JPS58109983A - Ｘｙ記録装置 - Google Patents
Ｘｙ記録装置Info
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- JPS58109983A JPS58109983A JP21183181A JP21183181A JPS58109983A JP S58109983 A JPS58109983 A JP S58109983A JP 21183181 A JP21183181 A JP 21183181A JP 21183181 A JP21183181 A JP 21183181A JP S58109983 A JPS58109983 A JP S58109983A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ζＯ発＠＃ｉＸＹ記録装置に関する。
一般にベン書による記鎌装置において、ベン。
記録紙を駆動すｉのに、ステッピングモータがムく使用
されている０周知のようにステッピング篭−タは駆動パ
ルス信号が印加されるたびに一定角度ずつ同転するよう
に構成されている。しかしこの種篭−夕の駆動パルスに
対して回転系は１有の減衰振動を起ζして応答し、この
固有振動周波数に駆動パルスＯ周波数が一致すると共振
現象を起こす、この共振点はある周波数領域内ではスポ
ット的に複数ＩＮ所存在する。又共振によって振動が大
きくなり、ａＳが安定領域をこえると、逆転を起ヒし九
に、正確にステップ動作しなくなつ九ヤして、いわゆる
乱調を起こすようになる。
されている０周知のようにステッピング篭−タは駆動パ
ルス信号が印加されるたびに一定角度ずつ同転するよう
に構成されている。しかしこの種篭−夕の駆動パルスに
対して回転系は１有の減衰振動を起ζして応答し、この
固有振動周波数に駆動パルスＯ周波数が一致すると共振
現象を起こす、この共振点はある周波数領域内ではスポ
ット的に複数ＩＮ所存在する。又共振によって振動が大
きくなり、ａＳが安定領域をこえると、逆転を起ヒし九
に、正確にステップ動作しなくなつ九ヤして、いわゆる
乱調を起こすようになる。
仁のように＾振、ａｗ４が起キると、回転系の安定動作
が糺されるばかりでなく、回転系に連なる６駆動機構に
対しても、これが振動源となって駆動機構の一部或す株
全体を振動させ良知騒音を発生す、ようＫｉｄ、Ｌ＊が
っ−ｃ？：、ｏ＊ｑ−ｐｉ＊いてはその向有振動周波数
と駆動パルスの周波数との共振は可及的に同道する仁と
が必要である。
が糺されるばかりでなく、回転系に連なる６駆動機構に
対しても、これが振動源となって駆動機構の一部或す株
全体を振動させ良知騒音を発生す、ようＫｉｄ、Ｌ＊が
っ−ｃ？：、ｏ＊ｑ−ｐｉ＊いてはその向有振動周波数
と駆動パルスの周波数との共振は可及的に同道する仁と
が必要である。
従来においてもメテッピングモータの共＆、乱駒を低飄
させる試みがなされている。そのひとつとして毫−夕の
共振領域以外のパルス周波数で駆動することが考えられ
ているが、これによれば駆動パルスの周波数を固定しな
りれにならない、しかし記鎌籟飯峙ＫｘＹ記、録装置で
社、ベンと記録紙とを相対的に移動させる必要があ妙、
ひとつの記録点から次の記録点Ｋｔで移動させるとき、
たとえはベンのＸ方向の移動距離が決まるとそれに応じ
て移動速度が定まるが、ベンがこの距離だ１務動すると
きに記録紙もＹ方向に次の記録点に対応する距離まで移
動させる必要がある０両移動距献社必ずしも勢距離でれ
ないから各移動：ｉｌＡ陵は可変自在としておかなけれ
はならない、したがって前述の、ように駆動パルス周波
数を固定したとすれは前記移動速度も同定されたことに
表って所要のＸＴ配録が不可能となってしまうことにな
る。
させる試みがなされている。そのひとつとして毫−夕の
共振領域以外のパルス周波数で駆動することが考えられ
ているが、これによれば駆動パルスの周波数を固定しな
りれにならない、しかし記鎌籟飯峙ＫｘＹ記、録装置で
社、ベンと記録紙とを相対的に移動させる必要があ妙、
ひとつの記録点から次の記録点Ｋｔで移動させるとき、
たとえはベンのＸ方向の移動距離が決まるとそれに応じ
て移動速度が定まるが、ベンがこの距離だ１務動すると
きに記録紙もＹ方向に次の記録点に対応する距離まで移
動させる必要がある０両移動距献社必ずしも勢距離でれ
ないから各移動：ｉｌＡ陵は可変自在としておかなけれ
はならない、したがって前述の、ように駆動パルス周波
数を固定したとすれは前記移動速度も同定されたことに
表って所要のＸＴ配録が不可能となってしまうことにな
る。
ζＯ発、、−祉スチッピング毫−夕の共振、ｔ−を抑制
するＯＫ駆動パルス局波畝に応じて発生ずるトルクを、
−」−すゐことによって行なうことを目的とする。
するＯＫ駆動パルス局波畝に応じて発生ずるトルクを、
−」−すゐことによって行なうことを目的とする。
周知のようにステツビンダ毫−タ扛、そのパルスＯ電圧
（電流）が一定であると、発生トルクは第１図に示すよ
うに駆動パルス周波数（回転速度）にｈは逆比例するこ
とが知られている。すなわち駆動パルス周波数が低いは
と発生するトルク社大きくなる。トルクが大きくなると
モータの減衰卆振動Ｏ故形の振幅が大きくなって共振を
起こし中すくなる。又一般に共振点は回転速＊ｏｉａい
領域すなわち駆動パルス周波数の比較的低い領域に多く
存在する。そζで駆動パルス周波数（し九がって回転速
度）が決定されたと龜は、この駆動ノ（ルス周波数に対
応した駆動電圧（又は電流、以下同じ、）を毫−タに与
えるようにする。与えｂ駆動電圧嬬その駆動電圧によっ
て発生するトルクが充分低い値となるように設定されで
ある。このように駆動パルス局ｔＩＬＩＩｔに応じて駆
動電圧を設定して゛モータに与えるようにすることがζ
Ｏ発明０５ｌｌ旨である。
（電流）が一定であると、発生トルクは第１図に示すよ
うに駆動パルス周波数（回転速度）にｈは逆比例するこ
とが知られている。すなわち駆動パルス周波数が低いは
と発生するトルク社大きくなる。トルクが大きくなると
モータの減衰卆振動Ｏ故形の振幅が大きくなって共振を
起こし中すくなる。又一般に共振点は回転速＊ｏｉａい
領域すなわち駆動パルス周波数の比較的低い領域に多く
存在する。そζで駆動パルス周波数（し九がって回転速
度）が決定されたと龜は、この駆動ノ（ルス周波数に対
応した駆動電圧（又は電流、以下同じ、）を毫−タに与
えるようにする。与えｂ駆動電圧嬬その駆動電圧によっ
て発生するトルクが充分低い値となるように設定されで
ある。このように駆動パルス局ｔＩＬＩＩｔに応じて駆
動電圧を設定して゛モータに与えるようにすることがζ
Ｏ発明０５ｌｌ旨である。
これを東に評言すると、第１図に示すようＫ。
使用するステッピング彎−夕の共振、 ａｔ、ｍを起ζ
さないトルクがＴとして決定されである場合、駆動パル
ス周波数がハであると亀は印加電圧（駆動ｔｌＥ）ｔ８
Ｆ’に、Ｘ駆動パｅｘｍａｉ＊がＩ２であるとき扛印加
電圧を６ｒＫ、以下同様にして各駆動パルス周波数が変
見されたときに、これに対応して印加電圧を設定してい
りは、発生シルク線はは一定のＴとな抄、したがってこ
の−篭−タにおける共振、！−を伽１！Ｋｉ制できるよ
うになる。
さないトルクがＴとして決定されである場合、駆動パル
ス周波数がハであると亀は印加電圧（駆動ｔｌＥ）ｔ８
Ｆ’に、Ｘ駆動パｅｘｍａｉ＊がＩ２であるとき扛印加
電圧を６ｒＫ、以下同様にして各駆動パルス周波数が変
見されたときに、これに対応して印加電圧を設定してい
りは、発生シルク線はは一定のＴとな抄、したがってこ
の−篭−タにおける共振、！−を伽１！Ｋｉ制できるよ
うになる。
こζに駆動亀圧扛駆動パルスＯ周腋数に準じてこれに＋
ｉｆｆ比例している。
ｉｆｆ比例している。
この発明の動作鳳鳳について＠明する。第２函に＆いて
ベン０１＃勤方向をＸ、記＃１款Ｏ移動方向をｒとして
説劉すゐ、＊る記録点Ｐ、−１にあるベンが次の記録Ｊ
Ｉ’＊ Ｋまで移動するように指示されたとする。こＯ
場合はベンはＸ方内ＶＣ，４ｘ酪−１゜記録紙ＢｙＹ方
向ΔＹ、−１隻動させれはよい−であるが、こ０例では
ΔＸ 、＋ １．ΔＹ、−１ が等距皐ともに絢速度で
移動させれはよい、こｏ＊ｍａ良は許番鍛大速度て行表
われる。そしてとの普動造に与えられる。ζζで鉱亀１
図０＊ｋＫしたがって許容最大連良０ＪＩｋ勲パルス局
波数が１１であり丸とすると会パルｘ Ｘｓ 、 Ｙａ
（Ｄ Ｉ圧ＦＸ、 Ｆｌ’ １１ ｆ３ＶＫ設定され
である（第３函左半分参煕、）、なシζζで扛ステツビ
ンダ毫−夕として二相１ｉｌｌ−力３゜ものを使用する
ものとして説−する。
ベン０１＃勤方向をＸ、記＃１款Ｏ移動方向をｒとして
説劉すゐ、＊る記録点Ｐ、−１にあるベンが次の記録Ｊ
Ｉ’＊ Ｋまで移動するように指示されたとする。こＯ
場合はベンはＸ方内ＶＣ，４ｘ酪−１゜記録紙ＢｙＹ方
向ΔＹ、−１隻動させれはよい−であるが、こ０例では
ΔＸ 、＋ １．ΔＹ、−１ が等距皐ともに絢速度で
移動させれはよい、こｏ＊ｍａ良は許番鍛大速度て行表
われる。そしてとの普動造に与えられる。ζζで鉱亀１
図０＊ｋＫしたがって許容最大連良０ＪＩｋ勲パルス局
波数が１１であり丸とすると会パルｘ Ｘｓ 、 Ｙａ
（Ｄ Ｉ圧ＦＸ、 Ｆｌ’ １１ ｆ３ＶＫ設定され
である（第３函左半分参煕、）、なシζζで扛ステツビ
ンダ毫−夕として二相１ｉｌｌ−力３゜ものを使用する
ものとして説−する。
つぎに記録点？ｓから記録点’１に＋１Ｋまで移動する
ように指示され九とする。この場合はベン祉Ｘ方向にΔ
Ｘｓ、記録紙紘Ｙ力肉にΔＹ鶴塾論させれはよいＯでＴ
ｏるが、この例で鉱両配銀点を鮎ぶｉ［線０績ｔｒ亀ｔ
％としていゐＯで、ペン毅；距離ΔＸＳだけ移動するＯ
Ｋｋする峙閾Ｏ牛分の跨関をかけて記録紙が距離ΔＦ”
ａｌｌ動することが 必要である。そこで距離ΔＸｓ、
Δγ亀のうちの長い方の距離ΔＸｓ ’ＩｆＣついてこ
れを許容最大速度で移動させようとするとき、記録紙は
そ０半−分の速度で距離ΔＪ’ｓだけ移動させればよい
、し九がってこのときはパルスｘａＫ対してパルスＹ儒
社半分の周波数とすれによい、又パルスＸｓ Ｏｊｋｌ
ＦＩＬ １１． ｍ’ ／ １ テあったとしたとき
、パルスＸ＠の電圧Ｖｘを８ＶＫ設定し、又パルスＹｍ
Ｏ岡技数がｆｓ （すなわちハの半分の周波数）であれ
ば、パルス）’４１（Ｄ電圧ＶＹ′を４Ｖに設定する（
第５ＷＡ右半部参照、）、仁のようＫすれはベンは許容
最大速度で移動するとともに記録紙はそＯ半分Ｏ速度で
移動するようｋなり、しかも各ステッピングモータはと
もに発生トルクが１となり、共振、乱調が抑制されるよ
うになる。
ように指示され九とする。この場合はベン祉Ｘ方向にΔ
Ｘｓ、記録紙紘Ｙ力肉にΔＹ鶴塾論させれはよいＯでＴ
ｏるが、この例で鉱両配銀点を鮎ぶｉ［線０績ｔｒ亀ｔ
％としていゐＯで、ペン毅；距離ΔＸＳだけ移動するＯ
Ｋｋする峙閾Ｏ牛分の跨関をかけて記録紙が距離ΔＦ”
ａｌｌ動することが 必要である。そこで距離ΔＸｓ、
Δγ亀のうちの長い方の距離ΔＸｓ ’ＩｆＣついてこ
れを許容最大速度で移動させようとするとき、記録紙は
そ０半−分の速度で距離ΔＪ’ｓだけ移動させればよい
、し九がってこのときはパルスｘａＫ対してパルスＹ儒
社半分の周波数とすれによい、又パルスＸｓ Ｏｊｋｌ
ＦＩＬ １１． ｍ’ ／ １ テあったとしたとき
、パルスＸ＠の電圧Ｖｘを８ＶＫ設定し、又パルスＹｍ
Ｏ岡技数がｆｓ （すなわちハの半分の周波数）であれ
ば、パルス）’４１（Ｄ電圧ＶＹ′を４Ｖに設定する（
第５ＷＡ右半部参照、）、仁のようＫすれはベンは許容
最大速度で移動するとともに記録紙はそＯ半分Ｏ速度で
移動するようｋなり、しかも各ステッピングモータはと
もに発生トルクが１となり、共振、乱調が抑制されるよ
うになる。
記録点を結ぶ直線の傾むきが１をこえた値であるとき祉
ベンよ抄も記録紙の移動速度を大きくする必要が８！ｌ
、この場合ＫＦｉ記録紙を許容最大速度で移動させ、ベ
ン祉記録紙が次Ｏ記録点までＹ方向に移動するのに！！
する時間を経過したと亀ベンが次の記録点ＯＫ方向Ｏ位
１１に到達するようにそＯＩＦ動速変速度定すれとよい
。
ベンよ抄も記録紙の移動速度を大きくする必要が８！ｌ
、この場合ＫＦｉ記録紙を許容最大速度で移動させ、ベ
ン祉記録紙が次Ｏ記録点までＹ方向に移動するのに！！
する時間を経過したと亀ベンが次の記録点ＯＫ方向Ｏ位
１１に到達するようにそＯＩＦ動速変速度定すれとよい
。
上述１）＠明から理解されるように、ベン、記録紙のう
ちの一方は許容最大速度で移動されるが、他方０移動速
度は必ずしも一定で社ない、そのえめζＯ＄動速変速度
っては、為動パルス周波数が同有振動周波数と１款する
ようになること４６夛得る。このようなとき社一方を許
容最大速度で移動させずに、ヒれより４低い速度で移動
させるようにし、これｋともなって他方の移動速度をも
変更させて駆動パルス周波数な同有振動周波数がら鉱ず
すようにするとよい。
ちの一方は許容最大速度で移動されるが、他方０移動速
度は必ずしも一定で社ない、そのえめζＯ＄動速変速度
っては、為動パルス周波数が同有振動周波数と１款する
ようになること４６夛得る。このようなとき社一方を許
容最大速度で移動させずに、ヒれより４低い速度で移動
させるようにし、これｋともなって他方の移動速度をも
変更させて駆動パルス周波数な同有振動周波数がら鉱ず
すようにするとよい。
ヒＯ発明の実施例を第４１ｉ！以降の各図を参照して脱
明する。第４國にをいて１はｃｐｔｒ （中央銀層演算
装置）２・ メモリ部５がら主として構成されるマイク
ーグ勧セッナ０よう表電子組算機、４Ｆｉ人カインタ７
エース、５扛出力インタ７工４ｘ％６．７扛ＤＡ変換器
、８．９Ｆｉパワー増巾器、９・〜９４．１０−〜１０
．ｄ拡ゲート、１１．１２Ｆ１２相励磁のステッピング
モータでそれぞれｍｍコイに１３゜１４及び１５．１６
と回転子１７．１８とから構成される。各モータＯ各励
ＩＩｌツィルの手部分をＡ相及びこれと９０３１０位相
％□Ｂ相とすれば、浅り〇手部分にＦｉＡ相及びＢ相と
扛逆相０電圧が印加されるＡ相及びＢ相となる。１９は
ベン、２０１１記鐙紙で、ベン１９はステッピング毫−
夕１１によシ、又記録紙２０ｔｉステッピンダ篭−夕１
２により駆動されるものとする。
明する。第４國にをいて１はｃｐｔｒ （中央銀層演算
装置）２・ メモリ部５がら主として構成されるマイク
ーグ勧セッナ０よう表電子組算機、４Ｆｉ人カインタ７
エース、５扛出力インタ７工４ｘ％６．７扛ＤＡ変換器
、８．９Ｆｉパワー増巾器、９・〜９４．１０−〜１０
．ｄ拡ゲート、１１．１２Ｆ１２相励磁のステッピング
モータでそれぞれｍｍコイに１３゜１４及び１５．１６
と回転子１７．１８とから構成される。各モータＯ各励
ＩＩｌツィルの手部分をＡ相及びこれと９０３１０位相
％□Ｂ相とすれば、浅り〇手部分にＦｉＡ相及びＢ相と
扛逆相０電圧が印加されるＡ相及びＢ相となる。１９は
ベン、２０１１記鐙紙で、ベン１９はステッピング毫−
夕１１によシ、又記録紙２０ｔｉステッピンダ篭−夕１
２により駆動されるものとする。
以上の構成において、現在の記録点’１−１（ｅれをＸ
４−１ 、 Ｙ４−１とする。）から次の記録点ｐｔ
（これをＸｉ、Ｙｉとする。）を記録する ように指示
され九とする。この指示蝶入カインタフエース４にデー
タとしてＸｉ、ｌ’ｊ（デジタル亀）が与えられ、これ
がｃｐｔｒ ２に入力される。ｃｐｔｔｚ社現在の記録
点Ｐｉ−ＩＣ’各軸７Ｆ向０差ΔＸｉ （ｘ Ｘｊ −
Ｘｉ−１ＬｌＹ客（冨Ｙａ−Ｙｉ−１）を算出する。一
方各スチッピングモータの許容最大周波＃１ノー□が設
定されてあシ、これから各軸の駆動パルス周波数を算出
する。算出されたｊ＠液数にし九がうパルスは第６を 図に示すよう収位相のパルスとなる。こ０ＡＳ−スは出
力インタフェース５からパスＥ１．Ｂ２を経て各ゲート
にゲート信号として与えられる。同図から理解されるよ
うにゲートｔｇ＊ｔｅ及び１０ｇ、１０＃に紘互いに９
Ｄ＆０位相差のパルスが与えられ、龜 これらの逆相のパルスがゲート９に、９・及び１０＆。
４−１ 、 Ｙ４−１とする。）から次の記録点ｐｔ
（これをＸｉ、Ｙｉとする。）を記録する ように指示
され九とする。この指示蝶入カインタフエース４にデー
タとしてＸｉ、ｌ’ｊ（デジタル亀）が与えられ、これ
がｃｐｔｒ ２に入力される。ｃｐｔｔｚ社現在の記録
点Ｐｉ−ＩＣ’各軸７Ｆ向０差ΔＸｉ （ｘ Ｘｊ −
Ｘｉ−１ＬｌＹ客（冨Ｙａ−Ｙｉ−１）を算出する。一
方各スチッピングモータの許容最大周波＃１ノー□が設
定されてあシ、これから各軸の駆動パルス周波数を算出
する。算出されたｊ＠液数にし九がうパルスは第６を 図に示すよう収位相のパルスとなる。こ０ＡＳ−スは出
力インタフェース５からパスＥ１．Ｂ２を経て各ゲート
にゲート信号として与えられる。同図から理解されるよ
うにゲートｔｇ＊ｔｅ及び１０ｇ、１０＃に紘互いに９
Ｄ＆０位相差のパルスが与えられ、龜 これらの逆相のパルスがゲート９に、９・及び１０＆。
ｌ゛
１０鵞に与えられる。このゲート信号によって各ゲート
がオンされるＯでこのパルスの周波数によって’１１！
−夕のａ転連友が定められることになる。
がオンされるＯでこのパルスの周波数によって’１１！
−夕のａ転連友が定められることになる。
上述Ｏ説明から４５７１らかなように１ゲート９６〜９
ｄいずれか一方の周波数紘許容敵大周波数である。
ｄいずれか一方の周波数紘許容敵大周波数である。
ただし＃記のように駆動パルスの周波数が算出されたと
き、そ０ｊｌＩｌｔＩＬ数が固有共振周波数ｆ−と同じ
か否かを判定し、もし同じであるとすれば、別に設定さ
れである他の許容最大周波数ｆｗ＋ａｚ （ただＬ ／
Ｉ−ｇ！ ＜ ｆｍａｚ ）を用い、これによって新た
な駆動パルス胸波数を算出するようにする。これらの作
業Ｂｃｐｔｔｚ内で行なわれる。
き、そ０ｊｌＩｌｔＩＬ数が固有共振周波数ｆ−と同じ
か否かを判定し、もし同じであるとすれば、別に設定さ
れである他の許容最大周波数ｆｗ＋ａｚ （ただＬ ／
Ｉ−ｇ！ ＜ ｆｍａｚ ）を用い、これによって新た
な駆動パルス胸波数を算出するようにする。これらの作
業Ｂｃｐｔｔｚ内で行なわれる。
一方舎駆動パｋＸＮ腋数が算出されたとき、そと
の周波ａＫ対する駆動電圧如、発生トルクが第１−に示
すように７’とな・る値に設宛する。この電圧＄も出力
インタフェース５からパスＢ５． Ｊ４を経て各１）Ａ
変換ムロ、７に与えられ、こむでアナｐグ値に変換され
、パワー増巾器８．９で増巾されてから各ゲート９ｇ〜
９ｄ及び１０１〜１０ｄに入力される。各ゲートは前述
のようなゲートパルスが与えられているので、このパル
スにし九かう周波数でしかも前記電圧のパルスが各励磁
コイに１３〜１５に与えられることになる。
すように７’とな・る値に設宛する。この電圧＄も出力
インタフェース５からパスＢ５． Ｊ４を経て各１）Ａ
変換ムロ、７に与えられ、こむでアナｐグ値に変換され
、パワー増巾器８．９で増巾されてから各ゲート９ｇ〜
９ｄ及び１０１〜１０ｄに入力される。各ゲートは前述
のようなゲートパルスが与えられているので、このパル
スにし九かう周波数でしかも前記電圧のパルスが各励磁
コイに１３〜１５に与えられることになる。
かくして各モータ１１．１２はそれぞれの周波数にした
がい、かつそれぞれの駆動電圧の下に１転を開始する。
がい、かつそれぞれの駆動電圧の下に１転を開始する。
このときの回転はトルクが充分抑制されてお抄、シかも
固有共振周波数で轢ない周波数の下に行なわれるので、
共振、乱調は確実に抑制された状態にある。セしてペン
、記脅紙が目標の記録点ｘ４゜Ｙｉに到達するまで回転
は続行し、目標の記録点に到達したとき、駆動パルス祉
停止される。以上の動作をフローチャートで示したのが
第５図である。
固有共振周波数で轢ない周波数の下に行なわれるので、
共振、乱調は確実に抑制された状態にある。セしてペン
、記脅紙が目標の記録点ｘ４゜Ｙｉに到達するまで回転
は続行し、目標の記録点に到達したとき、駆動パルス祉
停止される。以上の動作をフローチャートで示したのが
第５図である。
以上詳述したようにこの発明によれば、ステッピングモ
ータによってペン、記録紙を駆動するに際し、こｏ＠ｑ
−夕の固有の共振、乱調を確実Ｅｌｌ避す石′ことが、
でき、鳴って正確な記録が可能となる効果を奏する。
ータによってペン、記録紙を駆動するに際し、こｏ＠ｑ
−夕の固有の共振、乱調を確実Ｅｌｌ避す石′ことが、
でき、鳴って正確な記録が可能となる効果を奏する。
なお部上の実施例ではペン、記録紙を２もに移動させる
構成にりいてであつえが、その一方たとえ杜ベンのみを
Ｘ方向並びにＹ方向に同時に移動させるようｋしてもよ
く、要はペン、配龜紙の相対的＠ｉｃｙ方向の移動によ
る配置を行なう記録装置についてこの発明は適用てきる
。
構成にりいてであつえが、その一方たとえ杜ベンのみを
Ｘ方向並びにＹ方向に同時に移動させるようｋしてもよ
く、要はペン、配龜紙の相対的＠ｉｃｙ方向の移動によ
る配置を行なう記録装置についてこの発明は適用てきる
。
第［ａステッピング毫−タＯ駆動パルス周波数とシルク
との胸係を示す特性−線医、＄２１１Ｆｉ仁の発明の動
作ＮＩＬ１１１を説明する座欅図、第３図は同じ（駆動
パルスの時系列図、第４図れこの発明の１？施例を示す
ブロック９０．１１ｇ５図は動作説明用の７０−チャー
ト、第６図は駆動パルスＯ各位相関係を示す時系列図で
ある。 １、、、、、電子計算機、６ａ ７Ｊ−ａｍ ”変換器
、９１〜９ｔｅ・１０６〜１０ｄ、、、、ゲート、１１
４１２ 、、、、ステッピング篭−タ、１５〜１４ 、
、、、 ＃磁コイル、１？ 、、、。 ペン、 ２０・・・・記録紙 第５図
との胸係を示す特性−線医、＄２１１Ｆｉ仁の発明の動
作ＮＩＬ１１１を説明する座欅図、第３図は同じ（駆動
パルスの時系列図、第４図れこの発明の１？施例を示す
ブロック９０．１１ｇ５図は動作説明用の７０−チャー
ト、第６図は駆動パルスＯ各位相関係を示す時系列図で
ある。 １、、、、、電子計算機、６ａ ７Ｊ−ａｍ ”変換器
、９１〜９ｔｅ・１０６〜１０ｄ、、、、ゲート、１１
４１２ 、、、、ステッピング篭−タ、１５〜１４ 、
、、、 ＃磁コイル、１？ 、、、。 ペン、 ２０・・・・記録紙 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ベン、記録紙を相対的にＸ及びＹ方向にそれぞれステッ
ピングモータによって駆動するＸＹ記録装置において、
目標とする記録点までのベン。 記嚢紙ＣＩ！？’方向の相対的移動量を算出する手段と
、算出された移動量のうちの大！い方の移動量をもつ方
向にそＯ移動量だけ予め定め大周波数の駆動パルスをも
って移動させる手段と、前記移動量だけ移動させるに要
する時間をかけて、ｊ１出された移動量のうちの小さい
方の移動量をもつ方向パルスの周波数が前記各ステッピ
ングモータの固有共振周波数であるとき、前記予め定め
た周波数を、これより低く別に予め定めた周波数に変更
する手段と、前記各駆動パルスの電圧又扛電流を、−５
ｒｅ駆動パルスｏｓｗｔ数Ｋ１１ｌじてこれＫはぼ比例
する値に設定する手段とからなるＸＹ記銀鋏装
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21183181A JPS58109983A (ja) | 1981-12-23 | 1981-12-23 | Ｘｙ記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21183181A JPS58109983A (ja) | 1981-12-23 | 1981-12-23 | Ｘｙ記録装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58109983A true JPS58109983A (ja) | 1983-06-30 |
Family
ID=16612310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21183181A Pending JPS58109983A (ja) | 1981-12-23 | 1981-12-23 | Ｘｙ記録装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58109983A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008053640A1 (fr) * | 2006-10-30 | 2008-05-08 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Dispositif de commande d'entraînement de moteur pas-à-pas et procédé de commande d'entraînement |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124945A (en) * | 1980-03-05 | 1981-09-30 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | X-y driving method |
-
1981
- 1981-12-23 JP JP21183181A patent/JPS58109983A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124945A (en) * | 1980-03-05 | 1981-09-30 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | X-y driving method |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008053640A1 (fr) * | 2006-10-30 | 2008-05-08 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Dispositif de commande d'entraînement de moteur pas-à-pas et procédé de commande d'entraînement |
| JP2008113491A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Nippon Seiki Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御装置及び駆動制御方法 |
| US8067919B2 (en) | 2006-10-30 | 2011-11-29 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Drive control system of stepping motor and drive control method |
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