JPS5815108A - 組み立て配管の位置計測装置 - Google Patents
組み立て配管の位置計測装置Info
- Publication number
- JPS5815108A JPS5815108A JP11326981A JP11326981A JPS5815108A JP S5815108 A JPS5815108 A JP S5815108A JP 11326981 A JP11326981 A JP 11326981A JP 11326981 A JP11326981 A JP 11326981A JP S5815108 A JPS5815108 A JP S5815108A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fitted
- probe
- piping
- region
- fitting part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、原子力、火力タービンプラント等における大
型の組み立て配管の位置計測装置に関すゐ・ 原子力、火力タービン等におけるプレハブ配管は、３次
元の複雑な形状と種々雑多な寸法のものを多数必要とす
る０例えば、第１図に示す如く、プレハブ配管Ｐは、一
般的に数本の単管Ｐ１〜Ｐａを溶接することによ）製作
される・このようにして作られるプレハブ配管の開口部
の相対位置関係を満足するには組立て工程において、高
精度にＰ１〜Ｐ１を順次並べていく必要がある。相対位
置関係を表わすデータとしては、第２図に示す如く、管
端面の中心点の３次元座標（ｘ 、ｙ 、ｚ ）と、管
端面の法線ベクトルのなす角度（Ｑｌ＊Ｑｔ ｐＱｓ
）を求める必要がある。
型の組み立て配管の位置計測装置に関すゐ・ 原子力、火力タービン等におけるプレハブ配管は、３次
元の複雑な形状と種々雑多な寸法のものを多数必要とす
る０例えば、第１図に示す如く、プレハブ配管Ｐは、一
般的に数本の単管Ｐ１〜Ｐａを溶接することによ）製作
される・このようにして作られるプレハブ配管の開口部
の相対位置関係を満足するには組立て工程において、高
精度にＰ１〜Ｐ１を順次並べていく必要がある。相対位
置関係を表わすデータとしては、第２図に示す如く、管
端面の中心点の３次元座標（ｘ 、ｙ 、ｚ ）と、管
端面の法線ベクトルのなす角度（Ｑｌ＊Ｑｔ ｐＱｓ
）を求める必要がある。
従来の方法では、−品ごと定盤上で人手によりｘｙ平面
展開の現図を巻尺や直角定規などを用いて罫書いた抜、
この直上にスタンド治ＪｊＪを配置して、順次この上に
単管Ｐｌを並べ管端面よシふシ下げて位置決め鰐整をし
、仮付は徒溶接し、衆徒に前述の方法で再度計測した後
、精度不足のものは修正加工していた。このようにして
すべて人手による原始的作業であることから多数の工数
と精度不良が多い問題があった。
展開の現図を巻尺や直角定規などを用いて罫書いた抜、
この直上にスタンド治ＪｊＪを配置して、順次この上に
単管Ｐｌを並べ管端面よシふシ下げて位置決め鰐整をし
、仮付は徒溶接し、衆徒に前述の方法で再度計測した後
、精度不足のものは修正加工していた。このようにして
すべて人手による原始的作業であることから多数の工数
と精度不良が多い問題があった。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、プレハブ
配管の位置決め計測作業を高精度で自動化し、工場及び
現地プラントでの工数低減によるコストダウンを達成し
た組み立て配管の位置計測装置を提供するものである。
配管の位置決め計測作業を高精度で自動化し、工場及び
現地プラントでの工数低減によるコストダウンを達成し
た組み立て配管の位置計測装置を提供するものである。
以下、本発明の実施例について説明する。
第３図は、本発明の一実施例の説明図である。
図中１は、プレハブ配管２が配置される・作業場の所定
位置に設置されたマニビ島レータである。マニビ凰レー
タｌは、例えば作業場に布設されたレール等上を自在に
移動し、その際の作業場での位置が計測できるようにな
っている。
位置に設置されたマニビ島レータである。マニビ凰レー
タｌは、例えば作業場に布設されたレール等上を自在に
移動し、その際の作業場での位置が計測できるようにな
っている。
マ二−為レータ１上には、折曲腕３、角度検出器４、折
−腕１、角度検出器４を順次弁してデ曹−デ５が折曲自
在に取付けられている。角度検出１Ｂ ４は、例えばＩ
テンシ、メータ、エンコー〆で形成されている。
−腕１、角度検出器４を順次弁してデ曹−デ５が折曲自
在に取付けられている。角度検出１Ｂ ４は、例えばＩ
テンシ、メータ、エンコー〆で形成されている。
！ローラ５０先端部には、第５図に）及び同図（Ｂ）に
示す如く、直径ａＳの陥没部からなる嵌合領域Ｓｍが形
成されている。嵌合領域５＠の内周壁面には、嵌合領域
５ａの中心から９００の開き間隔で光賢位計やコイル式
費位計などからなる距離検出センサ６が４個叡付けられ
ている・嵌合領域５ａＫは、ｍｓ図（Ａ）及び同図０）
に示す如く、＠測定体である配管２の端面に締付は部材
１によって取付けられた円板秒治具８の中央部に形成さ
れた円柱状突起からなる被嵌合管球８亀が嵌合されｂよ
うＫなうている。被嵌合領域８ａの円柱状突起は、嵌合
領域５１よシも小さい直径ｄｌに設定されている。
示す如く、直径ａＳの陥没部からなる嵌合領域Ｓｍが形
成されている。嵌合領域５＠の内周壁面には、嵌合領域
５ａの中心から９００の開き間隔で光賢位計やコイル式
費位計などからなる距離検出センサ６が４個叡付けられ
ている・嵌合領域５ａＫは、ｍｓ図（Ａ）及び同図０）
に示す如く、＠測定体である配管２の端面に締付は部材
１によって取付けられた円板秒治具８の中央部に形成さ
れた円柱状突起からなる被嵌合管球８亀が嵌合されｂよ
うＫなうている。被嵌合領域８ａの円柱状突起は、嵌合
領域５１よシも小さい直径ｄｌに設定されている。
また、締付は部材１０出入Ｉａ構は、第６図（４）に示
す如く、円板状治具８の裏面側に設けられた、同図側）
に示す如く、表面に渦巻状ねじ９１を形成し、かつ周１
１に回転用ねじ９ｂを形成した回転円板９０ｍ巻ねじ９
ａを締付は部材７の裏面に形成されたねじｙａに歯合さ
せ、円板状冶具８に突設されたレンチ挿入孔８Ｃから例
えば六角レンチ１０を挿入して回転ねじ９ｂに歯合した
ギヤ９ｅを回転させることによって、同図部に示す如く
、締付は部材８のガイドレール８ｂを切欠部ｖｂｏｔｒ
イド溝ｒｄ内に嵌合させながら、締付は部材１を１管２
の管壁方向に出入させるようＫなっている。
す如く、円板状治具８の裏面側に設けられた、同図側）
に示す如く、表面に渦巻状ねじ９１を形成し、かつ周１
１に回転用ねじ９ｂを形成した回転円板９０ｍ巻ねじ９
ａを締付は部材７の裏面に形成されたねじｙａに歯合さ
せ、円板状冶具８に突設されたレンチ挿入孔８Ｃから例
えば六角レンチ１０を挿入して回転ねじ９ｂに歯合した
ギヤ９ｅを回転させることによって、同図部に示す如く
、締付は部材８のガイドレール８ｂを切欠部ｖｂｏｔｒ
イド溝ｒｄ内に嵌合させながら、締付は部材１を１管２
の管壁方向に出入させるようＫなっている。
このように構成された組み立て配管の位置計測装置によ
れば、第３回に示す如く、まず、測定すべき配管ｇｏ端
面に円板状治Ｊｊ−Ｊｌを取付時る。この際、配管２の
内径に応じて締付は部材ｒを出入させて内偵よシ締付は
部材１を配管２０内Ｉ！に押し付け、円板状治具８を確
実に配管ｐｏｔｓ面に固定する。このとき、嵌合領域５
１内に嵌合された被嵌合領域８ａの中心は、配管２の中
心を示している。
れば、第３回に示す如く、まず、測定すべき配管ｇｏ端
面に円板状治Ｊｊ−Ｊｌを取付時る。この際、配管２の
内径に応じて締付は部材ｒを出入させて内偵よシ締付は
部材１を配管２０内Ｉ！に押し付け、円板状治具８を確
実に配管ｐｏｔｓ面に固定する。このとき、嵌合領域５
１内に嵌合された被嵌合領域８ａの中心は、配管２の中
心を示している。
次いで、マニビａレータ１の折曲腕３を移動して、グロ
ーブ５の嵌合領域５ａ内に、ｌｌＴ図■に示す如く、円
板状治具８の被嵌合領＃８ａを嵌合ぜしめる。ここで、
被嵌合領域８Ｓの中心と嵌合領域Ｊａの中心が一致して
い万〈ても棗い０次に、第７図（６）に示す如く、被嵌
合領域８１の中心と僚合領域！！蟲の中心とのずれ量（
ｊり（Δ１）を、４個の距離検出センサσによりて検出
した嵌合領域５１の内儒面と被嵌合領域＃ａの外壁面と
の距離（＠ ＋ ｂ ＃ ｅ ＊ ｄ ）の値を下式に
代入することによシ算出する。
ーブ５の嵌合領域５ａ内に、ｌｌＴ図■に示す如く、円
板状治具８の被嵌合領＃８ａを嵌合ぜしめる。ここで、
被嵌合領域８Ｓの中心と嵌合領域Ｊａの中心が一致して
い万〈ても棗い０次に、第７図（６）に示す如く、被嵌
合領域８１の中心と僚合領域！！蟲の中心とのずれ量（
ｊり（Δ１）を、４個の距離検出センサσによりて検出
した嵌合領域５１の内儒面と被嵌合領域＃ａの外壁面と
の距離（＠ ＋ ｂ ＃ ｅ ＊ ｄ ）の値を下式に
代入することによシ算出する。
このようにして得られたずれ量（ΔＸ、Δｙ）の値で、
マニピ息レータ１のグローブ５の先端位置の座標及び方
向の値（角度検出器４によって簡単に求められる）を補
正することにより、Ｖ管２０端面の正確な９間座−が求
められる。オた、配管端面の傾きは、プロー１５の傾き
から容易に求めることができる。
マニピ息レータ１のグローブ５の先端位置の座標及び方
向の値（角度検出器４によって簡単に求められる）を補
正することにより、Ｖ管２０端面の正確な９間座−が求
められる。オた、配管端面の傾きは、プロー１５の傾き
から容易に求めることができる。
このように円板状冶Ｘ８の被嵌合領域８ａをグローブ５
の嵌合領域５＆に嵌合せしめることによシ、配管端面の
位置情報を容易に得ることができる。ｔた、嵌合領域５
ａの径ｄ１と被嵌合領域８ａの径ｄ、とは相違しくｄｍ
＞ｄｔ）、余裕があるのでオイレータは、嵌合領域５ａ
と被嵌合領域８ａｏ嵌食を容易に行うことができる。
の嵌合領域５＆に嵌合せしめることによシ、配管端面の
位置情報を容易に得ることができる。ｔた、嵌合領域５
ａの径ｄ１と被嵌合領域８ａの径ｄ、とは相違しくｄｍ
＞ｄｔ）、余裕があるのでオイレータは、嵌合領域５ａ
と被嵌合領域８ａｏ嵌食を容易に行うことができる。
その結果、オイレータは１，３Ｊ図を床面に罫書いて巻
尺等で位置決め計測をする必要が全くなく、簡単な掃作
によって作業性を向上させることができる。
尺等で位置決め計測をする必要が全くなく、簡単な掃作
によって作業性を向上させることができる。
尚、実施例では、グローブ５０嵌合領斌５ａを陥没部で
形威し、これに嵌合する被嵌合領域８ａを円柱状央起て
形成したものについて説明したが、これらの凹凸関係を
逆にプロー１５を凸状とし円板状１１ＩｌＡ＃儒を凹状
としても良い。
形威し、これに嵌合する被嵌合領域８ａを円柱状央起て
形成したものについて説明したが、これらの凹凸関係を
逆にプロー１５を凸状とし円板状１１ＩｌＡ＃儒を凹状
としても良い。
オた、距離検出センナ＃は、陥没部の内壁面に以上１！
ＭＬ良如く、本発明に係る組み立て配管の位置計測装置
によれば、プレハブ配管の位置決め計一作業を高精度で
自動化し、工場及び現地ｆ’）ントでの工数を低減畜せ
て、コスト〆クンを図ることができる等顕著な効果含有
するも０”ｔ”Ｔｏゐ。
ＭＬ良如く、本発明に係る組み立て配管の位置計測装置
によれば、プレハブ配管の位置決め計一作業を高精度で
自動化し、工場及び現地ｆ’）ントでの工数を低減畜せ
て、コスト〆クンを図ることができる等顕著な効果含有
するも０”ｔ”Ｔｏゐ。
第１図は、プレハブ配管の組立て状態を示す説明図、第
２図は、同配管端面の３次元座標と法線ベクトルを示す
説明図、第３図は、本発明の一実施例の説明図、第４図
■は、同実施例のプローブの説明図、同図側）は、同プ
ローブの正面図、第５図に）は、円板状治具を取付けた
配管の部分断面図、同図の）は同正面内、第６図η）は
、同配管の拡大した部分断面図、同図ω）Ｆｉ、回転ｌ
・・・マニピ４−タ、！・・・配管、３・・・折曲腕、
４・・・角度検出器、５・・・プローブ、５ａ・・・嵌
合領域、６・・・距離検出センナ、ｙ−・・締付は部材
、８・・・円板状治具、９・・・回転円板、１０・・・
六角レンチ。
２図は、同配管端面の３次元座標と法線ベクトルを示す
説明図、第３図は、本発明の一実施例の説明図、第４図
■は、同実施例のプローブの説明図、同図側）は、同プ
ローブの正面図、第５図に）は、円板状治具を取付けた
配管の部分断面図、同図の）は同正面内、第６図η）は
、同配管の拡大した部分断面図、同図ω）Ｆｉ、回転ｌ
・・・マニピ４−タ、！・・・配管、３・・・折曲腕、
４・・・角度検出器、５・・・プローブ、５ａ・・・嵌
合領域、６・・・距離検出センナ、ｙ−・・締付は部材
、８・・・円板状治具、９・・・回転円板、１０・・・
六角レンチ。
Claims (1)
- 作業場の所定位置に設置されるマニビル−タと、該マニ
ビ凰−レタ上に折曲腕、角度検出器を順次介して折曲自
在に取付けられたゾロープと、骸プｐ−１の先端部に形
成された嵌合領域と、＃嵌合領域に取付けられ被嵌合領
域との距離を測定する距離検出センナと、前記作業場の
所定位置に配置され九被測定配管の端面に取付けられる
円板状治具と、骸円板状治具に形成された前記被嵌合領
域とを具備することを特像とする組み立て配管の位置計
測装置・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11326981A JPS5815108A (ja) | 1981-07-20 | 1981-07-20 | 組み立て配管の位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11326981A JPS5815108A (ja) | 1981-07-20 | 1981-07-20 | 組み立て配管の位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5815108A true JPS5815108A (ja) | 1983-01-28 |
Family
ID=14607882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11326981A Pending JPS5815108A (ja) | 1981-07-20 | 1981-07-20 | 組み立て配管の位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5815108A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02211847A (ja) * | 1989-02-10 | 1990-08-23 | Iwade Kingaku Kenkyusho:Kk | カワリハラタケの培養菌糸体又はその抽出液を主材とする健康食品 |
| JPH07229703A (ja) * | 1994-02-15 | 1995-08-29 | Aatsu:Kk | 位置測定装置 |
| WO2004059249A1 (en) * | 2002-12-30 | 2004-07-15 | Fabio Salsedo | Goniometric sensor |
| CN106017259A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-10-12 | 马拉兹(江苏)电梯导轨有限公司 | 一种测量电梯导轨直线度的装置及其测量方法 |
-
1981
- 1981-07-20 JP JP11326981A patent/JPS5815108A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02211847A (ja) * | 1989-02-10 | 1990-08-23 | Iwade Kingaku Kenkyusho:Kk | カワリハラタケの培養菌糸体又はその抽出液を主材とする健康食品 |
| JPH07229703A (ja) * | 1994-02-15 | 1995-08-29 | Aatsu:Kk | 位置測定装置 |
| WO2004059249A1 (en) * | 2002-12-30 | 2004-07-15 | Fabio Salsedo | Goniometric sensor |
| US7373721B2 (en) | 2002-12-30 | 2008-05-20 | Massimo Bergamasco | Goniometric sensor |
| CN106017259A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-10-12 | 马拉兹(江苏)电梯导轨有限公司 | 一种测量电梯导轨直线度的装置及其测量方法 |
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