JPS58142023A - Ball spline for combined motion - Google Patents
Ball spline for combined motionInfo
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- JPS58142023A JPS58142023A JP57020660A JP2066082A JPS58142023A JP S58142023 A JPS58142023 A JP S58142023A JP 57020660 A JP57020660 A JP 57020660A JP 2066082 A JP2066082 A JP 2066082A JP S58142023 A JPS58142023 A JP S58142023A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C31/00—Bearings for parts which both rotate and move linearly
- F16C31/04—Ball or roller bearings
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、軸方向の直線運動とトルク伝達の回転運動
とを複合して行うことができる複合運動用ボールスプラ
インに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a ball spline for compound motion that can perform a combination of linear motion in the axial direction and rotational motion for transmitting torque.
機械は本来直線運動機構と回転運動機構とからなり、こ
れらの運動を複合した機構は多くの機械、例えば各種工
作機械スピンドル、工業用ロボットの支柱やアーム、精
密インデックス軸、リベツティング１Ｖン、トランスフ
ァマシン、自動搬送装置等において採用されており、こ
の目的で使用されるボールスプラインについてはますま
す高性能のものが要求されている。Machines originally consist of a linear motion mechanism and a rotary motion mechanism, and mechanisms that combine these motions are used in many machines, such as spindles of various machine tools, supports and arms of industrial robots, precision indexing axes, riveting machines, and transfer machines. , automatic conveyance equipment, etc., and ball splines used for this purpose are increasingly required to have higher performance.
従来、この棟のボールスプラインを用いて複合運動の機
構を構成する手段としては、例えばボールスプラインを
筒体内部に組込み、この筒体外部には歯車を組付けると
共にハウジング（：回転自在に取付けるためのベアリン
グを取付けている。Conventionally, as a means of configuring a compound motion mechanism using the ball spline of this ridge, for example, the ball spline was assembled inside the cylinder, gears were assembled on the outside of the cylinder, and a housing (for rotatable mounting) was used. bearings are installed.
しかしながら、このような手段によっては、ボールスプ
ラインのほかに歯車、この歯車を取付けるための筒体及
びハウジングに取付けるためのベアリングが必賛になり
、部品点数が多くて製品コストが高くなるばかりでなく
、各部品をいくら精度良く加工しても各部品ごとに生じ
る僅かな加ニー差が積み重なって全体としての加工精度
を高くすることは難かしく、また、設計が極めて面倒で
あるほかコンパクト≦；することも難かしいという多く
の問題を抱えていた。However, with this method, in addition to the ball spline, a gear, a cylindrical body for mounting the gear, and a bearing for mounting to the housing are required, which not only increases the product cost due to the large number of parts. However, no matter how precisely each part is machined, the slight differences in kneading that occur for each part accumulate, making it difficult to improve the overall machining accuracy.In addition, the design is extremely troublesome, and the design is compact. There were many problems that made it difficult.
この発明は、かかる観・点に鑑み、ボールスプラインの
スプラインベアリングを構成する外筒にはその外壁略中
央部Ｃ二伝動部材を一体に形成すると共にその外壁両端
部にはハウジングへの取付（二値用される取付用ベアリ
ングを設け、これによって上記従来の手段における種々
の問題点を一挙（二解決することができる横合運動用ボ
ールスプラインを提供するものである。In view of the above, the present invention has an outer cylinder that constitutes a spline bearing of a ball spline, and a transmission member (C2) is integrally formed in the substantially central portion of the outer wall thereof, and a transmission member (C2) for attachment to the housing is provided at both ends of the outer wall. The purpose of the present invention is to provide a ball spline for lateral movement that can solve the various problems of the above-mentioned conventional means at once by providing a mounting bearing that can be used for various reasons.
以下、添付図面に示す実施例に基づいて、この発明の詳
細な説明する。Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.
第１図ないし第３図（＝おいて、この発明の第一実施例
に係る複合運動用ボールスプラインが示されている。こ
のボールスプラインは、スプラインベアリング（Ｂ）と
このスプラインベアリング［有］）に組込まれた多数の
ボール（３）で支持されるスプラインシャフト（８）と
で構成されている。1 to 3 (=) shows a ball spline for compound motion according to a first embodiment of the present invention. This ball spline consists of a spline bearing (B) and a spline bearing [with] It consists of a spline shaft (8) supported by a large number of balls (3) built into the shaft.
前記スプラインベアリング（Ｂ）は、外壁略中央部にそ
の円周方向に沿って一体に形成された伝動部材（２）を
有し、かつ、内壁には断面略Ｕ字状に形成されて軸心方
向６：延びる負荷ボール（８＆）の案内溝（軸）と、こ
の案内溝（軸）と深さは略同−であるがその幅寸法がよ
り広く、案内溝（４１）と交互に細心方向舊；延びる無
負荷ボール（３ｂ）の案内溝（仙）と、これら対の案内
＃Ｉ （４ａＸ仙）の両端部を連通ずる円周方向の案内
溝（４Ｃ）とを有する外筒（１）と、鋼板や硬質合成樹
脂等で円筒状に形成されて前記外筒（１）内に吠神され
、前記負荷ボール（３島）の案内溝（４１）に対応する
位置には長孔（８）を有し、また、前記無負荷ボール（
８ｂ）の案内溝（仙）に対応する位置には凹溝（７）を
有し、前記各案内溝（４ｍ） （仙’） （４ｅ）と相
俟ってボール（８）の無限軌道を形成すると共Ｃ；ボー
ル（８）の脱落を防止する保持器（６）と、負荷ボール
（８ａ）としてスプラインシャフト幅）からの荷重を受
けながら、あるいは、無負荷ボール（８ｂ）としてスプ
ラインシャツＨａ）からの荷重を受けることなく前記無
限軌道を循ｍする多数のボール（８）とで構成されてい
る。The spline bearing (B) has a transmission member (2) integrally formed along the circumferential direction of the outer wall approximately in the center thereof, and has an approximately U-shaped cross section formed on the inner wall so that the shaft center Direction 6: The guide groove (axis) of the extending load ball (8&) has approximately the same depth as this guide groove (axis), but its width is wider, and it alternates with the guide groove (41) in the fine direction.舊: Outer cylinder (1) having a guide groove (center) for an extending no-load ball (3b) and a circumferential guide groove (4C) that communicates both ends of these pair of guides #I (4aX center). The outer tube (1) is formed into a cylindrical shape made of steel plate, hard synthetic resin, etc., and is inserted into the outer tube (1), and has a long hole (8) at a position corresponding to the guide groove (41) of the load ball (3 islands). ), and also has the unloaded ball (
A concave groove (7) is provided at a position corresponding to the guide groove (center) of 8b), and together with the guide grooves (4m) (center) (4e), the endless trajectory of the ball (8) is While forming C; a retainer (6) that prevents the ball (8) from falling off, and a spline shirt Ha as a load ball (8a) while receiving the load from the spline shaft width) or as a non-load ball (8b). ) The ball is composed of a large number of balls (8) that circulate on the endless track without receiving any load from the ball.
また、前記外筒（１）の外壁両端部Ｃ；はスプラインベ
アリング（Ｂ）をハウジング（６）に回転可能（二取付
けるための取付用ベアリング（８）が設けられている。Further, both ends C of the outer wall of the outer cylinder (1) are provided with mounting bearings (8) for rotatably mounting the spline bearing (B) to the housing (6).
この実施例において、外筒（１）の外壁に形成された伝
動部材（２）は平歯単に形成されている。また、前記取
付用ベアリング（８）は、外輪（９）と、この外輪（９
）の内壁に形成した転動溝αＱ内に配設された多数のボ
ール（Ｌｍと、これらのボーＡαηを保持する保持器（
６）とからなるアンギュラ−コンタクトベアリングで構
成されており、また、前記外筒（１）の外壁両端、部に
は段部が形成されており、その段部のコーナ一部６二使
用時前記取付用ベアリング（８）のボールＯυが転走す
る転走Ｓ（至）が形成されている。In this embodiment, the transmission member (2) formed on the outer wall of the outer cylinder (1) is simply formed with spur teeth. The mounting bearing (8) also includes an outer ring (9) and an outer ring (9).
) A large number of balls (Lm) arranged in the rolling groove αQ formed on the inner wall of the
6), and a stepped portion is formed at both ends of the outer wall of the outer cylinder (1), and a corner portion of the stepped portion 62 when in use. A rolling line S (to) is formed on which the ball Oυ of the mounting bearing (8) rolls.
更に、前記スプラインシャツ） （Ｓ）は、前記スプラ
インベアリング（Ｂｌにおいてその保持器（５）の長孔
（６）より一部露出した負荷ボール（８＆）の互いに隣
接する対の列が相対して形成する凹部内に低伸される軸
方向の凸条（１４を前記対の列の数と同数有し、これら
負荷ボール（８１）によって支持され軸方向摺動自在に
支持されている。Furthermore, in the spline bearing (Bl), adjacent pairs of load balls (8 &) partially exposed through the elongated holes (6) of the retainer (5) of the spline bearing (Bl) face each other. It has the same number of low elongated axial protrusions (14) as the number of pairs of rows in the formed recess, and is supported by these load balls (81) so as to be slidable in the axial direction.
従って、この第一実施例の複合運動用ボールスプライン
（二よれば、例えばｗＪ８図に示すよう（二、ハウジン
グ（ロ）の取付孔（ト）内に取付用ベアリング（８）を
介してスプラインベアリング（Ｂ）を嵌合し、ナツト（
ロ）を用いて各取付用ベアリング（８）に予圧をかけな
がら固定し、外筒（１）の外壁に形成した伝動部材（２
）に動力を伝達するアイドルギア（１７）等の歯車な噛
み合せることｉ＝より、前記スプラインベアリング（Ｂ
ｌに嵌挿されたスプラインシャツ） （Ｓ）はその軸方
向の直線運動を行うと同時にアイドルギア（ロ）等から
の動力を受けてスプラインベアリング（１１が回転し、
これによってスプラインνヤフ）（ｇ）は直線運動と回
転運動とを壷金して行うことができる。Therefore, the ball spline for compound motion of this first embodiment (according to 2), for example, as shown in Fig. (B) and nut (
The transmission member (2) formed on the outer wall of the outer cylinder (1) is fixed by applying preload to each mounting bearing (8) using the
), the spline bearing (B
The spline shirt (S) inserted into the spline shirt (S) moves linearly in its axial direction, and at the same time receives power from the idle gear (B) etc., the spline bearing (11) rotates.
As a result, the spline νYaf) (g) can perform linear motion and rotational motion simultaneously.
次ｉ二、第４図及び第す図に示す第二実施例においては
、上記第一実施例の場合とは異なり、外筒（１）の外壁
略中央部に一体６：形成された伝動部材（５１）がウオ
ーム歯単になっておｅハまた、外筒（１）の内壁に形成
された負荷ポール（ｋ）の案内溝（４ｍ）がボール径に
略等しい翼形状に形成されている共にスプラインシャフ
ト（２））儒にも前記案内溝（４１）と同様な翼形状の
転走溝（２）が形成されており、負荷ポーＡ （８ｍ）
はこれら案内溝（４＆）と転走溝（至）との間を荷重を
受けながら転走するように形成されているものである。In the second embodiment shown in Figs. (51) is simply a worm tooth, and the guide groove (4m) of the load pole (k) formed on the inner wall of the outer cylinder (1) is formed in the shape of a wing approximately equal to the ball diameter. A wing-shaped rolling groove (2) similar to the guide groove (41) is formed on the spline shaft (2), and the load port A (8m)
is formed so as to roll between the guide groove (4&) and the rolling groove (to) while receiving a load.
この実施例によれば、伝動部材（！１ｍ）がウオーム歯
車１；なっているので、この伝動部材（ｔ）Ｃ噛み合う
ウオーム（２）を停止させることにより、必ｌｌ！ｉ：
応じてスプラインベアリング俤）の回転、即ちスプライ
ンＶヤフ） （Ｅりの回転運動を停止させロックするこ
ともできる。According to this embodiment, since the transmission member (!1m) is a worm gear 1;, by stopping the worm (2) that meshes with this transmission member (t), it is necessary to! i:
Accordingly, the rotation of the spline bearing (R), that is, the rotational movement of the spline (V) (E) can be stopped and locked.
なお、上記各実施例Ｃ；おいては、伝動部材（２）が平
−車やウオーム歯車（；形成されているが、この伝動部
材（１）は回転方向の動力を伝達できるものであればよ
く、例えばプーリ等であってもよい。In each of the above embodiments C, the transmission member (2) is formed of a spur wheel or a worm gear. For example, it may be a pulley.
以上の通り、この発明に係る複合運動用ボールスプライ
ンは、そのスプラインベアリング（Ｂ）を構成する外筒
（１）の外壁略中央部にはその円周方向に沿って伝動部
材（旬を一体に形成し、前記外筒（１）の外壁両端ｓ（
：はハウジング（６）に取付けられてこの外筒（１）を
回転自在に保持する取付用ベアリング（８）を設けたの
で、この取付ベアリング（８）を介してボールスプライ
ンを直接ハウジング（６）に取付けることができるほか
、外筒（１）４：：設けられる伝動部材を別体−二形威
したり、との別体の伝動部材を外筒に取付けるために一
体を形成する必要がなく、部品点数を着るしく減少させ
ることができる。このため、会鄭晶に生じる加工誤差が
積み重なって太きな加工誤差になるようなことがなく、
全体を高精度に製造することができるほか、コンパクト
にすることができ、また、設計が極めて容易になる。As described above, in the ball spline for compound motion according to the present invention, the transmission member (transmission member) is integrally located approximately at the center of the outer wall of the outer cylinder (1) constituting the spline bearing (B) along the circumferential direction. formed, and both ends s of the outer wall of the outer cylinder (1) (
: is provided with a mounting bearing (8) that is mounted on the housing (6) and rotatably holds this outer cylinder (1), so the ball spline is directly connected to the housing (6) via this mounting bearing (8). In addition to being able to be attached to the outer cylinder (1) 4:: there is no need to separate the provided transmission member or form an integrated transmission member to attach the separate transmission member to the outer cylinder. , the number of parts can be significantly reduced. Therefore, the machining errors that occur in Hui Zhengjing do not accumulate and become large machining errors.
The entire structure can be manufactured with high precision, it can be made compact, and it is extremely easy to design.
加えて、本発明によれば、スプラインベアリング（Ｂ）
を構成する外筒（１）の外壁略中央部にその円周方向６
：沿って伝動部材積）を形成したので、この外筒（１）
の製造方法として、■むくの材料から筒体を形成する旋
削加工、■筒体の内壁１二案内溝（４ａＸ４ｂ）（４ｃ
）を形成するブローチ加工、■負荷ボール（ｋ）の案内
溝＜４１）に対するポール通し加工、■筒体外壁に伝動
部材（２）を形成する旋削加工、■浸炭焼入れ、■負荷
ボール（３ａ）の案内溝（４１）に対するポール通し加
工、■スプラインシャフト（Ｓ）に組付けて行う筒体外
壁面及び伝動部材（２）の研削加工という手順を採用し
、浸炭焼入れの前Ｃ二伝動１１＃（四を旋削形成するこ
とができるほか、浸炭焼入れＣ；より外筒（１）の略中
央部においてその内部が内側に膨張し、いわゆるクラウ
ニング効果を発揮させることができる。このため、外筒
（１）の製造のｉｌｌ’：おける作業性が着るしく向上
し、この点からも製造コストの低減を図ることができる
。In addition, according to the invention, a spline bearing (B)
6 in the circumferential direction approximately at the center of the outer wall of the outer cylinder (1) constituting the outer cylinder (1).
: Since the transmission member area is formed along this outer cylinder (1)
The manufacturing method includes: 1) Turning to form a cylinder from solid material, 2) Inner wall 1 of the cylinder 1 and 2 guide grooves (4a x 4b) (4c)
), ■ Pole passing through the guide groove <41) of the load ball (k), ■ Turning process to form the transmission member (2) on the outer wall of the cylinder, ■ Carburizing and quenching, ■ Load ball (3a) We adopted the following steps: (1) grinding the outer wall surface of the cylindrical body and the transmission member (2) after assembling it on the spline shaft (S); In addition to carburizing and quenching, the inside of the outer cylinder (1) expands inward at approximately the center of the outer cylinder (1), producing a so-called crowning effect. ) The workability of the manufacturing process is significantly improved, and from this point of view as well, the manufacturing cost can be reduced.
更に、伝動部材（２）が外筒（１）の外壁略中央Ｓｔ−
一体６二形威されているため、トルク伝達の際に最も大
きな荷重が作用する外筒（１）中央部の肉厚が非常仁厚
くなり、外筒（１）の剛性が着るしく向上してトルク伝
達時（二おける外筒（１）の変形を完全に防止すること
ができる。Furthermore, the transmission member (2) is located approximately at the center of the outer wall of the outer cylinder (1) St-
Because it is integrally shaped into a single piece, the wall thickness at the center of the outer cylinder (1), where the largest load is applied during torque transmission, is extremely thick, and the rigidity of the outer cylinder (1) is significantly improved. Deformation of the outer cylinder (1) during torque transmission (2) can be completely prevented.
上記各実施例においては、その取付用ベアリング（８）
が外輪（９）、ボールα珍及び保持器（２）からなるア
ンギュラ−コンタクトベアリングで構成されていて前記
ポールＱ１が外筒（１）の外壁両端部に一体に形成され
た転走１１１（至）を転走するようになっているので、
各アンギュラ−コンタクトベアリングの内輪が省略され
ていて全体をコンパクトに形成することができる。In each of the above embodiments, the mounting bearing (8)
is composed of an angular contact bearing consisting of an outer ring (9), a ball α-chin, and a retainer (2), and the pole Q1 is formed by rolling contact bearings 111 (towards) integrally formed at both ends of the outer wall of the outer cylinder (1). ), so
Since the inner ring of each angular contact bearing is omitted, the entire structure can be made compact.
なお、本発明において、外筒（りの外壁に形成する伝動
部材（２）の位ｌ！櫨二関して「略中央部」と表現した
が、これは外筒（すの外壁中央部寄りであればよいこと
を意味し、完全な中央部のみを表現したものではないこ
とは勿論である。In addition, in the present invention, the position of the transmission member (2) formed on the outer wall of the outer cylinder is expressed as "approximately the center", but this refers to the position near the center of the outer wall of the outer cylinder. Of course, it does not represent only the complete central part.
第１図は本発明の第一実施例４＝係る複合連動用ボール
スプラインのスプラインベアリングを構成する外筒な示
す部分断面正面図、第３図は第１図のト」線断面図、第
８図は第一実施例の複合運動用ボールスプラインの取付
状態を示す部分断面図、第４図は第二実施例の複合運動
用ボールスプラインのスプラインベアリングの外筒な示
す部分断面正面図、第す図は［４図のｖ−■線断面図で
ある。
符号説明1 is a partially sectional front view showing an outer cylinder constituting a spline bearing of a first embodiment 4 of a ball spline for complex interlocking of the present invention; FIG. 3 is a sectional view taken along the line T in FIG. 1; The figure is a partial sectional view showing the mounting state of the compound motion ball spline of the first embodiment, FIG. 4 is a partial sectional front view showing the outer cylinder of the spline bearing of the compound motion ball spline of the second embodiment, and FIG. The figure is a sectional view taken along the line v-■ in Figure 4. Code explanation
Claims (1)
ベアリング俤）に組込まれたボール（３）で支持される
スプラインシャフト（８）とからなり、軸方向の直線運
動とトルク伝達の同転運動とを複合して行う複合運動用
ボールスプラインにおいて、前記スプラインベアリング
俤）を構成する外筒（１）の外壁略中央部（二はその円
周方向に沿って伝動部材（３）を一体Ｃ；形成し、前記
外筒（１）の外壁両端部にはハウジング＠６二取付けら
れてこの外筒（１）を回転自在に保持する取付用ベアデ
ング（８）を設けたことを特徴とする複合運動用ボール
スプライン。 （２）伝動部材（匍はフオーム歯車である特許請求の範
囲第１項記載の複合運動用ボールスプライン。 （８）取付用ベアリング（８）はアンギュラ−コンタク
トベアリングである特許請求の範囲第１項又は第３項記
載の複合運動用ボールスプライン。 （４）取付用ベアリング（８）を外輪（９）と、この外
輪（９）の内壁に形成した転勤溝（ト）内に配設された
多数のボール（ロ）と、これらのボールα復を保持する
保持器（２）とからなるアンギュラ−コンタクトベアリ
ングで構成すると共に、スプラインベアリング（Ｂ）の
外１１ｉ （１）にはその外壁両端部に前記ボール（１
１）が転走する転走溝（至）を形成したことを特徴とす
る特ＦＦ饋求の範囲第８項記載の複合運動用ボールスプ
ラインＯ[Claims] (1) Consisting of a spline bearing (2) and a spline shaft (8) supported by a ball (3) incorporated in this spline bearing (3), it is capable of simultaneous linear motion in the axial direction and torque transmission. In a ball spline for compound motion that combines rolling motion, the outer wall (1) of the outer wall (1) constituting the spline bearing (2) is integrated with the transmission member (3) along its circumferential direction. C: The outer cylinder (1) is formed with mounting bearings (8) attached to both ends of the outer wall of the outer cylinder (1) to rotatably hold the outer cylinder (1). A ball spline for compound motion. (2) A ball spline for compound motion according to claim 1, in which the transmission member is a form gear. (8) A patent in which the mounting bearing (8) is an angular contact bearing. A ball spline for compound motion according to claim 1 or 3. (4) The mounting bearing (8) is mounted on the outer ring (9) and in the transfer groove (G) formed on the inner wall of the outer ring (9). It consists of an angular contact bearing consisting of a large number of balls (B) arranged in the center and a retainer (2) that holds these balls. has the balls (1) on both ends of its outer wall.
Ball spline O for compound motion according to item 8 of the special FF request, characterized in that 1) is formed with a rolling groove (to) for rolling.
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57020660A JPS5928774B2 (en) | 1982-02-13 | 1982-02-13 | Ball spline for compound motion |
| DE19833304641 DE3304641A1 (en) | 1982-02-13 | 1983-02-10 | ROLLER BEARING LONGITUDINAL GUIDE FOR UNLIMITED SLIDING PATHS |
| FR838302215A FR2521666B1 (en) | 1982-02-13 | 1983-02-11 | UNLIMITED SLIDING ROD COUPLING |
| IT19578/83A IT1170110B (en) | 1982-02-13 | 1983-02-14 | GROOVED PROFILE GROUP, BALL CIRCULATION, UNLIMITED SLIDING |
| GB08303991A GB2116265B (en) | 1982-02-13 | 1983-02-14 | Endless sliding ball splines |
| US06/721,124 US4620351A (en) | 1982-02-13 | 1985-04-08 | Unlimited sliding ball spline assembly |
| GB08512437A GB2160267B (en) | 1982-02-13 | 1985-05-16 | Endless sliding ball splines |
| US06/888,898 US4764154A (en) | 1982-02-13 | 1986-07-24 | Unlimited sliding ball spline assembly having a support bearing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57020660A JPS5928774B2 (en) | 1982-02-13 | 1982-02-13 | Ball spline for compound motion |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8255185A Division JPS60259337A (en) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | Method of manufacturing outer bearing cylinder used in combined movement ball spline |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58142023A true JPS58142023A (en) | 1983-08-23 |
| JPS5928774B2 JPS5928774B2 (en) | 1984-07-16 |
Family
ID=12033360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57020660A Expired JPS5928774B2 (en) | 1982-02-13 | 1982-02-13 | Ball spline for compound motion |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS5928774B2 (en) |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5928774B2 (en) | 1984-07-16 |
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