JPS58137544A - ポジシヨナ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明にポジショナＫ［する。

このポジショナとげ、ワーク（被り作物）倉ｌｌ８ｉｌ
逆的ＶＣ保持し、少なくとも−の軸−りに回転し得る構
造ｔもつものである。　ここでワークとは何であっても
よいこと、および−ｔ″ｔＬＫ対する工作と框、溶接、
穿孔、ボルト締結、その他任意のＬｆ％ｔいうものとす
る。　ｔつとも、−ｆｌｋ鈎には産業用機械に用いられ
るポジショナである。　特に、自助工作機械（ロボット
を含む）を好適対象とする。

１８１図は従来のポジショナを示ｔｏ　　ｔｔ）がワー
ク、（！ｌがワーク取材用Ｉ！！１転台、（３１がチャ
ック、（４）が駆ｍ回転軸、（藝）が大歯車、（６）が
小歯惠、（７）がブレーキｔＳｔつきモータ、（９）が
回転角検出装置、−が劃−装置である。　これの１作は
次のとおり。

■　ワーク（１１を静止させたいＭＪｔｔ−設定する〇
■　起動ボタノ（スイッチ）倉押す。

■　モータ（７）が作動し、回転台（２）が回転する。

１ｆｆｌ＠ｉＭが逐一検出されていく（カクント）。

■　検出角が設定角に一致し之ときそ一タ（７）を停止
するとと％、にブレーキｔ８１を作動させる。

（リ　自助工作機械例えばロボット＃ｌ働機がワーク（
１）Ｋ対し定められた（学習する場合を含む）Ｌ作例え
ば忍接倉遂行する。

、Ｏ前ステップ（Ｏでの工作完ｒ後、ステップ■ヘリタ
ーンする。

■　前ステップ（りでのリターンが求められなかったと
き又は求められなくなるに至ったとき過程を終了させる
（エンド）。

この従来のポジショナに、設定位置での停止ならびに停
止姿勢のロックを、伝動系の摩擦抵抗等ｒｔ除きブレー
キｔａｌのみに頼っている。　そのため次の問題がある
。

（７）　　＃正位置のｎ膚が低い。　丁なわちモータの
オフタイミング、ブレーキの作動タイミング、ならびに
ブレーキ漠さの相関がよほど１迩でないとＬ１１１転櫨
に過不足（誤差）を生じる。

つ−ｔｖ＊定位［を趙えて停止し几り七の手前で止まっ
てしまつ友りｆる。　その状−でワークに工作ｔかける
と七の工作に不具合が生じる。　前記のｖＡ差を検出し
目前的に相殺吸収する工うなｄｌｆｉｌｋ目鯛工作機械
のがねＶ【組込むとなると設備投資−で負担が大きすぎ
る。

ビ）　正規の位置で停止したとしても工作機械がワーク
に与える力がブレーキ力を超えるとワークともども伝−
系にずｎ助きが生じる。

これの修復は行われない。　（７）と同様ＫＩ作の不具
合が生じる。　又、一旦＃４差が生じるとブレーキ力を
超えてワークに与えられる力が増大する傾向があり％ま
すます誤差が拡大される。　すると工作が全くの不能に
陥ることさえ生じる。

本発明の目的ａ、上記の問題点の解決を図ることである
。

その＾めに本発明が虐じ次手ｌ＆すなわち番旨に係る構
成は次項ＩＩＩないしｌのとおりである。

１１Ｊ　　ワーク取付＃１回転台又はこのＬｕ１１転台
と連前ｆる比較酌大径の一転体との圧嵌により前記回転
台の肩；Ｐｙ向位置決めを司る豆炭式位置決め−１があ
る。

田ｊ　１ｉ嵌式位置決め［１１がわの嵌合−と相手がね
（回転台又は回転体）の嵌合部とは圧嵌開始からＩＬ嵌
終ｒにかけての目前１石の構造を＠えている。

１　画表合部についての互嵌開始の検出装置および豆炭
終了の検出装置がある。

圓　〔圧嵌−始および圧嵌終Ｔの両検出＊＊およびワー
ク取付用ｔｇ１転台の回転角検出装置ｊと。

〔回転台の駆＃Ｊ装置、制動ＷＩ−お工び豆炭式位置決
め装置」 とｔ″連繋る制＠％置かある。　この制御ＩｇＮ鑓は次
のステツクば１１１口）　Ｉｌ’１１に）の前作をなす
ものに構成されている。

（イＪＬｇ１転角検出ｇ！１号により、躯１１１貨置倉
停止するととｔｖｃｌｌＩｌｌ＃］装−を作動する。

（ロ）　位置決め装置を作動する。

Ｐ慢　　圧嵌開始検出信号により、側ｍ＊＊ｔ−解除す
る。

を勾　互績終Ｔ＊出信号にエリ、位置決め簑置倉停止ｆ
る。

第２図は本発明の原理的な構成を、第８１框ソｎ　ｆ’
）　王ＩＩ　ａ　ｆＩＥ　ｔ　示ｆ。　ｔｕｌカフ−’
ｊｌ１ＭＮＩＩｉｌ転台、Ｏ力はＬｇ１転台（１１）と
連動ｆる大径回転体、峙が豆炭式位置決め％置、１４が
その装置の嵌合部、−が相手側の嵌合部、−が互俊開始
検出簑藏、ｉｎｎが亙嵌終了検出簑瞳、０１が回転台駆
動Ｖｌ置、−が制覇装置、＠が回転台回転角検出￥７１
瞳、ｊ劾が制＃ｌ貨ばである。　第２図り）では嵌合部
−が回転台（１１）に設けられている。　ｇｈ２図ρ）
では大極回転体ｌＩ２１Ｋ嵌合Ｓ−が設けられている。

　両圧嵌部Ｉ・−に錐状形をもって自１１１１調芯構造
をなしている。　＠８図ビ）はステップ（ハ）を（口ｊ
にステップ四ｋＲわ↑。　＠８図（ロ）の矢印＠は自動
＃　、Ｆ；ｔ’Ｆ　Ｆｆｌ　ｖＣより回転台ｔｉｌｌ又
は回転体α埴（ひいてαｔｇｌ一台圓」が１１１１転さ
ｎ之ことを辰わｆ０上記ＬＩＪないしくＩＦＩの構成の
作用は次のとおり。

囚　回転角構出に基りい九回駄台停止で框設定位置との
ずｒｔ、ｒｊ殆ど避けられない。　一致することもある
が率は小さい。　し力為し本構成によると、自＃ｌ膚芯
作用をもつ豆炭式位置決め装置の働きで＆定位置へ正−
に一致するよう修正される。　その修正は自１ＩｉＩ的
に行われる。

１Ｂ）　　自＃Ｊ調芯の友めｖｃは制動を解除すること
が前提になるが、時機がｌ１Ｐｔき゛ると偏荷電の沈め
に回転台が不測な回転を生じるおそれがある。　遅すぎ
ると嵌合ｄＢＫ過負何がかρ為って損傷、メ杉等のおそ
れが生じる。　しかし本構成によると制動解除の時機が
正しくｉめられており、そのようなおそれはｉｌｌれも
ない。

ＬＣＩ　　ワークに対「る自動り作に、ワークを取付け
た回転台の位置が正規のとおりであるから高精電に行わ
れる。　工作機械又はワークへの過負荷のおそれが−〈
小さくそれらの損傷、変形等も生じにくい。

＜ＤＪ　　かりに°ノークへ過負荷がかかっても互恢と
いう物理司、固定的なロック作用があるため回転台等の
不測のｔｇｌ駄ａＲｂ果的に阻止される。

ρ１くして本発明の効果に、従来ａ術との比較において
次のようにいうことができる。

Ｉ４）　　位置決めＮ膚倉格綾に同上させる。

（ロ）　しか％ＩＩ＊Ｉｌでは、自動工作機械がねＫＩ
Ｉ差修正機能をもたせる場合に比しかなり簡単であり、
設備投資面での負担が少ない。

次に本発明に係る英＃１１１１４ｍｌをいくつか概説す
る。

１１　　第４図参照。　これは位置決め簑＊ｔｔＳの姿
勢に係るもので嵌合部Ｏ◆の出退方向を回転台（１Ｂ）
又は回転体ａ力のｔｇＩ＠軸線に直交させである。

これに対し第８図の場＆ｒｔ平行である。

【８）　　第す図参照。　こｎは嵌合部・Ｉ４１−の形
状に係るもので位置決め＊　ｒｊｌ　ｉｌｍの嵌合部１
１４１が奥狭まＱ（雌）でありｆｆＪ手側の嵌合部−が
先細り（膳）である。　これに対し第２図の場合に丁度
逆である。

１８］　　第６図参照。　これｄ位置決め装置ｕ１３ｊ
は嵌合−１１４１の数ｖＣ係るもので、鎌合−一と間歇
にしである。　　こｆＬｖｃ対し１８２図、第４図、嘱
ｈｅ！！３の場＆ｒ１１つである。　なお嵌合−一の数
に対し少ないが７つでない場合もあり得る。　例えば嵌
合部ｄ鴫の数がｌのとＩ１に嵌合ｓ１４又は位置決め％
瞳Ｉ目体の＊１−コとかダとかにすることである（Ｊ＋
ｊでも構わないｂ１４］　　ｍ１ｌｌＡ装誼ｆａｌｌが
前記ステップ四のあとに次のステップ（ホ）を真打する
ものであること（図示せず）。

（ホ）制動＃１ｇ１１ＱＩを作動する。

ｆ　ｌｋ　ｎ　Ｃｌワークに対する一Ｌ作中、Ｌｇｌ＠
台（鳳υの位ｔ１１一定倉嵌合郡す嚇１−どうしの互嵌
ととｔに制動ｔＷｉｚ＃させようとｆるｔのである＠　
　　　　〜。

１６３ｍ７図参照。Ｃ，ｔｌ−１４ｔｇ１転台（ｉｌｌ
の回転軸線の方向が鉛直であっても、斜めであってもよ
いことｔ表わす０ 次に本発明の′４４施例を第８図ないし第１０図に基づ
いて説明しよう。

１８Ｂ図ないし＠７図で用Ｖｈ友のと１４一番号は。

同一の部品又は−分を指ｆ０ 回転体ｔｔＳはギアとなっている。　これに咬合゛する
ギアーが駆＃Ｉ装置Ｑ＠ｆなわちブレーキつき。

すイクロ減速機つきのモータの出力軸ｖｃＪＩＲ付けら
れている。　位置決め＊ｄｉ　ＱＩ　Ｄ　ｉ個である。

エアシリンダＣ１υ、ロンドー、突起部ｔａｓｔｓｅ見
ている。　ロンドーの元端が元−りの嵌合酩圓に形成さ
れている。　相手側嵌合部、＋５ｉに回転体ｔｔＳにお
いて奥挟まり（ＩＩＡ）のものとして、Ｎｊ’ごとＶＣ
Ｉ偵設けられている。　検出＊ｇ−’ｕｎとしてリミッ
トスイッチｋＦｕいている。　検出装置−は、ロッド−
が後退してホームポジションに＃之ことを検出し制御Ｗ
ＩＩ１１１ＩＩを介して制動装ｆｌｌ１ｇ−’を解ｉ＠
ｌｌδぜる。　次の回転に移る前提である。　こｆＬ４
リミットスイッチである。　こｎら検出装置リー・ａη
・＠４はロンド闘出退方間に沿って＃Ｊ後に徴ＩＲ節可
能な構造τｔつ０−は回転台ｔｉｌｌの駆薊軸でその後
端の位相をＪ１４にｆる〆つの突起−夫々に対して近接
スイッチ−が一定がわに設けられている。　これらで回
転角検出簑１１＠をなす。　＠！ｈはオーバーラン防止
用リミットスイッチ、＠ハボールベアリングである。

ｔ４Ｑｒｔ溶接作ｌｌＩにとって緊憂な渠電装置である
。

１４１１がカーボンブラシ、−が圧縮スプリング、囮が
圧接力関節ボルトである。

応用鈎実施例として次のようなものもある・（り各横出
漬−、ムし１カ・（至）として無接触式のものを採用し
之ｔの。

■　劇助装置Ｏ鴫として駆動装置（モータ）す鴫に付随
せず、伝１系の任意の箇所に介在し７ｔ％の。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の構成図である。　第２図ば）。 （ロ）は各々本発明の原理的な構成図、１８８図１４）
。 （ロ）σそれの王＃薊作の説明図である。　＠４図ない
し第７図イ）、（ロ）は各々、本発明の実施一様を例示
し、格４図、＠５図、１８６図げ）、ｖ＆７図（イ１．
ＩＵ）ｒｉ夫々正而面、１８６図（ｏ）　ｒｉＩＩ　［
１１図である。 第８図ないし′＃４ｔＯ図は本発明の英施例倉示し、＠
８図に正面図、嘱９図は縦断１１！１ＥＩＯ図、第１０
図は一部をｒｊＪ−７（い友平−図である□１１ト・・
・・ワーク取付１４１１ｔｉ！１転台、ｄカ・・・・大
径の（２）転体、　ｔ’ｓ・・・・・４嵌式位置決めｆ
ｉ！置、ｕ４１Ｉ−・・・・・・嵌合部、−・・・・・
互嵌−始検出装置、Ｕη・・・・・互嵌終了慣出貨−１
ψ〜・・・・・駆ｌｌ］ｔｊＴ１１．１１・・・・・・
制動装置、−・・・・・・回転角検出値１．ｅト・・・
・・制−装置。 代理人　弁運十　　ｋｍ　　　　ｍ八 第８図 第９５Ｅｌ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　ワーク取付用回転台（川又はこの回転台１１１１と
   連動する比較的大径の回転体重との圧嵌に工り前記１！
   １１＆台１１１１の周方間位置決めを司る圧嵌式位置決
   め劃〔ｌがあり、この＠　ｇ　０１がわの嵌合−１４と
   相手がわ嵌合部１１ａｌとは圧嵌開始から圧嵌終了にか
   けての自＃＃芯の構造を備え、前記圧嵌開始の検出ｆｉ
   ｌｌｅｄお↓び圧嵌終了の検出ｆＰＩｌｌψηがあり、
   これら検出ｔ１１１ｍ−・すηおよびｄＩＩ記回転台（
   ｌりの回転角検出％−一と前記回転台＋１１１の躯ＩＦ
   ｌ蟇璽−１制助磨直帽および前記位置決め＊１１１１Ｉ
   とｔ連１／Ａする制＃装置シυが次のステップ前作をな
   丁もの［４成されているボジンヨナ。 （イ）−転角検出信＠により、駆動％−〇鴫を停止ｆ４
   ととｔＫ制ｍ　ｍ　Ｉｔ　１１１　を作動ｒる。 （ロ）位置決め１１聯を作１する。 ビ１　圧嵌開始検出＊ｉ４　＠　ｖｃ工り、制１ＩＩＪ
   貨置−を解除する。 に）圧嵌終Ｔ検出（ｌｉ１号にエリ、位置決め５！１置
   ａｓを停止する。 ■　前記位置決めｔｉ値ａ通は、−１″の嵌合部Ｉを前
   記回転台（１１）の回転軸線に沿つｔ方間で出退ｆるも
   のである特ｅｓＩ、ｔの範囲第０項に記暇のポジショナ
   。 ■　前記画表合部Ｌ４・−につき位置決め装置Ｏ１がわ
   は先細りのもの、相手がわは奥挟まりのものである特ｆ
   Ｆａ氷の範ｄ第■項に記載のボのスデツブｖｒ４會爽行
   するｔのである。 （ホ）制蛸装置ｄｌｆｔ−作前する。