両スイッチ
S1 、S2がそれぞれ接点「1」に接続された状態に
おいて、両ウィンチ10゜110ウィンチドラム22,
29の回転は、それぞれポテンショメータ35.36の
レバー操作ニよる制御により制御される。
すなわち、ポテンショメータ35の制御信号が、スイッ
チSLの接点「1」を経てサーボ増幅器劇に入力され、
サーボモータ54を駆動し、直結されたタコメータジェ
ネレータ55の出力電圧がサーボ増幅器44に帰還され
、速度サーボが構成され、サーボ増幅器44の前記入力
電圧と、タコメータジェネレータ55の出力電圧が同じ
になるよう、サーボモータ54が回転する。
すなわち、サーボモータ54は、ポテンショメータ35
の制御に応じた速度で回転する。
また、他方のサーボモータ38も、同様にポテンショメ
ータ36の制御により、スイッチS2の接点「1」を通
じ、サーボ増幅器37およびタコメータジェネレータ3
9を介して制御される。
そして、サーボモータ54.3Bの回転により、それぞ
れシンクロ発信器56.40がポテンショメータ35.
36の制御に応じた回転速度に制御され、サーボ増幅器
57,41を介して油圧サーボポンプ58,42のポン
プ吐出量が制御され、油圧モータ71,43が回転し、
ウィンチドラム22.29が回転し、その回転位置がシ
ンクロ受信器69.70により検出され、サーボ増幅器
57゜41に帰還される。
そして、ウィンチドラム22.29は、それぞれ、シン
クロ発信器56,40とシンクロ受信器69.70のシ
ンクロ信号により、両者の回転角が等しくなるよう、回
転制御される。
たとえば、シンクロ発信器56の軸を回すと、シンクロ
受信器69がこれに同期して回転するよう、ウィンチド
ラム22が追従して回転する。
なお、ウィンチ10.110最大出力は、原動機20.
28の油圧回路に設けられたIJ IJ−フ弁の設定圧
力によって決定され、ケーブル7の負荷で決定される。
すなわち、両ポテンショメータ35,360制御方向2
位置により、両ウィンチ10,11は、それぞれ独立し
てケーブル7の繰り出し、巻き取りと、その速度が制御
される。
なお、両ウィンチ10,11において、それぞれのサー
ボ増幅器44 、37 、サーボモータ54゜38、タ
コメータジェネレータ55,39.シンクロ発信器56
.40は、反対勝手に構成されており、同一の入力信号
に対して、それぞれのウィンチドラム22,29は反対
方向に回転する。
そして、架設にあたり、供給船1より受給船2に、ケー
ブル7とともに滑車9を移行する場合、一方のポテンシ
ョメータ35の制御位置を中立のO位置にするとともに
、他方のポテンショメータ36を繰り出し位置にし、ス
イッチS1 、S2を接点「1」の状態にし、ウィン
チドラム29からケーブルlを十分たるませながら繰り
出し、滑車9を受給船2に移行する。
つぎに、滑車9が受給船2に固定されると、電磁弁67
.6・8を励磁して、油圧シリンダ23への油経路番断
つとともに、油圧シリンダ32を高圧アキュームレータ
27に直結し、さらに、ポテンショメータ36の制御位
置を巻き取り位置に制御し、ケーブル7をウィンチドラ
ム29に巻き取ってケーブル7を展張し、油圧シリンダ
32を伸す。
この場合、トロリー6は供給船1に位置し、電磁弁67
.6Bは励磁されており、油圧シリンダ23は縮みきっ
て停止したままである。
そして、油圧シリンダ32が中立の位置まで伸びると、
ポテンショメータ360制御位置を中立のO位置にする
このとき、船体動揺によるケーブル7の出し入れは、油
圧シリンダ32のガスばね装置としての作動により吸収
される。
そして、スイッチS□、S2を接点「2」に切換えると
、両ウィンチ10,11に、他のポテンショメータ72
から同一の信号が入力され、前記のとおり、両ウィンチ
10,11が反対勝手に構成されているため、それぞれ
のウィンチドラムn。
29が反対方向に回転することになる。
そして、ポテンショメータ720制御位置を「送り」に
すると、一方のウィンチドラム22からケーブル7が繰
り出され、他方のウィンチドラム29にケーブル7が巻
き取られる。
そして、荷物のないトロリー6を供給船1からケーブル
7とともに送出し、トロリー6が両船の中間あたりにき
たとき、ポテンショメータ720制御位置を中立のOに
してトロリー6の送出を停止し、スイッチSl 、S
2を接点「1」に切換える。
さらに、スイッチ操作により電磁弁67をオフにし、第
3図の回路状態より電磁弁68がONになった状態にし
、ウィンチドラム22によりケーブル7を巻き取り始め
、電磁弁68をオフにし、油圧シリンダ23を伸ばし、
シリンダの位置を中立ぐらいの位置にし、ウィンチドラ
ム22を停止し、油圧シリンダ23の中立調整を終える
このとき、高圧アキュームレータ27からは、分集流弁
77を通して両油圧シリンダ23,32に同量の作動油
が供給され、または両油圧−7lJンダ23゜32から
同量の作動油が高圧アキュームレータ27に吐出され、
したがって、両油圧シリンダ23゜32は同量の伸縮作
動を行ない、トロリー6、滑車9間の距離が一定に保た
れ、トロリー6が受給船2と同期して水平方向に動揺す
る。
つぎに、スイッチ51tS2を接点「2」に再び切換え
、ポテンショメータ720制御位置を「戻し」にすると
、ケーブル7が、一方のウィンチドラム22に巻き取ら
れ、他方のウィンチドラム29から繰り出され、トロリ
ー6が供給船1に戻る。
この過程において、トロリー6が供給船1から所定距離
(約15m)に戻ったら、電磁弁部をオンにし、さらに
、その直後(0,5秒後)に電磁弁67をオンにする。
そして、供給船1においてトロリー6に荷物を積み、ポ
テンショメータ360制御位置を「送り」にすると、他
方の油圧シリンダ32が船体動揺を吸収しながら、一方
のウィンチドラム22がケーブル7を繰り出し、他方の
ウィンチドラム29がケーブル7を巻き取り、トロリー
6が受給船2側に移送され、トロリー6が両船1,2の
中間あたりにきたとき、両電磁弁67.6Bをオフにし
、第3図の状態にする。
したがって、高圧アキュームレータ27の圧力が、船体
動揺に応じ、分集流弁77を経て両油圧シリンダ23.
32に同量の作動油を出入りさせ、両油圧シリンダ23
,32がそのガスばね装置としての作動により船体動揺
を吸収し、トロリー6が受給船2とともに水平方向に揺
れながら移送される。
すなわち、ウィンチドラム22.29と緩衝器21,3
0とがそれぞれ独立して動作される。
そして、トロリー6が受給船2に到達し、受給船2の荷
役が完了すると、ポテンショメータ720制御位置を「
戻し」に制御し、前記と逆にトロリー6を供給船1側に
移送し、トロリー6が両船1.2の中間あたりにきたと
き、前記両電磁弁釘。
68を励磁すると、一方の油圧シリンダ23が停止し、
他方の油圧シリンダ32が船体動揺を吸収し、トロリー
6が供給船1と同期して水平動揺しながら供給船1に戻
される。
以上は、スイッチSL 、S2の切換およびポテンシ
ョメータ72の制御を手動により行なうものであるが、
つぎに、スイッチS1 、S2を接点「3」に切換え、
押ボタンスイッチ操作のみで、自動的に移送を行なう場
合について説明する。
スイッチS□ y82を接点「3」に切換え、両ウィン
チ10.11に制御盤45から入力されるようにし、か
つ、他の連動するスイッチS3.S4を閉止する。
一方、両ウィンチ10,11の最外端滑車61゜62に
、それぞれ係合して回転するローラ63゜64が設げら
れ、両ローラ63,64にそれぞれパルスジェネレータ
65.66が直結され、パルスジェネレータ65.66
は、それぞれウィンチ10.11のケーブル7の格納時
、すなわち、滑車1B、25.26が第2図に1点鎖線
に示す最下端に位置されるとともにトロリー6が支柱3
に密着され、さらに滑車9がトロリー6に密着された時
を0とし、繰り出し2巻き取りのケーブル7の長さを検
出し、それぞれパルスカウンタ73゜74を経て制御盤
45に入力する。
制御盤45は、加算器、極転換器、演算増幅器等を備え
、トロリー6の加減速位置、停止位置、前記電磁弁67
゜68の切換え位置等の信号を出力する。
また、内油圧シリンダ23.32には、それぞれのシリ
ンダの位置を検出する位置検出器7B。
79が設けられ、それぞれの出力電圧は、それぞれ直流
増幅器51,47.スイッチS3 、S4 。
演算増幅器52,53,48.49を経て、前記サーボ
増幅器44,37に入力される。
前記演算増幅器52,53および48,49は、シュミ
ットトリガ一式演算器であり、その入出力特性は、たと
えば第4図に示すように、大きな不感帯をもっている。
すなわち、入力は、シリンダが中立でOV、シリンダが
両端で+IOV、−1OVであり、出力は、入力が−7
,5Vから+7.5vまではOV、入力が−7,5V以
下で+1■、入力が+7.5■以上で一1vである。
そして、+IVの出力でウィンチを繰り出し方向に作動
させ、−1■の出力でウィンチを巻き取り方向に作動さ
せ、シリンダを可動範囲内に保持する。
なお、シリンダの実ストロークは、ケーブル7の吸収長
さで±157rlの点でウィンチを作動させるようにし
て℃・る。
図中、75.76はそれぞれ油圧シリンダ23゜320
油圧回路に接続されたスロットル弁、80はアキューム
レータ27の圧力を検出する圧力計、81は補給油用の
電磁弁である。
したがって、スイッチS1 、S2を接点「3」に切換
えると、制御盤45から両す−ボ増幅器朝。
37に信号が入力され、前記手動時の動作に従って、両
ウィンチ10,11が作動し、ケーブル7を繰り出し2
巻き取りを行なう。
さらに、前記両パルスジェネレータ65,66は、それ
ぞれの滑車61,62が1回転する毎に、n9個のパル
スを発生する機能を有し、このパルス発生機能は、正負
可逆であり、パルスジェネレータ65.66のそれぞれ
の発信パルス数nA。
nBを計数すると、ケーブル7の全繰り出し量が判り、
その2分の1の値が両船間ケーブルの架設長になる。
すなわち、ローラー63,64の各半径をr、ウィンチ
100ケーブル繰り出し長を11、両船間ケーブル架設
長をLとすると、 で表わすことができる。
また、ケーブルのある長さを13とすると、の式から、
n1個のパルスが計数されたときは、ケーブルが13だ
げ移動したことを意味する。
同様に、ケーブルのある長さ14に対応するパルス計数
値n2は、 で表わされる。
ここでnlを受給船側における停止位置、すなわち受給
船上にトロリー6を停止する位置、n2を加減速位置、
すなわち受給船近くでトロリー6の移動速度を切換える
位置とすると、受給船側における停止位置nlと、加減
速位置n2は、それぞれの位置のnAy nBが異なる
値を有し、 nx = ((nA+nB )/ 2 nA:)・・
・・・・(6)n4 =((−A +nB )/2
nA〕・−−−・(力の式から演算できることが判る
そして、たとえば、 に設定したと仮定すると、 nA=n2となったときに、制御盤45において、電磁
弁67.68をともにオフにし、両油圧シリンダ23.
32を同期運転にする。
そして、制御盤45から「全速」の出力信号を送出し、
トロリー6の移送を「半速」から「全速」に増速する。
なお、このような速度切り替えは、サーボ増幅器37.
44によってきわめて円滑に推移する。
また、シンクロ発信器56.40およびシンクロ受信器
69.70によって回転位置を制御されている油圧モー
タ71,43も、これに追従して滑らかに変速する。
また、式(力で表わされる加減速位置n2に達すると、
「半速」へ滑らかに減速し、式(6)で表わされる停止
位置n1に達すると、滑らかに停止する。
そして、停止時の油圧シリンダ23,32は、同期運転
を継続しているため、トロリー6が受給船2上に安定に
停止することができる。
つぎに、制御盤45によりrRETURNJに切り替え
ると、滑らかに「半速」で始動し、式(力で表わされる
加減速位置n2で「全速」に増速され、n1=nへの位
置で停止する。
n2=nAの位置では、電磁弁67.68が切り替えら
れ、油圧シリンダ23が停止し、油圧シリンダ32のみ
が作動する。
このため、トロリー6が供給船1側へ帰着したときは、
ここで安定に留まることができる。
以上のように、この発明の洋上におけるトロリー移送制
御装置によると、トロリーを移送するケーブルに係合し
て回転するローラに、このローラの回転数に対応した数
のパルスを発信するパルスジェネレータを設け、そのパ
ルスジエネレータノ発信パルスを制御盤に入力し、制御
盤においてトロリーの位置を演算し、制御盤からウィン
チの作動を制御し、トロリーの加減速および停止を行な
うことにより、内紛間距離が常に正確に把握できるのみ
ならず、トロリーの加減速および停止の位置を、自動的
に制御できる。
また、内紛間距離の変動に伴ってケーブルの架設長を伸
縮させる制御手段を組合わせると、トロリー移送のより
完全自動化が得られるものである。
【図面の簡単な説明】
図面は、この発明の実施例を示し、第1図は供給船と受
給船との相対関係を示す略図、第2図は供給船側のトロ
リー移送機構を示す側面図、第3図はトロリー移送制御
装置の回路図、第4図は演算器の入出力特性図である。 1・・・・・・供給船、2・・・・・・受給船、6・・
・・・・トロIJ−17・・・・・・トロリー移送用ケ
ーブル、10,11・・・・・・トロリー移送用ウィン
チ、13,20,28・・・・・・原動機、14,21
,30・・・・・・緩衝器、15 、22゜29・・・
・・・ウィンチドラム、35,36,72・・・・・・
ポテンショメータ、37,44・・・・・・サーボ増幅
器、38 、54・・・・・・サーボモータ、42 、
58・・・・・・サーボポンプ、45・・・・・・制御
盤、63,64・・・・・・ローラ、65t66・・・
・・・パルスジェネレータ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1 供給船から繰り出され受給船においてUターンした
    トロリーを移送するケーブルの両端を、供給船の2個の
    ウィンチに巻回し、供給船においてウィンチから繰り出
    され、巻き取られるケーブルに係合して回転するローラ
    に、前記ローラの回転数に対応した数のパルスを発信す
    るパルスジェネレータを設けるとともに、トロリーの加
    減速位置。 停止位置によりウィンチに作動信号を出力する制御盤を
    備え、前記パルスジェネレータの発信パルスを前記制御
    盤に入力してトロリーの移送位置を演算し、前記制御盤
    によりトロリーの移送制御を行なうことを特徴とする洋
    上補給におけるトロリー移送制御装置。
JP8693175A 1975-07-14 1975-07-14 ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ Expired JPS5825637B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8693175A JPS5825637B2 (ja) 1975-07-14 1975-07-14 ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8693175A JPS5825637B2 (ja) 1975-07-14 1975-07-14 ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5211591A JPS5211591A (en) 1977-01-28
JPS5825637B2 true JPS5825637B2 (ja) 1983-05-28

Family

ID=13900597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8693175A Expired JPS5825637B2 (ja) 1975-07-14 1975-07-14 ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS5825637B2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0338420B2 (ja) * 1988-03-05 1991-06-10 Daimler Benz Ag
CN106132799A (zh) * 2014-03-28 2016-11-16 波马公司 缆线输送系统

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5597080A (en) * 1994-08-02 1997-01-28 Kranco Crane Services, Inc. Snag load protection system for a crane
JP2006182525A (ja) * 2004-12-28 2006-07-13 Kayaba System Machinery Kk スライディングパッドアイ搬送装置
EP2170181B1 (en) 2007-06-22 2014-04-16 Ekos Corporation Method and apparatus for treatment of intracranial hemorrhages
WO2016201136A1 (en) 2015-06-10 2016-12-15 Ekos Corporation Ultrasound catheter

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0338420B2 (ja) * 1988-03-05 1991-06-10 Daimler Benz Ag
CN106132799A (zh) * 2014-03-28 2016-11-16 波马公司 缆线输送系统

Also Published As

Publication number Publication date
JPS5211591A (en) 1977-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4509429A (en) Transportation system utilizing a stretchable train of cars and stretchable bandconveyors
US3361080A (en) Method and apparatus for replenishment at sea
JPS5825637B2 (ja) ヨウジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウセイギヨソウチ
US3675794A (en) Winch arrangements
US5623189A (en) Automatic control of torque or force at moving loads
CN108862039A (zh) 一种起重机吊钩落钩速度调整装置及其控制系统
JP2001240372A (ja) ケーブルクレーンの制御システム
US3828683A (en) Marine load transfer system
US3713548A (en) Folded tensioned highline system
US3727650A (en) Transfer arrangements
JP2002362879A (ja) 荷役装置
US3217660A (en) Tensioned modified housefall and method of operating
US3533358A (en) Device for compensating automatically for variations in the tension on and length of cables in appliances for transferring loads between two moving objects by cables
EP0015581B1 (en) Transportation device comprising a plurality of successive load carrying components
EP0040210A1 (en) Heave compensator
JPS5823832Y2 (ja) カイジヨウホキユウニオケル トロリ−イソウケ−ブルヨウ ノ ウインチセイギヨソウチ
JPS5925833Y2 (ja) 洋上補給におけるトロリ−移送制御装置
US3720400A (en) Cable drum gear apparatus
JPS606074Y2 (ja) 洋上補給におけるトロリ−移送制御装置
CN106957009B (zh) 一种电差动卸船机位置检测装置
US10988350B2 (en) Compensating device for maintaining specifiable target positions of a hoisted load
JPS598636B2 (ja) ヨウジヨウホキユウニオケル トロリイソウセイキギヨソウチ
GB1143102A (en) Method and apparatus for replenishment at sea
JPS5825636B2 (ja) カイジヨウホキユウニオケルトロリ−イソウケ−ブルノ チヨウリヨクセイギヨソウチ
JPS598632B2 (ja) 洋上補給におけるトロリ−移送制御装置