JPS58223583A - Control apparatus of industrial robot - Google Patents
Control apparatus of industrial robotInfo
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- JPS58223583A JPS58223583A JP10630282A JP10630282A JPS58223583A JP S58223583 A JPS58223583 A JP S58223583A JP 10630282 A JP10630282 A JP 10630282A JP 10630282 A JP10630282 A JP 10630282A JP S58223583 A JPS58223583 A JP S58223583A
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- speed
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- command signal
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボットを制御する装置の改良に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement in a device for controlling an industrial robot.
産業用ロボットは、腕及び把持子が電動機により回動し
、その位置及び速度が制御されることにより、所定の作
業・が行われるようになっている。2. Description of the Related Art Industrial robots perform predetermined tasks by having their arms and grips rotate by electric motors, and their positions and speeds being controlled.
これを第１図〜第３図に示す。This is shown in FIGS. 1 to 3.
すなわち、ロボット本体ｆｉ＋には第１腕（２）が枢着
され、本体ｍに内蔵された電動機（図示しない）により
、第１腕（２）は上下動及び水平面内に回動する。第１
腕（２）の先端には第２腕（３）か枢着され、これを駆
動する電動機（４）と、これに直結された速度計用発電
機（５）と、その後尾に装着されたパルスエンコーダ（
６）が丙蔵されている。第２腕（３）の先端には作業部
材（図示しない）を把持する機能を持つ把持子（７）が
枢着され、これを駆動する電動機（８）と、これに直結
された速度計用発電機（９）と、その後尾に装着された
パルスエンコーダ（ｌＯ）が内蔵されている。このよう
にして、第１腕（２）は上下動及び水平面内に回動し、
第２腕（３）は水平面内に回動し、把持子（７）は鉛直
軸を中心として回動する。これらの動作により、所定の
作業が進行する。That is, the first arm (2) is pivotally attached to the robot main body fi+, and the first arm (2) moves vertically and rotates in the horizontal plane by an electric motor (not shown) built in the main body m. 1st
The second arm (3) is pivotally attached to the tip of the arm (2), and there is an electric motor (4) that drives it, a speedometer generator (5) that is directly connected to this, and a motor that is attached to the rear of the arm. Pulse encoder (
6) is in storage. A gripper (7) having the function of gripping a work member (not shown) is pivotally attached to the tip of the second arm (3), and an electric motor (8) that drives the gripper and a speedometer connected directly to the gripper (7) are attached to the tip of the second arm (3). It has a built-in generator (9) and a pulse encoder (IO) attached to its tail. In this way, the first arm (2) moves up and down and rotates in the horizontal plane,
The second arm (3) rotates in a horizontal plane, and the gripper (7) rotates around a vertical axis. A predetermined work progresses through these operations.
速度計用発電機（５）は電動機（４）の回転速度、すな
わち第２腕（３）の回動速度に対応する速度信号（５ａ
）を発し、エンコーダ（６）は電動機（４）の回転角度
、すなわち第２腕（３）の回動位置に対応する位置信号
（６ａ）を発する。位置指令発生器（■）から発せられ
る位置指令信号（ｌｌａ ）と、位置信号（６ａ）は加
算器α乞で比較され、その偏差信号が出力される。速度
指令発生器（ｌ（至）は上記偏差信号から速度指令信号
（１３ａ）を発生し、これと速度信号（５ａ）は加算器
０４）で比較され、その偏差信号が出力される。増幅器
（１５）はこれを増幅し、電動機（４）の回転角度及び
回転速度を制御する。これで、第２腕（３）の回動位置
及び回動速度は精度高く自動制御される。The speedometer generator (5) generates a speed signal (5a) corresponding to the rotational speed of the electric motor (4), that is, the rotational speed of the second arm (3).
), and the encoder (6) generates a position signal (6a) corresponding to the rotation angle of the electric motor (4), that is, the rotation position of the second arm (3). The position command signal (lla) generated from the position command generator (■) and the position signal (6a) are compared by an adder α, and a deviation signal thereof is output. The speed command generator (1) generates a speed command signal (13a) from the deviation signal, and this and the speed signal (5a) are compared in an adder 04, and the deviation signal is output. The amplifier (15) amplifies this and controls the rotation angle and rotation speed of the electric motor (4). With this, the rotational position and rotational speed of the second arm (3) are automatically controlled with high precision.
なお、第１腕（２）及び把持子（９）についても、全く
同様に制御される。Note that the first arm (2) and gripper (9) are also controlled in exactly the same manner.
しかし、把持子（７）の把持する作業部材は、作業内容
によって種々変化する。作業部材が変化することは、腕
ｆ２＋ 、 １３）に加わる重量が変化することである
から、腕（２ｉ 、 ｉｌｌの共振点が変化することと
なり、腕ｆ２１ ＋ Ｌｔｌに振動が発生することにな
る。この振動を避けるためには、腕（２１、＋３１の加
速度及び減速度を下げるか、腕ｉ２１１ （３＋の剛性
を高める必贋があるが、動作が遅くなったり、高価とな
ったりすることは避けられな・い。However, the work member gripped by the gripper (7) varies depending on the content of the work. Since a change in the working member means a change in the weight applied to the arm f2+, 13), the resonance point of the arm (2i, ill) will change, and vibration will occur in the arm f21 + Ltl. In order to avoid this vibration, it is necessary to reduce the acceleration and deceleration of the arm (21, +31) or increase the rigidity of the arm i211 (3+, but this may slow down the movement or become expensive). Inevitable.
この発明は上記不具合を改良するもので、作業部材の重
量を検出し、これに応じて速度指令信号の加速度及び減
速度を変化させたり、増幅器の利得又は遮断周波数を変
化させたりすることにより、作業部材の重量が変化して
も腕に振動が発生しないようにした産業用ロボットの制
御装置を提供することを目的とする。This invention improves the above-mentioned problems by detecting the weight of the work member and changing the acceleration and deceleration of the speed command signal and changing the gain or cutoff frequency of the amplifier accordingly. It is an object of the present invention to provide a control device for an industrial robot that prevents vibration from occurring in an arm even if the weight of a working member changes.
以下、第４図及び第５図によりこの発明の一実施例を説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 4 and 5.
図中、（Ｉ６）は第２腕（３）の先端に設けられ把持子
（７１で把持される作業部材の重量を検出し、それに対
応する重量信号（１６ａ）を速度指令発生器Ｑ３）へ出
力する重量検出器である。上記以外は第１図〜第３図と
同様である。In the figure, (I6) is provided at the tip of the second arm (3) and detects the weight of the work member being gripped by the gripper (71), and sends the corresponding weight signal (16a) to the speed command generator Q3. It is a weight detector that outputs. Other than the above, it is the same as in FIGS. 1 to 3.
重量検出器（１６）は作業部材の重量に応じた重量信号
（１６ａ）を発し、これにより速度指令信号（１３ａ）
の加速度及び減速度は変化する。すなわち、重量率のと
きは加速度及び減速度を犬に、重量大とのときは加速度
及び減速度を小に変化させる。これで、第２腕（３）の
振動は抑制される。The weight detector (16) emits a weight signal (16a) according to the weight of the work member, thereby generating a speed command signal (13a).
The acceleration and deceleration of change. That is, when the weight ratio is high, the acceleration and deceleration are changed to a dog, and when the weight ratio is large, the acceleration and deceleration are changed to small values. This suppresses the vibration of the second arm (3).
第６図はこの発明の他の実施例を示す。FIG. 6 shows another embodiment of the invention.
この実施例では、重を信号（１６ｅＬ）は増幅器（１句
へ入力されており、重量信号（１ａａ）により増幅器０
句の利得が変化する。すなわち、重量率のときは利得を
犬に、重量大のときは利得を小に変化させる。In this example, the weight signal (16eL) is input to the amplifier (1 line), and the weight signal (1aa) causes the amplifier 0
The gain of the phrase changes. That is, when the weight ratio is high, the gain is changed to a high value, and when the weight ratio is high, the gain is changed to a low value.
これで、第２腕（３）の振動は抑制される。This suppresses the vibration of the second arm (3).
また、増幅器０ｆｉ）の利得でなく、周波数特性を変化
させてもよい。すなわち、重量率のときは遮断周波数を
高く、重量大のときは遮断周波数を低く変化させる。Furthermore, instead of the gain of the amplifier 0fi), the frequency characteristics may be changed. That is, when the weight ratio is high, the cutoff frequency is changed to a high value, and when the weight is high, the cutoff frequency is changed to a low value.
上記各実施例では、第２腕（３）について説明したが、
第１腕（２）についても同様に説明できる。In each of the above embodiments, the second arm (3) was explained, but
The first arm (2) can be similarly explained.
以上説明したとおりこの発明では、産業用ロボットの把
持子が把持する作業部材の重量を検出し、これに応じて
腕の回動速度を指令する速度指令信号の加速度及び減速
度を変化させたり、増幅器の利得又は遮断周波数を変化
させたりするようにしたので、作業用部材の重量が変化
しても、腕に振動が発生しないようにすることができる
。As explained above, the present invention detects the weight of the work member gripped by the gripper of the industrial robot, and changes the acceleration and deceleration of the speed command signal that commands the rotational speed of the arm accordingly. Since the gain or cutoff frequency of the amplifier is changed, it is possible to prevent vibrations from occurring in the arm even if the weight of the working member changes.
第１図は従来の産業用ロボットの制御装置を示すロボッ
トの平面図、第２図は第１図の側面図、第３図は第１図
及び第２図のブロック図、第４図はこの発明による産業
用ロボットの制御装置の一実施例を示すロボットの側面
略図、第５図は同じくブロック図、第６図はこの発明の
他の実施例を示すブロック図である。
図において、’＋２１・・・第１腕、（３）・・・第２
腕、（４）・・・電動機、（５）・・・速度計用発電機
、（６）・・・パルスエンコーダ、（７）・・・把持子
、（８）・・・電動機、（９）・・・速度計用発電機、
（ｌＯ）・・・パルスエンコーダ、（１１）・・・位置
指令発生器、（＋２１・・・加算器、０３）・・・速度
指令発生器、０舶・・・加算器、（１５）・・・増幅器
、０６）・・・重量検出器。
なお、図中同一部分は同一符号により示す。
代理人 葛 野 信 −（外１名）第１図
第２図
第３図
第４図
第５図
第６図Fig. 1 is a plan view of the robot showing the conventional industrial robot control device, Fig. 2 is a side view of Fig. 1, Fig. 3 is a block diagram of Figs. 1 and 2, and Fig. 4 is this robot. FIG. 5 is a schematic side view of a robot showing one embodiment of the control device for an industrial robot according to the invention, FIG. 5 is a block diagram thereof, and FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of the invention. In the figure, '+21...first arm, (3)...second arm
Arm, (4)...Electric motor, (5)...Speedometer generator, (6)...Pulse encoder, (7)...Gripper, (8)...Electric motor, (9 )... Generator for speedometer,
(lO)...Pulse encoder, (11)...Position command generator, (+21...Adder, 03)...Speed command generator, 0 vessel...Adder, (15)... ...Amplifier, 06)...Weight detector. Note that the same parts in the figures are indicated by the same reference numerals. Agent Shin Kuzuno - (1 other person) Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6
Claims (1)
を把持する把持子を枢着し、位置指令信号と上記腕の位
置信号との偏差を求め、これにより定まる速度指令信号
と上記腕の速度信号との偏差によシ上記電動機を制御し
て上記腕の位置及び速度を制御するようにしたものにお
いて、上記腕に設けられ上記作業部材の重量を検出する
重量検出器と、この重量検出器の出力により上記速度指
令信号の加速度及び減速度を変化させる回路とを備えた
ことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 （２） 電動機により回転される腕の先端に作業部材
を把持する把持子を枢着し、位置指令信号と上記腕の位
置信号との偏差から定まる速度指令信号を出力させ、こ
の出力と上記腕の速度信号との偏差を求め、これを増幅
器を介して出力させ、これにより上記電動機を制御して
上記腕の位置及び速度を制御するようにしたものにおい
て、上記腕に設けられ上記作業部材の重量を検出する重
量検出器と、この重量検出器の出力により上記増幅器の
利得又は遮断周波数を変化させる回路とを備えたことを
特徴とする産業用ロボットの制御装置。[Claims] fil A gripper for gripping a work member is pivotally attached to the tip of an arm rotated by an electric motor, and the deviation between the position command signal and the position signal of the arm is determined, and the speed command signal and the speed command signal determined by this are determined. The position and speed of the arm are controlled by controlling the electric motor based on the deviation from the speed signal of the arm, wherein a weight detector is provided on the arm and detects the weight of the working member; A control device for an industrial robot, comprising a circuit that changes the acceleration and deceleration of the speed command signal based on the output of the weight detector. (2) A gripper for gripping a work member is pivotally attached to the tip of an arm rotated by an electric motor, and a speed command signal determined from the deviation between the position command signal and the position signal of the arm is output, and this output and the arm A deviation from a speed signal of the working member is determined and outputted via an amplifier, thereby controlling the electric motor to control the position and speed of the arm. A control device for an industrial robot, comprising: a weight detector that detects weight; and a circuit that changes the gain or cutoff frequency of the amplifier based on the output of the weight detector.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10630282A JPS58223583A (en) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | Control apparatus of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10630282A JPS58223583A (en) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | Control apparatus of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58223583A true JPS58223583A (en) | 1983-12-26 |
Family
ID=14430215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10630282A Pending JPS58223583A (en) | 1982-06-21 | 1982-06-21 | Control apparatus of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58223583A (en) |
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