JPS58195905A - Turning control device of electromagnetic induction type running truck - Google Patents
Turning control device of electromagnetic induction type running truckInfo
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- JPS58195905A JPS58195905A JP57079540A JP7954082A JPS58195905A JP S58195905 A JPS58195905 A JP S58195905A JP 57079540 A JP57079540 A JP 57079540A JP 7954082 A JP7954082 A JP 7954082A JP S58195905 A JPS58195905 A JP S58195905A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
木発1311は、1M磁i1!導式走行台車の旋回制御
装置に関する〇
本発明に対する比較例として、艷1図に示すものtあげ
ることができる。 111 、 if!lが駆動車輪、
+:11 、 +41が駆1モータ、+61 、 ti
l+が駆動車輪(1)。[Detailed description of the invention] Kihatsu 1311 is a 1M magnetic i1! As a comparative example of the present invention regarding a turning control device for a guided traveling bogie, the device shown in Figure 1 can be cited. 111, if! l is the drive wheel,
+:11, +41 is drive 1 motor, +61, ti
l+ is the driving wheel (1).
111の回転閂慣出器、(7)がコントローフである。111 is a rotary bar adjuster, and (7) is a control.
Jノドローフ(7)は次の砿&をもつ〇■ 両モータ+
B+ 、 141を、互いに同速かつ逆方向に躯11J
する。J Nodorov (7) has the following 〇■ Both motors +
B+, 141 at the same speed and in opposite directions to the body 11J
do.
(り&定旋回角と検出圓転鎗による旋回角とが一致し九
時、両モータCal 、 +41を停止する〇この制御
により台車は、スピンターン(その場旋回)、11−な
す。 つまり電輪(1)、14圏中点I&1)を甲ノ0
とし−C旋回する。 この方式たと旋回角を仕慧に設定
できる。At 9 o'clock, both motors Cal and +41 are stopped. With this control, the bogie makes a spin turn (turn on the spot), 11-. Ring (1), 14 circle midpoint I & 1) is Kono 0
Toshi-C turns. This method and turning angle can be set to suit your needs.
しかし去除間−として分岐1合流が多いフィンを走行さ
せ旋回させるうえで欠点もある。−それt帖2図によっ
て説明しよう0
フィン叫、 (111、購、111t−矢印のように走
行させたい場合。 交陛点941については、ali!
u角θ1、旋回方間マイナス(a#針刃向)をf&定し
ておく。However, there is a drawback in running and turning a fin that has many branches and 1 convergence during removal. -Let's explain it using Figure 2 of Book 2.
The u angle θ1 and the turning direction minus (a# needle blade direction) are set as f&.
交差点IJ51については一θft−1交差点g呻につ
−では十θat”&定しておく。 このような交浸点が
沢山あるとき、その旋回角、旋回力量1.m々の父臣点
とのl刈l内応関係で設定することは大菟な作業である
。 ブントロークとしてもRAM ないしROM
のメモリを必要とする。For the intersection IJ51, 1 θft-1 intersection g is 10 θat''&. It is a huge task to set up the internal and external relationships.
of memory.
メモリを用いないときは、各父艶Qに達した時に外部か
ら旋回角、旋回力10JのデータJkfs1!lシなけ
ればならない。When the memory is not used, data on the turning angle and turning force of 10 J is input from the outside when each driver's gloss Q is reached.Jkfs1! I have to do it.
一カ、個々のフィン四〜賎の発振向波数がすべて同じ2
0)であると次の問題がある。 例えば交差Q(l彎を
走行するとき、w磁波のピックアップはツイン叫とツイ
ン(11)とt区別できないことがある。 それをi1
夷に避けるためKは、走行させたいフィンではない方の
フィンを消磁しなければならない。 ところがその消磁
されたフィン上には他の台車がある。 消磁時間が価か
であってもその影響は大で、安定走行にとって好ましく
ない。 又、消磁タイミングを制御するための信号授受
を要し、制御系が煩雑となる。 他の55差点からの波
及で、両2イン叫(ll)とも1岨時消硼になってしま
う問題もある。First, the oscillation direction wave number of each fin is the same 2
0), there is the following problem. For example, when traveling through a crossing Q (l curve), the pickup of w magnetic waves may not be able to distinguish between twin screams, twin (11), and t.
To avoid this, K must demagnetize the fin that is not the one he wants to run. However, there is another truck on top of the demagnetized fin. Even if the demagnetization time is short, it has a large effect and is not favorable for stable running. Further, it requires signal transmission and reception to control the demagnetization timing, making the control system complicated. There is also the problem that both 2 inning (ll) will be wiped out at 1 due to the spread from the other 55 points difference.
本発明の目的は、上記のような問題の解決を図ることで
ある。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems.
そのために本発明が講じた手段C@旨構成)は、次項1
1)ないし圓のとおりである。 理解を助けるために糸
f!1図集8図を参考にしながら記述する。The measures taken by the present invention for this purpose are as follows: 1
1) Or as in En. Thread f! to help understanding! Describe with reference to Figure 1, Figure 8.
113 2差する偽1.41ffiの鋳導りィン■υ、
固はその発IItRi1波数(ft) 、 (fm)を
異にしている。113 2 false 1.41ffi casting pin■υ,
The solid wave numbers (ft) and (fm) of the irradiation IItRi1 are different.
(1)台車勾は、その2つの一波数(f、) 、 (f
、)の電磁波を選択的に感受するビックアラ1−をもつ
。(1) The bogie gradient is the two wave numbers (f, ) and (f
, ) has a big array 1- that selectively senses electromagnetic waves.
叫 台!kL(ハ)が−えるコントローフ四は、次のス
テ7111作を蜀るものvC*tiされている0(イ)
第1フィン匹を走行中、第2フイン(2)との交差点
−に制看し九とき、こり刺I#を慣出し次#3*に晶つ
いて駆動車輪(至)、(至)を停止する。Shouting stand! The control 4 that kL (c) gives is 0 (a) which is vC*ti to watch the next stage 7111 work.
While driving on the first fin, when I stopped at the intersection with the second fin (2), I got used to the stiff I# and then stopped the driving wheels (to) and (to) when I got to #3*. do.
to) MA受h!tl波数を免2フィン(2)の−
波数(f、)に切換える。to) MA reception h! - of 2 fins (2)
Switch to wave number (f, ).
虻う 駆111J ml輸四、弼を逆回転して台車崗を
スピンターンさせる。Abu 111J ml transport 4, reverse rotation and spin turn of the trolley.
に)11S2フインeIJの一波数(’f、)を感受す
るピックアンプ(至)がなす、協2クイン(ロ)とのセ
ンタリング検出に基づいて駆動区輪(至)。2) The drive wheel (to) is detected based on the centering detection with the 2-pin (b), which is performed by the pick amplifier (to) which senses the single wave number ('f, ) of the 11S2 fin eIJ.
(至)1M止する0
(ホ)躯納屯輪肖、(至)を駆動して台車(ハ)を第2
フイン(2)に沿って走行させる。 (以上)圓のステ
ツブ動作イ)、(ロ)、(ハ)に関しては、次の8つの
場合を含んでいることに注意を要す。(To) Stop at 1M (E) Drive the truck (To) and move the trolley (C) to the second
Run it along the fins (2). (Above) It should be noted that the following eight cases are included in regard to step operations a), (b), and (c).
(1) 記述の順番どおり(イ)の次に瞬)、@の次
にe9と移行する場合。(1) As per the order of description, (a) is followed by shun), @ is followed by e9.
(1) (イ)と(ロ)が同時的ないし並進的に行わ
れ、次いでe→に移行する場合。(1) When (a) and (b) are performed simultaneously or translationally, and then there is a transition to e→.
(鑞) (イ)の次に、(ロ)と(ハ)が同時的ない
し並進的に行われる場合。(1) After (a), (b) and (c) are performed simultaneously or in parallel.
上記[1)ないし圓の構成の作用は次のとおり。The effects of the above [1) or the configuration of the circle are as follows.
囚 台#Li231がどれだけの角度、旋回すべきであ
るのかの判9uには、比較例で述べたようなメモリのデ
ータも外部データも必要としない。The determination 9u of how much angle prisoner platform #Li231 should turn does not require memory data or external data as described in the comparative example.
つまり、旋回すべきその場において、旋回後走行すべき
予定の第8ラインをピックアップが捜索するという打切
に基づいて判別している。 つまり、メモリからのデー
タとか外部からのデータとかの第三の間Ijk的な媒介
物によるのではなく、目的物(集2ライン)t−直接に
探し出すのである。In other words, the determination is made based on the termination in which the pickup searches for the eighth line on which it is scheduled to run after the turn at the spot where the vehicle is to turn. In other words, the object (collection 2 line) is directly searched for, rather than by a third intermediary such as data from memory or data from outside.
したがってデータのインプットは不要となる。 又、第
2フインの捕捉がl1i6楕度である〇このことをま仕
慧の父圧点で当てはまる。Therefore, no data input is required. Also, the capture of the second fin is l1i6 ellipticity.This applies to the pressure point of Mashihui.
谷父邊点での父差角θがいかようであっても、七のこと
には無関係にあてFiまる。 なぜなら、臼車自らが必
鮫とするデータをt3亀目らがその場で蒐集しているか
らである。No matter what the difference angle θ at the valley point is, Fi applies regardless of the seventh point. This is because t3 Kamame and others are collecting the data that Usuruma himself needs on the spot.
(Blll!1tIL畝(ft) 、 (tm)を異に
しであるから、6*@が父差点mを走行するとき、2り
のフィン2υ、@の双方ともその稼働状吻を維持してよ
い。 比較例のように一力を体動させるといったことを
しないでよい。 したがって体動させるための1m能は
不要であり、又、体動に伴うトクプル、不都合も生じな
い。(Bllll!1tIL ridges (ft) and (tm) are different, so when 6*@ runs at the difference point m, both of the two fins 2υ and @ may maintain their working proboscises. . It is not necessary to move the body with one force as in the comparative example. Therefore, the ability of 1 m to move the body is not necessary, and there is no advantage or inconvenience caused by the body movement.
かくして本発明の効果は次のようeCいうことができる
。Thus, the effects of the present invention can be expressed as follows.
(イ)台車がわおよびフィンがわの全系において制@糸
構成を簡略化しながらも、尚積度の旋回側alを巡行で
きる。(a) It is possible to cruise around the turning side al of the loading degree while simplifying the control @ yarn configuration in the entire system of the bogie side and the fin side.
(ロ) 交差する2つのフィンをともに常時、讃か:せ
られる。 これは、フィン全系の走行、[2回iIII
mt良好に保つうえで有効である。(b) The two intersecting fins are always praised together. This is the running of the entire fin system, [2 times III
This is effective in maintaining good mt.
次に、本発明の詳細な説明しよう。 第4凶ないし飽6
図参照。Next, the present invention will be explained in detail. 4th bad or 6th
See diagram.
台IL@は、厘右一対の−起コイル罰、(ロ)よりなる
ピックアップ−を、前後に一対備えている。The stand IL@ is equipped with a pair of pickups on the front and rear, consisting of a pair of pickups on the right side.
−力は前進用、他力は後進用である。 いずれも進行方
向がわにピンクアップが用いられる。-Force is for forward movement, and other force is for backward movement. In both cases, pink-up is used in the direction of travel.
鋼はキャスターである。Steel is caster.
1tllj−系のllt要が第す図に示されている。
則はACアンプ、aカはダイオード、(Illは差副ア
ンプ、K41はサーボアンプ、(至)はモーフ駆−1回
路、C@はインバータ、c1ηは人力レベル検出回路、
−はアンドゲート、−はセンタリング検出回路である。The llt essentials of the 1tllj- system are shown in Figure 2.
The rule is an AC amplifier, a is a diode, (Ill is a differential amplifier, K41 is a servo amplifier, (to) is a morph drive-1 circuit, C@ is an inverter, c1η is a human power level detection circuit,
- is an AND gate, and - is a centering detection circuit.
アンドゲート匪を介装するのは次の理由による。 第り
図#照。 糾巌部顛は第2ライン固ρλらの電嫌波の有
効懺域(そこにコイル翰が人って初めて、コイル翰が1
作する。)である。The reason for intervening the AND gate is as follows. Figure 1. The second line is the effective area of electronic hate waves of the second line.
make ).
回路いηもOo したがってアンドゲート−の出力F
iO0
(ロ)の伏1では、右コイルCt1はl、左:yイル(
ロ)/fiO。インバーターの出力は00 レベル積出
[g1Mc3力はlo L、たがってアンドゲート關
の出力は0゜
(ハ)の状−では、石コイルct7I、左コイルαηと
も1o ml起電圧等しい。 インバーターの出力は
10 レベル慣出回路C371はlo したがってア
ンドゲート例の出力は10 つまりセンタリング−が光
了し次ことが検出され次〇
この1ツの状*t−tインの状−と区別するためしこ、
アンドゲート關ヲ介装しである。The circuit η is also Oo, so the output of the AND gate is F
In the down position 1 of iO0 (b), the right coil Ct1 is l, and the left: y coil (
b)/fiO. The output of the inverter is a 00 level product [g1Mc3 force is lo L, so the output of the AND gate is in the state of 0° (c)-, the stone coil ct7I and the left coil αη are both equal to 1 o ml electromotive force. The output of the inverter is 10. The level acclimatization circuit C371 is lo. Therefore, the output of the AND gate example is 10. In other words, the centering light is completed, and the following is detected, and the following is distinguished from this one state *t-t-in state. Tameshiko,
And gate connection is interposed.
次VC第7図のような走行、&回制御を説明しよう。
これは、#尋りィンが111.(6)、釦と8本あり、
夫権の発振周波数が(ν1)、(杓)。Next, let us explain the running and × control of the VC as shown in Fig. 7.
This is 111. (6), There are 8 buttons,
The oscillation frequency of the husband's power is (ν1), (ladle).
(ν、)であり、台車(至)をA点から、B点、0点。(ν,), and move the cart (to) from point A to point B to point 0.
l)点へと#尋せんとする場合を不丁〇■ A点をてふ
・いて。 ピンクアップFi同波数V。l) If you don't want to go to the point, it's inappropriate 〇■ Try to get to the point A. Pink up Fi same wave number V.
1に感受する。 台車は前進する。I feel like 1. The trolley moves forward.
ψ B点において。 台車停止。 感受崗波数を杓に切
換える。 台車右旋回−停止。 前進。ψ At point B. Trolley stopped. Change the perceived granite frequency to the lowest level. Dolly turns right - stops. Forward.
JC点にνいて。 台車停止。 感受−波数をνSに切
換える。 台車左旋回−停止。 後進。ν at point JC. Trolley stopped. Sensitivity - Switch the wave number to νS. Carriage turns left - stops. Backwards.
■ D点において。 台車停止。■ At point D. Trolley stopped.
この場合、本発明が2−所で適用されている〇つまりフ
ィン@υ、h′lJ間が1つ、フィン(転)、(ハ)闇
が1つである。 その次め実機としての8車のピックア
ップは、8つの同波数J’lsνhνSを弁別できるよ
う[41成されている必要がある。In this case, the present invention is applied in two places, namely, one between fin @υ and h'lJ, and one between fin (turn) and (c) darkness. Next, the 8-vehicle pickup as an actual device must be constructed so as to be able to discriminate the 8 same wave numbers J'lsvhνS [41].
フィン−幻1■関しての場合、要旨構成での付けを対応
させると、+1=21.4g=2gνl−’Inν冨=
f2である。In the case of Fin-Illusion 1■, if we match the names in the abstract structure, +1=21.4g=2gνl−'Inνfu=
It is f2.
フィン1411.I411VC関しての場合、同様に対
応させると、4f!、=21.48=22! 、杓=f
1.ν8= f、である。Fin 1411. In the case of I411VC, if you correspond in the same way, 4f! ,=21.48=22! , ladle=f
1. ν8=f.
第1図は比較例の台車の平面図、第2図は比較鉤のライ
ンの平面図である。 艷8凶は本発明の原理f7f、す
平面図である。 第4図ないし第6図は実施例を示し、
第4図(イ)は台車の平面図、第4図(ロ)は台車のl
l1(11]図、85図は制−系のII!を気回路図、
艷6図げ) 、 io) 、七)は作用を説明する半面
図である。 も7図は観の去に例に係るフィンの半面図
である。
+211・・・・s1クイン、w−・・・餡gフィン、
−・・s iff 、H・・・・ビックアンプ、−・・
・・コントローフ、叫・・・・・・駆11111j *
輸。FIG. 1 is a plan view of a truck of a comparative example, and FIG. 2 is a plan view of a comparative hook line. Figure 8 is a plan view of the principle of the present invention. 4 to 6 show examples,
Figure 4 (a) is a plan view of the truck, and Figure 4 (b) is the l of the truck.
Figure l1 (11) and Figure 85 are control system II!
Figures 6), io), and 7) are half-view diagrams to explain the action. FIG. 7 is a half view of the fin according to the second example. +211...s1 quinn, w-...an g fin,
-...s iff, H... big amplifier, -...
...Control, scream...Kaku11111j *
Import.
Claims (1)
振同波数(ts) 、 (tt)を異にしてふ・す、 f3車崗Q1その2つの同波数(f□)、(tx)の電
磁gLを選択的に感受するビックアラグーをもち、 かつ台IIIL内が備えるコントローフ西は、次のステ
ング動作、 (イ) @lライン12!11 を走行中、艷2フィン
(2)との交左点vc飼看したとき、この到着を検出し
次結果VC基ついて18動車輪(至)、□□□を呼出す
る。 (リ 感受l!i1波数を第2ライン副の一波数(f。 に切換えるO cJ 駆wJ車輸圓、弼を逆回転して台車(2)をス
ピンターンさせる。 に)第2クインeυの同波数(1鵞)を感受するビック
アンプ閾がなす、#I!1Bフィン(2)とのセンタリ
ング検出に基づいて駆動車輪(至)。 l2tilを停止する。 (ホ) 駆動車輪(至)」i駆動して台車−を第2フイ
ン(6)に沿って走行させる。 を割るものに構成されている電磁−4弐走行台車の旋回
制御装置。[Scope of Claims] ■ First claim by father. In the second casting, the oscillation wave numbers (ts) and (tt) are different, and the two wave numbers (f□) and (tx) are electromagnetic. The controller west, which has a big aragout that selectively senses gL, and is equipped in platform IIIL, will perform the following sting operation: (a) While traveling on @l line 12!11, the left point of intersection with barge 2 fin (2) When the vc is taken care of, this arrival is detected and the next result VC is called 18 moving wheels (to), □□□. (Switch the sensing l!i1 wave number to the second line sub-wave number (f.), reverse the rotation of the wheel, and spin-turn the truck (2). ) of the second line eυ. Based on the centering detection with the #I!1B fin (2), which is performed by the big amplifier threshold that senses the same wave number (1), the drive wheel (to) stops l2til. (e) The drive wheel (to) This is a turning control device for an electromagnetic four-wheeled truck, which is configured to split the two fins (6) and drive the truck to run along the second fin (6).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP57079540A JPS58195905A (en) | 1982-05-11 | 1982-05-11 | Turning control device of electromagnetic induction type running truck |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP57079540A JPS58195905A (en) | 1982-05-11 | 1982-05-11 | Turning control device of electromagnetic induction type running truck |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58195905A true JPS58195905A (en) | 1983-11-15 |
Family
ID=13692825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57079540A Pending JPS58195905A (en) | 1982-05-11 | 1982-05-11 | Turning control device of electromagnetic induction type running truck |
Country Status (1)
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