JPS58152411A

JPS58152411A - 刈取収穫機

Info

Publication number: JPS58152411A
Application number: JP3567082A
Authority: JP
Inventors: 博岸田; 進角田; 前岡　和之; 佐藤　茂夫; 厚史戸成
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1982-03-04
Filing date: 1982-03-04
Publication date: 1983-09-10
Also published as: JPS6332411B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、コンバイン等の刈取収′ｓＳ、詳しくは、一
体の又は別体構成の超音波発信器と超音波受信器とが刈
１取装置に設けられていて、前記発信器が超音波を発し
た時から、その超音波の地面での反射波が受信器で検出
されるまでの時間を計測するととによって刈取装置の対
地高さを検出し、この検出結果に基いてメ１１取装着の
上下昇降制御を行なう刈高さ制御装置’に＠えた刈取収
穫ＷＩＫ関する。

従来は、刈高さ制御装置に於ける刈取装置の高さ検出用
センサーとして、地面に接触する接触部を有す機械的セ
ンサーが多用されてきたが、この様な機械的センサーで
は、ＩＩ−触部に株元や小石等の異物が当って破損し易
いという欠点がある。　この様な欠点を除去する”ため
に１非接触の超音波センサーを用いることが最近罠なっ
て提案されている。

ところで、刈取シ装置の高さ検出センサーは、一般に、
刈取装置の前増部が地面の高所に突込まない橡に、との
前熾部の地面からの高さを検出する必要があるから、上
記超ｆｔｆ＆センサーも刈取装置の先端に設けられた分
岐具の背後に設けるのが好ましい。　しかし、分草具は
強度上その先端部の下方において支持クレームに支持さ
れ刈取装置に固着されているという寮顧、ならびに％超
音波センサーは、その検出精度を十分に保持させるべく
できるだけ地面から高い位置に配置すべきであるという
制約から、どうしても前記支持フレームの上方に配置さ
れることＫなる。　従って、前記受信器は地面からの反
射波を受信する前に支持フレームからの反射波を受信す
ることになゐから、制御誤動作を防止するためＫＦｉこ
のフレームからの反射波と地面からの反射波とを区別す
る必要がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされえものであって、そ
の目的は、超音波センサーを分草具背後に取付けるにあ
たって、超音波。センサーを分草具支持フレームの上方
に設けても、地面および支持フレームからの各反射波が
混同さｈて制御誤動作を起すことが無いようＫすること
Ｋある。

上記目的を達成すぺく、本発明による刈取収＃機は、前
記発信器の超音波発信後に１受信器が受信する反射波の
うち第２番目の反射波のみを地面からの反射波として検
出し、この検出時と前記発信器による超音波発信時との
時藺差計測に基いて刈取装置の対地高さを検出すべく構
成しである、という特徴を備えている。

かかる特徴構成故に、たとえ超音波センサーを分草具支
持フレームの上方に配設しても、支持フレームからの反
射波に対応する第１誉目の受信反射波信号は無視されて
、地面からの反射波に対応する第２番目の受信反射波信
号のみが対地高さ検…用信号として採用され得ることと
なるので、支持フレームの存在による制御誤動作は起シ
得ないようにできたのである。　そして、と九によって
、超音波センサーを設けゐにあたって、橋体貴の構成を
何らｆｊ！する必要が無くその１１利用できるとと４に
、その設置位置の選択奄比較的自由に行なうことができ
るのである。

以下、本発明の実施例を図面Ｋｌ＆いて説明する。

第１ｗＪＦｉ刈取収穫機としてのコンバインの曲部の刈
取装置（１）の肯面図であって、刈取装置（１）は引起
し装置（２）、刈刃（３）、搬送装置（４）を有し、そ
の引起し装置（２）の前方には分車Ｘ（５）・・が設け
られている。　そして、この分草具（５）の下端先端部
が機体クレームに連設の支持フレーム（６）Ｋ固着され
ている。　そして、刈取装置（１）の前部の平面図であ
る第３図に示す様に、超音波センサー（テａ）、（）ｂ
）が左右両端即ち未刈側端および既刈ｌＩ端の分草具１
５＋　、　（５１Ｋ設けられていて、たとえ刈取装置１
１）が左右方向に傾斜したとしても、その平均的な高さ
を検出できる様Ｋｔｌ成されている。　これら超音波セ
ンサー（７ｍ）、（７ｂ）は、夫々１．前記支持フレー
ム＋６）　、　＋６）の上方に配置される状１で分草具
１５１　、１５１　Ｋ取り付けられている。

第８図は制御装置のブロック図であって、Ｑ（１は超音
波の発信時のタイミングをとるパルス発生器である。　
この出力（タイミングパルス）は、制御演算部ａ３、左
右両超音波発信器（８ｍ）。

（８ｂ）及び−ビットカウンタ（ｌ１ｍ）、（ｌｌｂ）
のり七ット端子に入力される。　従って、発信器（８ａ
）。

（８ｂ）から一定時間間隔で超音波が発信されゐと共に
１両カウンタ（ｌ１ｍ）、（ｌｌｂ）はリセットされる
。　尚、（２）は遅延線を示し、発信時の直接波の影響
を除くものである。　受信器（９ａ）、（９ｂ）の出力
ＩＩＫはコンパレータ（Ｈｌａ）、（Ｉｇｂ）が夫々設
けられていて、このコンパレータ（１２ｍ　）　、　（
１２ｂ）は、受信器（９ｍ）、（９ｂ）が所定レベル以
上の電位を出力したとき、七の出力ｔＰ、２ビットカウ
ンタ（ｌ１ｍ）、（ｌｌｂ）　Ｋ送る。　また、このコ
ヒットヵウンタ（１１畠）、（ｌｌｂ）は、２度目のコ
ンパレータ（Ｉｇｍ）、（Ｉｇｂ）からのｈ監ｇｈレベ
ル田カで検出信号としての上位ビットを出力し、制御演
算部０３に送ゐ、　発信器（８ｍ）、（８ｂ）から発せ
られ九超音波は、地山や分草具１５１　、１５１の支持
フレーム（６）。

（６）中刈取装置４１）のその他の筒所で乱反射して、
受信ＩＩ　（９ａ）、（９ｂ）　Ｋ入る。　そこで受信
器（９ｍ）。

（９ｋ）は受信した超音波の音圧に応じた電位を出力す
るが、地面や支持フレームｔｅｌ　、　＋６）以外から
の乱反射波は音圧が低いので、コンパレータ（ｌ１ｍ）
、（ｌｌｂ）　Ｋよって、その検出信号は出力されない
。

制御演算部（至）は、前記パルス発生器（至）のパルス
の入力時と、−ピッＦカウンタ（ｌ１ｍ）、（ｌｌｂ）
からの検出信号が入力し走時の時間差をそれぞれ計測し
、両方の時間差の平均値によって、刈取装置（１）の地
面からの高さを検出し、そして設定高さとの比較を行っ
て、刈取装置（１）の高さを調節するための信号を発生
するのである。　そして、この信号は刈取装置（１）を
上下動させる油圧Ｖリンダａ祷の油圧系統に設けられた
電磁パルプ四のソレノイドを作動するものである。

なお、発信時とコンパレータの出力までの時間を計測す
る手段を設け、最初の出力がほぼ所定時間がくるかどう
かｔ＊ぺその異常をチェックする手段を設けることもで
きる。

第４図は、各段における信号のパターンを略示するもの
であって、（＆）は発信器（８ｍ）、（８ｂ）の発信波
、そして、（′ｂ）は受信器（９鳳）、（９ｂ）の受信
波であり、（ｂｌ）は発信器（８ｍ）、（８ｂ）からの
直接波、（１）は支持フレーム＋６）　、　＋６１から
の反射波、（ｂｓ）は地面からの反射波である。　　ｉ
ｃｌは、前記地面からの反射波（ｂ＠）が髪換きれ、か
つ、制御演算部Ｑ［入力される信号を示す。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部備面図、第８図はその前部平面図、
第３図は制御装置のブロック図、そして、第４図は各段
におけるＩ！１号波形概略図であゐ。５）・・・・・・分草具、（６）・・・・・・支持フレ
ーム、（７ａ）。（７ｂ）・・・・・・超音波センサー、（８ｍ）、（８
ｂ）・・・・・・発信器、（９麿）、（９ｂ）−・・・
・・受信器、（ｂｍ）　、（ｂｓ）・・・・・・反射波
。

Claims

【特許請求の範囲】 ■　刈高さを制御するために刈取装置（１）の対地高さ
を検出すべく、地面に向けて超音波を発信する発信器（
８ｍ）−（８ｂ）とその反射超音波を受ける受信器（９
ｍ）、（９ｂ）とからなる超音波センサー（７ｍ）、（
テｂ）が１分革具＋５１　、　＋５１の支持フ’　−Ａ
　１６１　、　ｆｉ＋の上方に配置された伏線で取シ付
けられている刈取収ｓ１１であって、前記発信器（８龜
）、（８ｂ）の超音波発信後に、９２信器（９麿）、（
・ｂ）が！信する反射波（ｂｇ）　＊　（ｂ−）のうち
第一番目の反射波（−のみを地面からの反射波として検
出し、この検出時と前記発信器（８ｍ）、（ｌｉｂ）　
Ｋよるｉｉｉ汗波発信時との時間差針側に基いて刈取装
置（１）の対地高さを検出すべく購成しであることを特
徴とする刈取収穫機。 ■　−ＩＩ記超超音波センサー７ｍ）、（Ｗｂ）は、未
刈側噛分革具（５）と既刈肯端分草具（５）とに各７個
づつ設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第
０項記載の刈取収穫機。