JPS58216053A - マルチモ−ド運動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発ＢＡは等尺モード、等張モード、等速モード及び
一定バヮーモードの運動を与えるマルチモード運動装置
に関する。

等尺モードの運動では、アームの角変化あるいは速度が
ゼロであ）ながら、カは２つの方向のうちのいずれかで
ある。等福モードの運動では、負荷あるいは抵抗力は一
定であるが、速度が変化する。等速モードの運動である
と、カが使用者のカを速度が一定になるように変える。

最後に、一定バワーモードでは、速度とカとの両方が、
両者の積が一定になるように変わる。等張、等速および
一定ハヮーモードのいずれにおいても、筋肉カヵを生じ
ていて、長さが短くなっていっている同心的収縮を行っ
ているか、あるいは筋肉が力を生じていて、その長さが
増していっている偏心的収縮を行っている。たとえば、
同心ストロークでは、使用者は運動装置のアームを動か
しているのであるが、偏心ストロークでは運動装置のア
ームが使用者の四肢のいずれかを動かしている。

運動装置は四肢の運動範囲の全体にわたって重シ付き板
またはばねで一定の力の荷重を加えることにある。一般
に、筋肉はこうした四肢の運動の割合に狭い範囲につい
ては強力であるから、一定の荷重または一定の力を加え
る装置はその運動の全範囲にわたって筋肉に最良の荷重
を加えるものではない。適当な一定速度を基準として筋
肉に荷重を加える装置は１９６９年９月２日に特許され
た米国特許第３，４６５，５９２号に開示されている。

この特許発明の装置は一定の流れパルプと組み合わせた
液圧ピストン−シリンダと、この液圧ピストン−シリン
ダの一方の側から他方の側へと一定の流れを流すように
したパルプ装置とを使用している。流体圧力を測定する
圧力弁を使用者が加えた力を測定するのに用いている。

この特許はまた電気モータと伝動装置と、モータによっ
て一定の速度が回転されるウオーム歯車に使用者のトル
クを連絡するクジッチとを使用する変更態様をも開示し
ている。この変更態様の装置は等尺モードあるいは殆ん
ど定速のモードのいずれがと、同心的運動に制約されて
いる。さらに、この特許のものは、力の測定に当って、
ハンドルと腕の重量や摩擦による抵抗を含んでいない。

１９７４年１月８日に発行された米国特許第３．７８４
，１９４号は流蓋とそれに付随する速度を設足するパル
プ孔を重ね合わせる装置に流体作動アクチュエータを組
み合わせて用いるものを開示している。この特許の装置
は殆んど一定の速度モードに制約されるもので、前掲米
国特許第３，４６５゜５９２号に関連して述べられてい
る制約をもうけるものである。

次にこの発明の概要を述べるならば、この発明は、運動
部材と、運動部拐を通過する流体の流れに応答して運動
部材の移動を制御するように運動部材に連結した回転ア
クチュエータとから成るマルチモード運動装置を提供す
るものである。アクチュエータにはサーボパルプ装置が
連結してあって、このサーボパルプ装置は入力電気信号
に応じてアクチュエータを流れる流体を制御する。モー
タで作動される液圧ポンプで貯槽内の流体に圧力を加え
るようにしである。アクチュエータの角位置を監視する
装置が設けてあシ、運動部材に結合した負荷セルが運動
部材にぢかに加えられた力の大きさに比例する信号を生
ずるようにしである。

マイクロプロセッサを用いて、サーボパルプへの入力信
号を、アクチュエータの角位置と、マイクロプロセッサ
に記憶されているプログラムと、校正データによって制
御するようにしである。

サーボパルプ装置を利用することによって、サーボパル
プ装置へ入る流れのレベルを制御するだけでアクチュエ
ータに送られる流体の流れを極めて正確に制御すること
ができる。さらに、負荷セルを利用することは、使用者
が力を加える点が、リンク装置の重量あるいはリンク装
置の摩擦による影響を受けることなしに使用者が加えた
力の正しい直接の測定値となることである。マイクロプ
ロセッサを利用することによって、アクチュエータの作
動のモードを多種多様になすことができるとともに、安
全性の点検を数多く行うことができるのである。

ダンプバルブは、運動部拐の作動を中断しようとする場
合に、液圧ポンプからの流体を分路するのに用いること
ができる。

リミットスイッチはモータに加えられる電力を制御して
アクチュエータの回転を帥以て定められた回転範囲にす
るのに用いられる。

アクチェエータの角位置を監視する装置はアクチュエー
タの回転角速度、位置および回転方向を表わす信号を出
す光学的軸符号器であることが好ましい。運動部材によ
ってアクチュエータに加えられるトルクに比例する信号
を得るためにアクチュエータの流体圧力を検出する装置
を設ける。

ダンプバルブスイッチ装置はダンプバルブに加見られる
電１カを制御するのに使用することができる。手動補助
スイッチ装置をモータ坂の電力を制御するのに設けるこ
とができる。

マイクロプロセッサはマイクロプロセッサに記憶されて
いるプログラムと、校正データ、アクチュエータ流体圧
力レベル、光学的軸符号器からの信号、負荷セルからの
信号、モータ検出装置からの信号、ダンプバルブ検出装
置からの信号およびリミットスイッチの状態を表わす信
号から成る入力データに応じてダンプバルブスイッチの
作動とモータに加えられる電力を制御するのに用いるこ
とができる。

以上に述べた運動装置はコンピュータからの命令と入力
データとに応じて、選択することのできる回転角と、選
択できる力の大きさとについて、４つの基本的運動モー
ドのいずれかで作動することができる。この発明の装置
はまた、同心的な力の状態または偏心的な力の状態のい
ずれかに使用することができる。モータ及びダンプバル
ブの電力レベル、アクチュエータの圧力レベル及び負荷
セルの電圧レベルを検出することによって、ハードウェ
アの安全手段だけでなく、極めて安全で正確に作動する
よう安全性の点検をマイクロプロセッサによって常に行
なわせることができる。

次にこの発明を、その好ましい実施態様を示す添付図面
について説明する。

第１図に示す運動装置の使用者ステーション１０祉アク
チユエータ組立体１２からなっていて、これにアクチエ
エータ軸６０（第３図）が設けてあシ、この軸に運動部
材１４が＠シつけである。液圧ポンプと熱交換器（図面
に示してない）を包囲しているハウジング１Ｂはアクチ
ュエータ組立体１２０両側に隣接して１組のクッション
１８’、　２０ｅ２２をも支持している。各組のクッシ
ョンの中央のクッション２２は水平位置から直立位置に
至る間の所望傾斜位置にすることができる。アクチュエ
ータ組立体１２はその下方に配設してあってＵ字形のペ
ース３９に取シつけであるトラック装置で縦方向の位置
に移動することができる。ベロー３５でスライド・トラ
ック組立体の一部をおおつている。アクチュエータ組立
体１２はまたベース３９０両端に配した軸と軸受は装置
−０を中心として回動することができる。

運動部材１４はアクチエエータ軸ＢＯに取シ付けてあっ
て、第３図ないし第５図に示すように両端にスプライン
を設けた軸３６からなっている。

この軸３６に横断面が四角形の細長い腕３４が取シつけ
である。第２図に部分的に示しであるブロック３０は腕
３４を滑動することができるように保持し、ねじ及びク
サビ部材３２によって所望位置に固定することができる
。ブロック３０にノ・ンドル取付部材２８が一体にしで
ある。このノ・ンドル取付部材２８にはこれに設けであ
る孔Ｆ１４と、負荷セルブロック２６の一端のボス５０
の孔５２とに挿入することができるピンによって〜負荷
セルブロック２６の一端を受は入れる溝（図面に示して
ない）が設けである。負荷セルブロック２６の他端のボ
ス４４にも孔４６が設けてあって、この孔はノ・ンドル
２４のノ・ンドル取付部材４２の孔４８と整列してあっ
て止めビン（図面に示して外い）を挿入するようにしで
ある。一対のひずみゲージ５６と５８がブロック２６の
２個のＵ字形溝の一方のボス５０と５４の軸線に平行な
壁部５ＴＫ＠シつけである。そしてひずみゲージ５６と
５８との各々は螺旋状に巻かれていて、互に直交するよ
うに配設しである。負荷セルブロック２６は腕３４に対
して横方向にハンドル２４に加えられる力に比例する信
号を出すように、そしてボス４４と５０を通る軸線を中
心とするトルクとそれに平行な力の成分とを相殺する信
号を出すように配しである。

ケーブル３８は４本の針金から成っていて負荷セル２６
からの電気信号を伝送する。負荷セル２６は多くの製造
業者で一般に市販されている標準のものとする。

アクチュエータ組立体１２の一方の側を第３図にはカバ
ーをはずして示しである。アクチュエータ組立体１２の
上端にはアクチュエータ６５があシ、その各端部に軸６
０が設けてあって、これに歯付の滑車５９が取付けであ
る。歯付滑車５９にカム６１が取付けてあって、このカ
ムは放射方向に凡そ４０°伸長する下方段部６Ｔとナク
チュエータ腕の中心よりさらに幾分か離れていてアクチ
ュエータ腕の中心から凡そ４０’の角度をなしている上
方段部とを備えている。３個のリミットスイッチ６２，
６３．６４が軸６０のまわシに配設してあり、軸６０が
所定の角位置に回動したときにカム６１で作動される。

リミットスイッチ６３はりごットスイッチ６２と６４と
の中間に配しである。

リミットスイッチ６２と６４とはアクチュエータが２６
５°の角度を回動すると作動されるように離しである。

リミットスイッチ６２はカム６１の上方段部６９が右回
υに回動して接触すると作動されるが、リミットスイッ
チ６４はカム６１が左回シに回動するときに上方段部６
９と接して作動される。中央のリミットスイッチ６３は
運動部材１４０角位置を決める装置の基準点を得るため
に最初の目盛シを定める時に作動される。

符号器滑車Ｔ４は歯付ベルト７５によって歯付滑車５９
と結合されている。符号器滑車の軸には光学的軸符号器
組立体が取シつけである。そしてこの組立体は光学的軸
ディスク６６と１対の発光ダイオードと関連するフォト
トランジスタ検出器（図面に示してない）とから成って
いる。符号器ディスク６６には放射方向に間隔をとった
複数個の内側スロット７０と外側スロット６８とが設け
てあって、これらスロットを介して発光ダイオードが指
向される。内側スロットと外側スロットとの放射方向の
間隔は、ディスクが回転するとき、はとんど方形波の２
つの信号を生ずるようにしてあって、信号のパルスのエ
ツジの位相が時間的に９０゜ずれるようにしである。こ
うして生じた合成信号は運動部材１４の方向と角速度な
らびに角位置を決定する。

第４図のアクチュエータ組立体の側面図に示すように、
アクチュエータ６５は前方の板Ｔ１と後方の１ｉｉ７３
とで回転されるように支持されている。

アクチュエータ６５の下方にサーボバルブ７８が結合し
である。ハウジング１６内に配設しであるダンプバルブ
（図面に示してない）からの流体通路Ｔ２がサーボバル
ブ７８に達している。アクチュエータ組立体全体は第５
図に示すようにペース３９についていずれかの方向に傾
けることができ、それによって水平に対して所望量だけ
傾けた軸のまわシにアーム組立体を回動させる。

運動装置の制御装置を第６図に略図で示しである。貯槽
１１０からの流体はポンプ１１２に送られる。ポンプ１
１２はモータ１１４で作動され、ポンプ１１２で圧力が
加えられた流体はダンプノくルプ１１６に送られる。ダ
ンプノくルプ１１６は１１０ｖ交流電源からリレー１５
０を経て送られる作動電力を受ける。ダンプバルブ１１
６が電力を受けると、ダンプバルブ１１６は加田流体を
帰路１２１に送シ、それによって通常の熱交換器１５２
を経て貯槽１１０へ戻す。

加圧流体はダンプバルブ１１６を通過するとサーボバル
ブ７Ｂに入る。このサーポノ（ルブは１対の出口と入口
とを備えていてアクチ・ユニータロ５の１当する入口と
出口とに結合しである。流体はサーボパルプの２個の開
口のうちの一方の開口からアクチュエータに流入し、他
方の開口からサーボパルプに戻る。アクチュエータ６５
に流入する流れの方向と流量とはケーブル１１５を経て
サーボパルプ７８に送られる電流で制御する。アクチュ
エータ６５は前述した通シ腕３４とハンドル２４とに機
械的に結合しである。

装置の作動を監視するのに使用する検知信号は負荷セル
２６から線路１７０と１７２とを経て信号コンディショ
ナ１３２へ送られる電圧信号を含んでいる。コンディシ
ョナの電圧レベルはハンドル２４にぢかに加えられる力
に比例するもので、腕３４とブロック３０の重さには何
らの影響をも受けていない。

１対の圧力変換器１６６と１６８は電圧信号を信号コン
ディショナ１３２に供給する。その電圧信号はアクチュ
エータ６５における圧力レベルに比例するもので、この
圧力レベルは使用者が腕３２、ブロック２０及びハンド
ル２４を介してアクチェエータの軸に加えるトルクによ
るものである。

軸符号器６６は２組の矩形波を発生する。この矩形波は
線路１・６２と１６４とを経て信号コンディショナ１３
２に送られる。２組の矩形波はアクチュエータの軸位置
と、回動角速度と、回転方向とを示すものである。

リミットスイッチ６２と６４との作動はリレー１４０を
開いてリレー１４０への電流を遮断し、機械的リレーの
コイル１３６を１１０ボルトの交流電源から遮断する。

リレーの接触子１３４は、これが閉じると、２２０ボル
トの交流電源をモータ１１４に連結する。手動補助スイ
ッチ１４６を作動することによってリレー１４０を開ｑ
、　　２２０ボルト交流電源をモータ１１４から遮断す
る。このスイッチ１４６は装置に故障が生じたときに、
使用者が用いる非常ボタンとすることができる。

中央リミットスイッチ６３は信号コンディショナ１３２
からの接地へ至る線路を遮断して信号を発生させ、その
信号でマイクロプロセッサ１２６に校正用の基準点を与
える。この基準点によって、マイクロプロセッサ１２６
はアクチュエータ軸の角位置を決定することができる。

ダンプパルプの作動はリレー１５０で制御される。すな
わち、線路１６２を介して信号コンディショナ１３２に
送られた信号コンディショナからの信号に応答して、こ
のリレー１５０が閉じて、１１０ボルト文流Ｍ１源をダ
ンプパルプ１１６に接続する。ダンプパルプ１１６に加
えられた電力は信号コンディショナ１３２に至る線路１
６３で監視される。通常、モータ１１４への電力は信号
コンディショナ１３２に至る線路１１５で検知される。

これら２つの電力検知回路は、両方ともフィクロプロセ
ッサ１２６に対して、モータ１１４とダンプパルプ１１
６の制御が有効に行なわれているということ、或はモー
タ１１４とダンプパルプ１１６とが何かの支障で作動し
ていないことを知らせる。

この発明の装置の作動の制御はマイクロプロセッサ１２
６でおこなわれる。このマイクロプロセッサはバスイン
タフェース１２８に電気的ニ結合してあり、バスインタ
フェースにはハードウェアインタフェース１３０と信号
コンディショナ１３２が連結されている。バスインクフ
ェース１２Ｂはマイクロプロセッサ１２６からのアドレ
スデータと制御データとをデコードしてマイクロプロセ
ッサ１２６がバスインクフェース及びノ・−ドウエアイ
ンタフェース電子装置の数多くのレジスタ及びラッチと
を呼出す信号を発生する。

バスインタフェース１２８はまた、ノ・−ドウエアイン
タフェース１３０からのデータを条件づけしてマイクロ
プロセッサ１２６をＩ・−ドウエアインタフェースから
隔離する。ハードウェアインク７−ｒ−−ス１３１．マ
イクロプロセッサ１２６またはシステムノ・−ドウエア
のいずれか一方から更新されるまで信号を安定しておく
。ノ１−ドウエアインタフェース１３０またデータがマ
イクロプロセッサ１２６に伝送されるまでの所定期間の
あいだ負荷セル２６から信号を発生しアクチュエータ６
５から圧力レベル信号を発生する。最後に、／％−ドウ
エアインタフェース１３０は軸符号器６６からのパルス
を計数する口 信号コンディショナ１３２の機能は電圧レベルを調節す
ること、リレーの駆動信号を緩和したり昇圧したシする
こと、そしてイサ号をフィルタすることである。たとえ
ば、コンピュータ１２６によって発生されインタフェー
スによって条件付けられたサーボパルプ７８に向けられ
た信号をパルス幅変調させる。信号コンディショナ１３
２は信号をパルス幅に比例する電流に変える。変換され
たＴ４流はサーボパルプＴ８を駆動するのに用いられる
のである。さらに、電圧の形の方圧力信号は信号コンデ
ィショナ１３２によってハードウェア１３０に送られる
周波数に変えられる。信号コンディショナ１３２はイン
タフェースに送られる２進化号の駆動能力を高めるライ
ントライバとインタフェースから送られる２進化号の波
形を整形するラインレシーバとを具備する。最後に、信
号コンディショナ１３２はオプチカル・アイソレート回
路を具備し、モータ１１４とダンプパルプ１１６とに電
力が加えられているか否かを検出するのに用いられる回
路パワーセンサから分離しておる。

この発明の運動装置の重；１作に１ニ装置を最初の電力
供給時に、校正モードに入るようソフトウエアープログ
ラノ・の制御を受けるコンピュータを包含している。コ
ンピュータすｋわちマイクロプロセッサ１３６はアクチ
ュエータ６５を右回υに回動さぜ、その回動を中央リミ
ットスイッチ６３が閉ぢるまでつづけさせ、それによっ
て運動部材１４の角位置を定める基準点をコンピュータ
１２６に乃える信号を生ずる。アクグーユエータ軸はそ
れから左回９に凡そ２５°回動し、コンピュータずムわ
ちマイクロプロセッサ１２６は、その位置でアクチュエ
ータ６５の圧力レベルを点検し、圧力流ｉ体に圧力が加
わっているか否かを確かめる。マイクロプロセッサ１２
６はまた回路のゼロ・レベルにおけるシフト、サーボパ
ルプのオフセット、およびアクチュエータ軸が水平位置
から傾斜している場合のアクチュエータ軸の重量を補償
するために調節するオフセットを生ずる。

そこて、プログラムはこの発明の装置をアイドル自モー
ドにする。このモードでは既に入れられているデータが
変わるだけでなく、行うべき運動の型式をきめるデータ
がマイクロプロセッサに入れられる。次に、仁の発明の
装置は繰返しの回数。

初期角度、最終角度、所望速度、腕１４が停止すること
のない最小限度の力、加える力を同心のものとするか、
偏心のものとするか、或は両者を組み合わせたものとす
るかということ、及び運動の期間を含む入力データを受
ける。こうしたパラメー、夕が入れられると、腕１４は
選択された初期角度へ移動し、運動ルーチンを同じ順序
で繰返し実行する。

マイクロプロセッサは、中央処理装置、メモリ、ディス
ケット−インタフェース、ビデオ・ディスプレイ・イン
タフェース、バス／カード　ケージ／パワー供給源を具
備する通常のマイクロコンピュータである。通常市販の
多数の汎用マイクロコンピュータを使用することができ
る。使用するサーボパルプはアメリカ合衆国ミシガン州
デトロイトのコーリング（Ｋｏｅｂｒｉｎｇ）製のもの
で、流量と流れの方向とを電磁巻線を流れる電流の大き
さにょつて制御する電磁作動型比例弁である。

以上に述べたこの発明の装置は光学的軸符号器の代シに
ポテンショメータを用いるとか、信号処理に別の装置を
用いるなどの変更を加えることができる。また、所望の
機能を実行するようにした信号コンｆ−（ショニング及
びインタフェース電子装置は当業者にとって自明のもの
であると考える。

この発明のｆ６神と特許請求の範囲に述べた内容におい
て、この発明を変更して実施することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の好ましい実施態様の斜視図、第２図
はハンドル取付部の分解図、第３図はケーシングをはず
したアクチュエータ組立体の正面図、第４図は第３図に
示すアクチュエータ組立体の側面図、第５図はアクチュ
エータ組立体が第３図に示す位置から傾いた位置にした
場合を示す図で、第６図は運動装置の制御要素の路線図
である。 濃付図面における参照符号と要部との関係を列記すると
次の通シである。 １４・・・運動部拐 ２４・・・ハンドル ２６・・・負荷セルブロック ３４・・・腕 ５６．５８・・・ひずみゲージ ６０・・・アクチュエータ軸 ６２．６３，６４・・・リミットスイッチ６５・・・ア
クチュエータ ６６・・・光学的軸ディスク ７Ｂ・・・サーボパルプ １１０・・・貯槽 １１２・・・ポンプ １１４・・・モータ １１６・・・ダンプパルプ １２６・・・マイクロプロセッサ １２８・・・バス・インタフェース １３０・・・ハードウェア会インタフェース１３２・・
・信号コンディショナ １４０・・・リレー １４６・・・手動補助スイッチ １５０・・・リレー 特許出願人代理人　　　飯　　１）　幸　　郷（ほか１
名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　　（ａ）　　運動部材と、 （ｂ）　　前記運動部材に結合してあって前記部材中を
   通る流体の流れに応答して前記運動部材の移動を制御す
   る回転アクチュエータと、（ｅ）　　入力電気信号に応
   答して前記アクチュエータを通る流体の流れを制御する
   ように前記アクチュエータに結合したサーボパルプ装置
   と、（ｄ）　　前記流体に圧力を付与する液圧ポンプと
   、（ｅ）　　前記ポンプを駆動するモータ装置と、（ｆ
   ）　　前記流体を貯える貯槽と、 （ｇ）　　前記アクチュエータの角位置を監視する装装
   置と、 伽）前記運動部材に加えられる力の大きさに比例する信
   号電圧を出すよう前記運動部材に結合したロードセル装
   置と、 （１）　　前記ロードセルからの信号と、前記アクチュ
   エータの角位置と、記憶されたプログラムと校正データ
   とに応答して前記サーボパルプへの入力電気信号を制御
   するマイクロプロセッサ装置 とから成ることを特徴とするマルチモード運動装置。 ２、前記貯槽へ送られるポンプからの流体の流出を分路
   するダンプパルプを設けて成る特許請求の範囲第１項に
   記載のマルチモード運動装置。 ３、前記ダンプパルプに供給される電力を制御するダン
   プパルプスイッチ装置を設けて成る特許請求の範囲第２
   項に記載のマルチモード運動装置。 ４、アクチュエータの流体圧力を検出して信号を生じ、
   しかもその信号の差を前記運動部材によって前記アクチ
   ュエータに加えられる外部トルクに比例するものとする
   アクチュエータの流体圧力検出装置を具備して成る特許
   請求の範囲第１項に記載のマルチモード運動装置。 ５、前記監視装置をアクチュエータの回転の角速度、位
   置および回転方向を表わす信号を発する光学的軸符号器
   とする特許請求の範囲第１項に記載のマルチモード運動
   装置。 ６、　前記アクチュエータの前以て定められた回転限度
   での回転に応じて前記モータに加えられる電力を制御す
   るリミットスイッチ装置を具備することを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載のマルチモード運動装置。 ７、前記ダンプバルブに加えられる電力を検出する装置
   と前記モータに加えられる電力を検出する装置とを具備
   する特許請求の範囲第１項に記載のマルチモード運動装
   置。 ８、　　（ｆｉ）　　運動部材と、 （ｂ）　　前記運動部材に結合され通過する流体の流量
   に応じて前記運動部材の移動を制御する回転アクチュエ
   ータと、 （、）　　入力電流に応じて前記アクチュエータを通る
   流体の流量を制御するために前記アクチュエータに連結
   したサーボバルブと、 （ｄ）　　前記流体に圧力を加える液圧ポンプと、Ｃ）
   前記ポンプを駆動するモータと、 （ｆ）　　前記流体を貯える貯槽と、 （ｔＩ）　　前記ポンプから前記貯槽へと流体の流れを
   分路するダンプパルプと、 （ｈ）　　アクチュエータの流体圧力を検出する信号を
   生じ、しかもその信号の差を前記運動部材によって前記
   アクチュエータに加えられるトルクに比例するようにす
   るアクチュエータの流体圧力検出装置と、 （ｉ）　　前記アクチュエータの回転の角速度と、位置
   と、方向とを示す信号を生ずる光学的軸符号器と、 （ｊ）　　前以て選定されている回転限度に対する前記
   アクチュエータの回転に応じて前記モータに加えられる
   電力を制御するりミツトス１インチとＮ （ｋ）　　前記ダンプバルブに加えられる電力を制御す
   るダンプバルブスイッチと、 （７）前記運動部材に加えられる力の大きさに比例する
   信号を得るために前記運動部材に結合した負荷セルと、 ←）　前記ダンプバルブに加わる電、力を検出する装置
   と、 （ｎ）　　前記モータに加わる電力を検出する装置と− （、）　　前記モータへの電力を制御するだめの手動補
   助スイッチと、 ω）　マイクロプロセッサとから成るものとし、前記マ
   イクロプロセッサを （１）前記マイクロプロセッサに記憶されたプログラム
   と、校正データ、アクチュエータ流体圧力レベル、前記
   光学的軸符号器からの信号、前記負荷セルからの信号、
   前記モータ検出装置、前記ダンプバルブ検出装置、前記
   リミットスイッチの条件から成る入力データとに応じて
   前記ダンプバルブスイッチの作動を制御するものとし、 （１１１前記マイクロプロセッサに記憶されたプログラ
   ムと、校正データ、アクチュエータ流体圧力レベル、前
   記負荷セルからの信号、前記モータ検出装置、前記リミ
   ットスイッチの条件、前記補助スイッチの条件から成る
   入力データに応じて前記モータに加えられる電力を制御
   するものとし、 ０ｉｌ）　　前記サーボバルブに入力電気信号を加える
   ものであって、しかもその入力電気信号の大きさを前記
   マイクロプロセッサに記憶したプログラムと、校正デー
   タ、アクチュエータ流体圧力レベル、前記光学的軸符号
   器からの信号、前記負荷セルからの信号、前記モータ検
   出装置、前記ダンプバルブ検出装置、前記リミットスイ
   ッチの条件、前記補助スイッチの条件から成る人力デー
   タに応じて変更するもの としたことから成るマルチモード運動装装置。 ９、ひずみゲージを変形負荷セルとし、しかもその変形
   負荷セルを２本の導体を具備するものとし、その変形を
   各々の導体の抵抗の変化によるものとし、その変形によ
   って前記運動部材に対して横方向くのみ加えられる力の
   成分を得るようにした特許請求の範囲第８項に記載のマ
   ルチモード運動装置。 １０、　　前記負荷セルからの信号と前記アクチュエー
   タ流体圧力検出装置からの信号とを比較して前記運動部
   材に異常なカが加わることを検出するようにした信号比
   較装置を具備させた特許請求の範囲第８項に記載のマル
   チモード運動装置。