JPS58137776A - 画像追尾方法 - Google Patents
画像追尾方法Info
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- JPS58137776A JPS58137776A JP2060482A JP2060482A JPS58137776A JP S58137776 A JPS58137776 A JP S58137776A JP 2060482 A JP2060482 A JP 2060482A JP 2060482 A JP2060482 A JP 2060482A JP S58137776 A JPS58137776 A JP S58137776A
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- JP
- Japan
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- target
- tracking
- targets
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は目標を撮像して得られる画像を処理して追尾
する方法に係り、特に複数個の目標を追尾する方法に関
する。
する方法に係り、特に複数個の目標を追尾する方法に関
する。
この種の追尾方法は、目標をセンサーで撮像し、そのビ
デオ信号から目標信号を抽出し、テレビ画面内の基準位
置に対する目標位置偏移を測定して、その偏移を打ち消
すようにセンサーを機械的に駆動することによって追尾
を可能にするものである。信号処理方式としてセントロ
イド方法、コリレーション方法等を使用するものが従来
から有るが、何れも処理領域内に目標が１個だけ存在す
るという前提で処理が行われた。よって、従来方法では
目標と、非目標が混在して来ると追尾点が目標から離れ
て行き、捕捉出来なくなったり、目標以外の外乱等を捕
捉したルするという欠点があった。
デオ信号から目標信号を抽出し、テレビ画面内の基準位
置に対する目標位置偏移を測定して、その偏移を打ち消
すようにセンサーを機械的に駆動することによって追尾
を可能にするものである。信号処理方式としてセントロ
イド方法、コリレーション方法等を使用するものが従来
から有るが、何れも処理領域内に目標が１個だけ存在す
るという前提で処理が行われた。よって、従来方法では
目標と、非目標が混在して来ると追尾点が目標から離れ
て行き、捕捉出来なくなったり、目標以外の外乱等を捕
捉したルするという欠点があった。
以下図面によシ、従来の方法とこの発明の方法を詳述す
る。第１図は従来の画像追尾方法を説明するための図で
あシ、第１図（ａ）、第１図（ｂ）はそれぞれセントロ
イド方法、相関方法であり。
る。第１図は従来の画像追尾方法を説明するための図で
あシ、第１図（ａ）、第１図（ｂ）はそれぞれセントロ
イド方法、相関方法であり。
（１１ｉｊ七ンサーからの画面の・うち信号処理を実行
するセントロイド処理領域、（２１は追尾中の追尾目標
、（ａｉｒ；ｊ不要な侵入目標、（４１は追尾目標の重
心点、（５１は侵入目標の重心点、（６）は侵入目標が
処理領域内に入って来たため追尾点かずれてしまった岨
重心点、（７）は相関係数を計算するための参照データ
、（８）は相関が良くとれる負値相関データ、＋９）ｔ
ｊ参照データと負値相関データの相関結果である良相関
係数、αｌｊ相関がとれない悪被相関データ、Ｑｌｌ参
照データと患被相関データの相関結果である悪相関係数
である。
するセントロイド処理領域、（２１は追尾中の追尾目標
、（ａｉｒ；ｊ不要な侵入目標、（４１は追尾目標の重
心点、（５１は侵入目標の重心点、（６）は侵入目標が
処理領域内に入って来たため追尾点かずれてしまった岨
重心点、（７）は相関係数を計算するための参照データ
、（８）は相関が良くとれる負値相関データ、＋９）ｔ
ｊ参照データと負値相関データの相関結果である良相関
係数、αｌｊ相関がとれない悪被相関データ、Ｑｌｌ参
照データと患被相関データの相関結果である悪相関係数
である。
最初に従来のセントロイド方法の欠点について第１図（
ａ）で説明する。セントロイド処理領域（１１の内に追
尾目標１２１のみが存在し、ある時点から侵入目標１３
）がセントロイド処理領域（１）に黴近しついＫＦｉそ
の内部へ混入して来九ものとする。
ａ）で説明する。セントロイド処理領域（１１の内に追
尾目標１２１のみが存在し、ある時点から侵入目標１３
）がセントロイド処理領域（１）に黴近しついＫＦｉそ
の内部へ混入して来九ものとする。
追尾目標（２１のみが存在する時は追尾点は追尾目標の
重心点（４）であるが、撮像センサーから近距離のとこ
ろを侵入目標（３）が横切ると追尾点に侵入目標の重心
点（５）に影響されて誤重心点（６１になる。さらに侵
入目標（３）が追尾目標（２）の前方を横切って遠ざか
ると、侵入目標（３）が画面上大きく見える場合には、
追尾点は侵入目標の重心点（４１に引きつけられて行き
、ついには追尾目４６ （２１はセントロイド処理領域
（１１から外れてしまう。
重心点（４）であるが、撮像センサーから近距離のとこ
ろを侵入目標（３）が横切ると追尾点に侵入目標の重心
点（５）に影響されて誤重心点（６１になる。さらに侵
入目標（３）が追尾目標（２）の前方を横切って遠ざか
ると、侵入目標（３）が画面上大きく見える場合には、
追尾点は侵入目標の重心点（４１に引きつけられて行き
、ついには追尾目４６ （２１はセントロイド処理領域
（１１から外れてしまう。
次に従来のコリレーション方法の欠点について第１図（
ｂ）でＭ、明する。参照データ（７）の目標の形状と負
値相関データ〈８）の形状が類似している場合は双方の
相関をとると、良相関係数（９）の如く鋭いピーク値が
得られるが、領域内に追尾目標（２１以外に侵入目１ｉ
１（３１が人って来ると、参照データ（７１と悪被相関
データ翰との相関をとっても悪相関係数Ｑｌｌの如く鋭
いピーク値は得られない。
ｂ）でＭ、明する。参照データ（７）の目標の形状と負
値相関データ〈８）の形状が類似している場合は双方の
相関をとると、良相関係数（９）の如く鋭いピーク値が
得られるが、領域内に追尾目標（２１以外に侵入目１ｉ
１（３１が人って来ると、参照データ（７１と悪被相関
データ翰との相関をとっても悪相関係数Ｑｌｌの如く鋭
いピーク値は得られない。
追尾目標（２１が形状変化（拡大あるいは回転等）した
ものと判断して参照データ（７）の内容を更新してしま
うので、参照データ（７１として追尾したい追尾目標（
２１以外の侵入目標（３）のデータも入ってしまうので
追尾点は希望する、ところから離れて行ってしまう。
ものと判断して参照データ（７）の内容を更新してしま
うので、参照データ（７１として追尾したい追尾目標（
２１以外の侵入目標（３）のデータも入ってしまうので
追尾点は希望する、ところから離れて行ってしまう。
以上のように海上目標の例′に使用して説明したが、こ
れは空中目標、陸上目標もしかりであり、又外乱が処理
領域内に接近してくる側管使用したが、目標から発せら
れるフレア、煙幕等のおと９の如く、目標から分裂する
ような場合もある。
れは空中目標、陸上目標もしかりであり、又外乱が処理
領域内に接近してくる側管使用したが、目標から発せら
れるフレア、煙幕等のおと９の如く、目標から分裂する
ような場合もある。
この従来方法の欠点にかんがみ、この発明では、処理領
域内に複数個の目標が存在するという前提に立ち、複数
個の目標を分離し、各々の目標の追尾点及び目標の特徴
パラメータを検出して、特徴パラメータと追尾点の履歴
から真の追尾点を決定するようにした。以下図面により
本発明の方法を詳述する。
域内に複数個の目標が存在するという前提に立ち、複数
個の目標を分離し、各々の目標の追尾点及び目標の特徴
パラメータを検出して、特徴パラメータと追尾点の履歴
から真の追尾点を決定するようにした。以下図面により
本発明の方法を詳述する。
第２図はこの発明の方法の目標を分離するための領域境
界点の検出方法を説明するための図であ凱α２は撮像機
からの映像を量子化した後の処理入力データ、Ｑ３Ｆｉ
１番目の目標１．Ｑｌｊｚ番目の目標２，０５ｔ＝ｒｎ
番目の目標ｎである。
界点の検出方法を説明するための図であ凱α２は撮像機
からの映像を量子化した後の処理入力データ、Ｑ３Ｆｉ
１番目の目標１．Ｑｌｊｚ番目の目標２，０５ｔ＝ｒｎ
番目の目標ｎである。
処理を行おうとする処理入力データ■社画向全体もしく
は画面の任意の領域であり、その中にｎ個の目標が存る
ものとする。ここで、目標とけ広い意味であシ海上目標
を撮像した場合に見られる波頭、鳥、雲等の通常の追尾
装置には好ましからぬ背景ノイズ等も含めている、目標
１（至）の偏位信号で駆動装置を制御している場合ＫＦ
ｉ目標１（至）は画面の中心に撮像され。
は画面の任意の領域であり、その中にｎ個の目標が存る
ものとする。ここで、目標とけ広い意味であシ海上目標
を撮像した場合に見られる波頭、鳥、雲等の通常の追尾
装置には好ましからぬ背景ノイズ等も含めている、目標
１（至）の偏位信号で駆動装置を制御している場合ＫＦ
ｉ目標１（至）は画面の中心に撮像され。
もっと近距離を目標２Ｉが画面を横切る時には。
処理入力データ０の領域の外部から進入して来るし、ｎ
番目の目標ｎＱ９は空圧浮かぶ雲だとすると、目標ｎの
追尾点は水平線より上方に存る等の各々の目標独自の特
徴を持っている。先ず。
番目の目標ｎＱ９は空圧浮かぶ雲だとすると、目標ｎの
追尾点は水平線より上方に存る等の各々の目標独自の特
徴を持っている。先ず。
各々目標の特徴を検出したり追尾点を算出する為に、目
標を分離する手段を持っている。目標を分離する手段の
例としては２％々の目標の境界を捜索して分離する方法
、目標と目標間を２次元のケートで分離する方法、６々
目標を縮小して点と見なす方法等が考えられる。
標を分離する手段を持っている。目標を分離する手段の
例としては２％々の目標の境界を捜索して分離する方法
、目標と目標間を２次元のケートで分離する方法、６々
目標を縮小して点と見なす方法等が考えられる。
最終的に架台を制−する為と目標を判断する為に目標の
追尾点を検出する手段を持っている。
追尾点を検出する手段を持っている。
各々目標の追尾点からは、目標ｎｏのように水平線から
上方にあるため背景ノイズであると判断したり、目標２
Ｑ４１のように処理領域の外側から進入して来たこと
を判断する。
上方にあるため背景ノイズであると判断したり、目標２
Ｑ４１のように処理領域の外側から進入して来たこと
を判断する。
複数の目標の中から１個の目標を選択するために、各目
標の特徴パラメータを検出する手段を持っている。
標の特徴パラメータを検出する手段を持っている。
特徴パラメータの利用例としては、目標のＸ方向の長さ
とＹ方向の長さの比から目Ｉｌｎ Ｑ５１は船でないと
判断したり、目標の面積や、目標の周の長さからは撮像
機から目標までの概略の距離がわかる等がある。
とＹ方向の長さの比から目Ｉｌｎ Ｑ５１は船でないと
判断したり、目標の面積や、目標の周の長さからは撮像
機から目標までの概略の距離がわかる等がある。
１個の選択された目標の追尾点の偏移信号で駆動装置を
制御する手段としては、目標の％徴パラメータから、目
標と外乱を識別して１個選択したり、複数個の追尾点の
時間的経過をメモＩＪ−［記憶しておき、過去の履歴か
ら選択する方法がある。
制御する手段としては、目標の％徴パラメータから、目
標と外乱を識別して１個選択したり、複数個の追尾点の
時間的経過をメモＩＪ−［記憶しておき、過去の履歴か
ら選択する方法がある。
又、これらの組み合わせで、追尾点の時間的な履歴と特
徴パラメータから目４１を１個選択したり、追尾点及び
特徴パラメータの時間的履歴から目標の変化から判断し
て選択する方法がめる。
徴パラメータから目４１を１個選択したり、追尾点及び
特徴パラメータの時間的履歴から目標の変化から判断し
て選択する方法がめる。
次に２図によりこの発明の追尾点の例について説明する
。第３図において、ａ・は２次元上の面の重心点、（２
）は目標と背景の境界である局の重心点、ｔＪＡＢＸ方
向の左右両端及びＹ方向の１丁両端の端点の重心点、
（ＩＩは目標の中で最も輝度レベルの大きい最明点であ
る。
。第３図において、ａ・は２次元上の面の重心点、（２
）は目標と背景の境界である局の重心点、ｔＪＡＢＸ方
向の左右両端及びＹ方向の１丁両端の端点の重心点、
（ＩＩは目標の中で最も輝度レベルの大きい最明点であ
る。
追尾点は画面（もしくハ、処理領域）内の複数個（ｎ個
）の各目標について検出されるが。
）の各目標について検出されるが。
ここでは説明の便宜上１個とする。面の重心点曲は０）
式と（２一式で表現される。ただし、 ２ｉｆＬ化さ
れたビデオの場合はｖ （Ｘ、７）は目標の所で１で背
景の所でＯである。
式と（２一式で表現される。ただし、 ２ｉｆＬ化さ
れたビデオの場合はｖ （Ｘ、７）は目標の所で１で背
景の所でＯである。
ここで、 Ｖ（Ｘ、ｙＨ’ｊビデオレベルであり。
１８Ｇ、 ｙｓｏ はＸ方向の重心点、Ｙ方向の重心
点である。
点である。
次に同様に周の重心点ｔｎは（３１式と（４１式で表現
されるＯただしＳｄｔの記号は目標と背景σ）境界上で
の周回株分を表現する。
されるＯただしＳｄｔの記号は目標と背景σ）境界上で
の周回株分を表現する。
次に同様に端点の重心点＋１１は（５）式と（６１式で
表現されるが、ここで端点とｂｅ Ｘ方向については目
標の蝦左端の点と最右端の点の２点のことであり、Ｙ方
向については目標の±下端の２点である。
表現されるが、ここで端点とｂｅ Ｘ方向については目
標の蝦左端の点と最右端の点の２点のことであり、Ｙ方
向については目標の±下端の２点である。
ここで、 讐Ｖ（Ｘ、３’） ｉｌｔ二次元のビデオ
レベルから目標の最左右端を取り出すオペレータであり
、αＶ（ｘ、ｙ）も同様である。
レベルから目標の最左右端を取り出すオペレータであり
、αＶ（ｘ、ｙ）も同様である。
ｙ
次に最明点（至）はビデオレベルの最も輝度の高い点の
Ｘ方向とＹ方向の座標である。
Ｘ方向とＹ方向の座標である。
以上のように追尾点の例として、！ｉ１々あるか目標σ
・性質及びハードウェア製作上からトレードオフして決
定されるべきものである。
・性質及びハードウェア製作上からトレードオフして決
定されるべきものである。
第４図はこの発明の特徴パラメータの例について示すも
ので、■は目標の体積、ｃＡｉ＋Ｆｉ目標と背景の境界
である局長である。ここでも説明の便宜上、目４１１１
１１１ｍとする。第４１ｉ￥；ｌ （ａ）において。
ので、■は目標の体積、ｃＡｉ＋Ｆｉ目標と背景の境界
である局長である。ここでも説明の便宜上、目４１１１
１１１ｍとする。第４１ｉ￥；ｌ （ａ）において。
Ｘ、は目標のＸ方向の長さｅ Ｙｎは目標のＹ方向の
長さであり、これ等の比Ｘｎ／Ｙｎ の特徴パラメー
タからけ撮像機と目標の角度が推定できる。
長さであり、これ等の比Ｘｎ／Ｙｎ の特徴パラメー
タからけ撮像機と目標の角度が推定できる。
つまり船が匈面を向いている時はＸｎ ／ Ｙｎ は約
１０であり、船が正面を向いている時はｅ ｘｎ／Ｙｎ
ネ約１である。追尾点と水平線の偏移’ｆｓｎの特徴パ
ラメータと、撮像機自身の海面からの高度から撮ｇＩ機
側と船の距離が推定できる。
１０であり、船が正面を向いている時はｅ ｘｎ／Ｙｎ
ネ約１である。追尾点と水平線の偏移’ｆｓｎの特徴パ
ラメータと、撮像機自身の海面からの高度から撮ｇＩ機
側と船の距離が推定できる。
第４−０）において＃ ＹＬｎは目標の左端のＹ方向
の長さ、 ＹＲｎは目標の右端のＹ方向の長さであり
ｒ ”ｕｎは目標の上端のＸ方向の長さ、 ｘｔ、ｎけ
目標のＴｍのＸ方向の長さで娶る。
の長さ、 ＹＲｎは目標の右端のＹ方向の長さであり
ｒ ”ｕｎは目標の上端のＸ方向の長さ、 ｘｔ、ｎけ
目標のＴｍのＸ方向の長さで娶る。
ＹＬｎ、 ＹＲｎ、 Ｘｕｎｌ ｘｔ、ｎ の
特徴パラメータ間には目標が船の場合には（７）式及び
（８１式の関係があシ、鳥、真、波頭等力４ら目標を識
別するには有効なパラメータである。
特徴パラメータ間には目標が船の場合には（７）式及び
（８１式の関係があシ、鳥、真、波頭等力４ら目標を識
別するには有効なパラメータである。
ｙｔ、ｎ ！；ＹＲｎ ・−
１７１Ｘｕｎ ＜ Ｘｔ、ｎ
−−−＋８１第４図（Ｃ）は目標の体積圓は（９）式
で計算され。
１７１Ｘｕｎ ＜ Ｘｔ、ｎ
−−−＋８１第４図（Ｃ）は目標の体積圓は（９）式
で計算され。
ｖ（ｘ、ｙ）が２値化ビデオの場合は面積に相当する。
又９周長Ｃ１ｎ ＄Ｉ ０１式で計算される。
へＶ （ｘ、ｙ） ｄｌ ・・・ａ・この
目標の体積（至）や周長ＱＤの％倣パラメータは。
目標の体積（至）や周長ＱＤの％倣パラメータは。
目標の時間的な変化１ｒ監祝するために有効であり、連
続的に変化する場合は目標が回転や接近したための拡大
によると判断するが、不連続に変化した場合は、２個以
上の目標が合体して１個になり九か、又はその逆の１個
の目標が複数個に分裂したと判断する。このような時に
は。
続的に変化する場合は目標が回転や接近したための拡大
によると判断するが、不連続に変化した場合は、２個以
上の目標が合体して１個になり九か、又はその逆の１個
の目標が複数個に分裂したと判断する。このような時に
は。
各目標の追尾点の時間に対する変化も同時に考慮して判
断する。
断する。
以上のようにこの発明の画像追尾方法を使用すれば、複
数個の目標でも同時に追尾可能となり、火器制御やミサ
イルの誘導方法として使用可能で作戦上の効果が大きい
。
数個の目標でも同時に追尾可能となり、火器制御やミサ
イルの誘導方法として使用可能で作戦上の効果が大きい
。
第１図は従来の画像追尾方法を説明するための一１第２
Ｅｔｊ本発明の詳細な説明するための図、第３図はこの
発明の追尾点の例を説明するための図、第４図はこの発
明の特徴パラメータの例を説明するための−であり、（
１）はセントロイド処理領域、（２）は追尾目標、＋３
１ｔｊ侵入目標。 （４１ｉｊ追尾目標の重心点、ｔｅｔ＋ｈｉｔ人目標の
重心点目標６１ ｉｊ誤重心点、＋７１ｔｊ参照テータ
、（８１ｔｊ良被相関データ、（９）は良相関係数２輪
は悪被相関データ。 α１１は悪相関係数、０は処理入カデータ、（至）は目
標１，０４１は目標２．叩は目標ｎ、ａｓは面の重心点
、 ｆｆ？ｌｔｘ周の重心点、ａ＠ｈ端点の重心点、
ａｓｔｉ最明点、■は体積、 Ｇ！１１は局長である。 なお図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。 代理人 葛 野 信 − 第１図 （α） ｌ 貼 ２ 図 ２ 妬 ３ ＦＡ ９ 縞４図 １（１）
Ｅｔｊ本発明の詳細な説明するための図、第３図はこの
発明の追尾点の例を説明するための図、第４図はこの発
明の特徴パラメータの例を説明するための−であり、（
１）はセントロイド処理領域、（２）は追尾目標、＋３
１ｔｊ侵入目標。 （４１ｉｊ追尾目標の重心点、ｔｅｔ＋ｈｉｔ人目標の
重心点目標６１ ｉｊ誤重心点、＋７１ｔｊ参照テータ
、（８１ｔｊ良被相関データ、（９）は良相関係数２輪
は悪被相関データ。 α１１は悪相関係数、０は処理入カデータ、（至）は目
標１，０４１は目標２．叩は目標ｎ、ａｓは面の重心点
、 ｆｆ？ｌｔｘ周の重心点、ａ＠ｈ端点の重心点、
ａｓｔｉ最明点、■は体積、 Ｇ！１１は局長である。 なお図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。 代理人 葛 野 信 − 第１図 （α） ｌ 貼 ２ 図 ２ 妬 ３ ＦＡ ９ 縞４図 １（１）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 目標物体を撮像する撮像機と、この撮像機か
ら得られる映像を信号処理して上記撮像機の向いている
方向を変える駆動装置とから成る画像追尾装置において
、撮像機からの映像を処理して得られる量子化画像よ多
目標（背景ノイズ等も含めた広い意味）を分離する第１
の手段と、上記第１の手段で分離した各目標の追尾点を
算出する第２の手段と、上記第１の手段で分離した各目
標の特徴パラメータを検出する第３の手段と、上記第１
の手段で分離した目標の中から目標を１個選択して。 上記第２の手段で得た追尾点の偏移信号により駆動装置
を制御する第４の手段を・具備し。 多目標の追尾点を求めると共により重要度の高い目標を
選択し、てその追尾点の偏移信号で画像追尾方法。 （２１分離した目標の中から目標を１個選択するため上
記第３の手段で得た特徴パラメータから選択する特許請
求の範囲第（１１項記載の画像追尾方法。 （３） 分離した目標の中から目標を１個選択するた
め上記第２の手段で得た追尾点の履歴から選択する特許
請求の範囲第（１）項記載の画像追尾方法。 （４１分離し、た目標の中から目標を１個選択するため
上記第２の手段で得た追尾点の履歴と上記第３の手段で
得た特徴パラメータから選択する特許請求の範囲第（１
１項記載の画像追尾方法。 （５） 分離した目標の中から目標を１個選択するた
め、上記第２の手段で得た追尾点及び上記第３の手段で
得た特徴パラメータの履歴から選択する特許請求の範囲
第（１）項記載の画像追尾方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2060482A JPS58137776A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 画像追尾方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2060482A JPS58137776A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 画像追尾方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58137776A true JPS58137776A (ja) | 1983-08-16 |
Family
ID=12031867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2060482A Pending JPS58137776A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 画像追尾方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58137776A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0399180A2 (en) * | 1989-04-10 | 1990-11-28 | Hughes Aircraft Company | Method and apparatus for search and tracking of targets |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116386A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-12 | Mitsubishi Electric Corp | Tracking device for video objective |
| JPS5720603A (en) * | 1980-07-14 | 1982-02-03 | Hitachi Ltd | Detector for plate width using laser |
-
1982
- 1982-02-10 JP JP2060482A patent/JPS58137776A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116386A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-12 | Mitsubishi Electric Corp | Tracking device for video objective |
| JPS5720603A (en) * | 1980-07-14 | 1982-02-03 | Hitachi Ltd | Detector for plate width using laser |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0399180A2 (en) * | 1989-04-10 | 1990-11-28 | Hughes Aircraft Company | Method and apparatus for search and tracking of targets |
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