JPH1193848A - Control device for variable-displacement pump - Google Patents

Control device for variable-displacement pump

Info

Publication number
JPH1193848A
JPH1193848A JP9251138A JP25113897A JPH1193848A JP H1193848 A JPH1193848 A JP H1193848A JP 9251138 A JP9251138 A JP 9251138A JP 25113897 A JP25113897 A JP 25113897A JP H1193848 A JPH1193848 A JP H1193848A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pressure
target
command
detected
detecting means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP9251138A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3065570B2 (en
Inventor
Sachio Kawabata
左千夫 川端
Norihide Matsuda
憲英 松田
Ryuji Sakai
隆二 堺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kawasaki Heavy Industries Ltd filed Critical Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority to JP9251138A priority Critical patent/JP3065570B2/en
Publication of JPH1193848A publication Critical patent/JPH1193848A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3065570B2 publication Critical patent/JP3065570B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for a variable-displacement pump capable of maintaining the pressure of a hydraulic fluid at a target pressure and suppressing the occurrence of a high surge pressure. SOLUTION: This control device for a variable-displacement pump controlling the pressure of a hydraulic fluid from the variable-displacement pump with a solenoid relief valve is provided with a first pressure detecting means detecting the pressure of the hydraulic fluid, a second pressure detecting means detecting the pilot pressure of the solenoid relief valve, a target pressure setting means 25 setting the target pressure of the hydraulic fluid, and a command pressure setting means 217 setting the target command pressure in relation to the target pressure set by the target pressure setting means 25. The command pressure setting means 217 sets the target command pressure based on the detected pressure from the first pressure detecting means and sets the first command pressure as the target command pressure when the detected pressure is the first prescribed pressure or below.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、可変容量形斜板式
アキシアルピストンポンプ等の可変容量形ポンプからの
作動油の圧力を制御するための制御装置に関する。The present invention relates to a control device for controlling the pressure of hydraulic oil from a variable displacement pump such as a variable displacement swash plate type axial piston pump.

【０００２】[0002]

【従来の技術】可変容量形ポンプの制御装置は、たとえ
ば射出成形機、金属板等を塑性変形加工する油圧プレス
等において使用される。たとえば、射出成形機では、油
圧シリンダによって、溶融された合成樹脂材料をたとえ
ば０．２秒間の短時間に予め定める圧力を保ちつつ、合
成樹脂材料の流量に応じて、その油圧シリンダを駆動す
る作動油の圧力および流量を制御させるような高精度・
高応答の制御特性が要求される。2. Description of the Related Art A control device for a variable displacement pump is used, for example, in an injection molding machine, a hydraulic press for plastically deforming a metal plate or the like. For example, in an injection molding machine, an operation of driving a hydraulic cylinder in accordance with a flow rate of a synthetic resin material while maintaining a predetermined pressure of a molten synthetic resin material in a short time of, for example, 0.2 seconds by a hydraulic cylinder. High precision, such as controlling oil pressure and flow rate
High response control characteristics are required.

【０００３】典型的な先行技術は、実開平１−６６４８
３号公報に開示されており、この先行技術では、可変容
量形斜板式アキシアルピストンポンプにおける可変要素
である斜板を、油圧シリンダによって駆動してその傾斜
角度を制御し、これによって傾斜角度に対応した作動油
の吐出流量を制御し、かつ作動油の吐出圧力を制御す
る。射出成形機における射出行程では、金型の形状およ
び使用する合成樹脂材料にもよるが、上述のように、射
出圧力を一定に保ったままで、合成樹脂材料の流れに応
じて射出流量を追従させる必要がある。しかし、この先
行技術では、そのような射出成形機の要求を満たして、
充分な速度で斜板の傾斜角度を安定的に制御することは
難しく、応答性に限界がある。[0003] A typical prior art is Japanese Utility Model Laid-Open No. 1-6648.
In this prior art, a swash plate, which is a variable element in a variable displacement type swash plate type axial piston pump, is driven by a hydraulic cylinder to control the tilt angle, thereby responding to the tilt angle. The control unit controls the discharge flow rate of the hydraulic oil and controls the discharge pressure of the hydraulic oil. In the injection process of the injection molding machine, the injection flow is made to follow the flow of the synthetic resin material while keeping the injection pressure constant, as described above, depending on the shape of the mold and the synthetic resin material used. There is a need. However, this prior art meets the requirements of such injection molding machines,
It is difficult to stably control the inclination angle of the swash plate at a sufficient speed, and the response is limited.

【０００４】そこで、本出願人は、特願平９−８１１５
１号（名称：可変容量形ポンプの制御装置）において、
改良された制御装置を提案した。この提案した可変容量
形ポンプの制御装置は、可変容量形ポンプからの作動油
の圧力を制御するための第１の負帰還回路と、可変容量
ポンプからの作動油の流量を制御するための第２の負帰
還回路と、可変容量形ポンプから送給される作動油の目
標流量を設定する目標流量設定手段とを備えている。そ
して、第１の負帰還回路は、可変容量形ポンプからの作
動油の圧力を検出する第１の圧力検出手段と、可変容量
形ポンプからの作動油をリリーフするための電磁リリー
フ弁のパイロット圧力を検出する第２の圧力検出手段
と、第１および第２の圧力検出手段の検出圧力の差圧を
演算する差圧演算回路と、可変容量形ポンプからの作動
油の目標圧力を設定する目標圧力設定手段と、第１の圧
力検出手段からの検出圧力の信号と前記目標圧力設定手
段によって設定された目標圧力との第１の偏差を求める
第１の減算回路と、第１の偏差が零になるように圧力補
正信号を求めて電磁リリーフ弁を制御する第１の補償回
路とを含んでいる。また、第２の負帰還回路は、可変容
量形ポンプからの作動油の流量を検出する流量検出手段
と、流量検出手段からの検出流量の信号と入力信号との
第２の偏差を求める第２の減算回路と、前記第２の減算
回路によって求めた第２の偏差が零になるように可変要
素、たとえば斜板を変化させる第２の補償回路を含んで
いる。Accordingly, the present applicant has filed Japanese Patent Application No. 9-8115.
In No. 1 (name: control device for variable displacement pump)
An improved controller was proposed. The proposed control device for a variable displacement pump includes a first negative feedback circuit for controlling the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, and a second negative feedback circuit for controlling the flow rate of the hydraulic oil from the variable displacement pump. 2 negative feedback circuit and target flow rate setting means for setting a target flow rate of the working oil supplied from the variable displacement pump. The first negative feedback circuit includes first pressure detecting means for detecting the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, and a pilot pressure of an electromagnetic relief valve for relieving the hydraulic oil from the variable displacement pump. Pressure detecting means for detecting the pressure, a differential pressure calculating circuit for calculating a differential pressure between the detected pressures of the first and second pressure detecting means, and a target for setting a target pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump. Pressure setting means, a first subtraction circuit for obtaining a first deviation between a signal of the detected pressure from the first pressure detection means and the target pressure set by the target pressure setting means, and a first deviation of zero. And a first compensation circuit for controlling the electromagnetic relief valve by obtaining a pressure correction signal so that A second negative feedback circuit configured to detect a flow rate of the operating oil from the variable displacement pump; and a second negative feedback circuit configured to determine a second deviation between a signal of the detected flow rate from the flow rate detection means and an input signal. And a second compensation circuit for changing a variable element, for example, a swash plate, so that the second deviation obtained by the second subtraction circuit becomes zero.

【０００５】この提案した制御装置では、可変容量形ポ
ンプの作動油の目標圧力は、目標圧力設定手段によって
設定される。そして、可変容量形ポンプの作動油の圧
力、すなわち第１の圧力検出手段の検出圧力が上記目標
圧力を超えると、電磁リリーフ弁が解放され、可変容量
形ポンプからの作動油の一部が電磁リリーフ弁を介して
リリーフされる。このとき、第１圧力検出手段の検出圧
力、すなわち可変容量形ポンプからの作動油の圧力と、
第２の圧力検出手段の検出圧力、すわち電磁リリーフ弁
のパイロット圧力の圧力差が第１の減算回路によって求
められる。この圧力差は、電磁リリーフ弁を介してのリ
リーフ流量と実質上比例関係にあるので、この圧力差を
利用することによって、電磁リリーフ弁からのリリーフ
量が制御される。In the proposed control device, the target pressure of the working oil of the variable displacement pump is set by target pressure setting means. When the pressure of the hydraulic oil of the variable displacement pump, that is, the detected pressure of the first pressure detecting means exceeds the target pressure, the electromagnetic relief valve is released, and a part of the hydraulic oil from the variable displacement pump is released. Relieved through a relief valve. At this time, the pressure detected by the first pressure detecting means, that is, the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump,
The pressure difference between the detected pressure of the second pressure detecting means, that is, the pilot pressure of the electromagnetic relief valve is obtained by the first subtraction circuit. Since this pressure difference is substantially proportional to the relief flow rate via the electromagnetic relief valve, the relief amount from the electromagnetic relief valve is controlled by utilizing this pressure difference.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、提案し
た制御装置では、次のとおりの解決すべき問題が存在す
る。すなわち、可変容量形ポンプの作動油の目標圧力
は、目標圧力設定手段によって設定されるので、電磁リ
リーフ弁のリリーフ圧力はこの設定された目標圧力とな
る。一般的に、電磁リリーフ弁の応答速度は圧力の変化
速度と比べて比較的遅く、可変容量形ポンプからの作動
油の圧力、換言すると負荷圧力が急激に上昇した場合、
この電磁リリーフ弁の動作速度が間に合わず、負荷圧力
が上記目標圧力よりも大きくなり、高いサージ圧力が発
生することがある。However, the proposed control device has the following problems to be solved. That is, since the target pressure of the hydraulic oil of the variable displacement pump is set by the target pressure setting means, the relief pressure of the electromagnetic relief valve becomes the set target pressure. Generally, the response speed of the electromagnetic relief valve is relatively slow compared to the pressure change speed, and when the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, in other words, the load pressure rises sharply,
When the operation speed of the electromagnetic relief valve cannot keep up, the load pressure becomes larger than the target pressure, and a high surge pressure may be generated.

【０００７】たとえば、可変容量形ポンプからの作動油
によって油圧シリンダ機構を作動させる場合、ピストン
がシリンダエンドに当たるとき作動油の圧力が目標圧力
を超えて急激に上昇する。このとき、作動油の上昇が急
激である故に、電磁リリーフ弁の動作がこの作動油の圧
力上昇に充分応答することができず、高いサージ圧力が
発生するおそれがある。このようにして高いサージ圧力
が発生すると、衝撃が大きくなり、高い衝撃音が発生
し、騒音の原因となる。また、このような高いサージ圧
力は、油圧機器、油圧ライン等への大きな負荷となり、
これら油圧機器、油圧ライン等の破損の原因になる。For example, when operating a hydraulic cylinder mechanism with hydraulic oil from a variable displacement pump, the pressure of the hydraulic oil rapidly rises above a target pressure when the piston hits the cylinder end. At this time, since the hydraulic oil rises sharply, the operation of the electromagnetic relief valve cannot sufficiently respond to the increase in the hydraulic oil pressure, and a high surge pressure may be generated. When a high surge pressure is generated in this way, the impact increases, generating a high impact sound, which causes noise. In addition, such a high surge pressure causes a large load on hydraulic equipment, hydraulic lines, and the like,
It may cause damage to these hydraulic devices, hydraulic lines and the like.

【０００８】本発明の目的は、作動油の圧力を目標圧力
に維持するとともに、高いサージ圧力の発生を抑えるこ
とができる可変容量形ポンプの制御装置を提供すること
である。An object of the present invention is to provide a control device for a variable displacement pump capable of maintaining the pressure of hydraulic oil at a target pressure and suppressing the occurrence of high surge pressure.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明は、可変要素を変
化することによって作動油の吐出流量を変化させること
ができる可変容量形ポンプからの作動油の圧力を、電磁
リリーフ弁によって制御する可変容量形ポンプの制御装
置において、前記可変容量形ポンプからの作動油の圧力
を検出する第１の圧力検出手段と、前記電磁リリーフ弁
のパイロット圧力を検出する第２の圧力検出手段と、前
記第１および第２の圧力検出手段の検出圧力の差圧を演
算する差圧演算回路と、前記可変容量形ポンプからの作
動油の目標圧力を設定する目標圧力設定手段と、前記目
標圧力設定手段によって設定された目標圧力に関連して
目標指令圧力を設定する指令圧力設定手段と、前記第１
の圧力検出手段からの検出圧力の信号と前記指令圧力設
定手段により設定された目標指令圧力との偏差を求める
減算回路と、前記偏差が零になるように圧力補正信号を
求めて前記電磁リリーフ弁を制御する補償回路とを備
え、前記指令圧力設定手段は、前記第１の圧力検出手段
からの検出圧力に基づいて前記目標指令圧力を設定し、
前記第１の圧力検出手段の検出圧力が前記目標圧力設定
手段によって設定された前記目標圧力よりも小さい第１
の所定圧力以下であるとき前記目標圧力よりも小さい第
１の指令圧力を目標指令圧力として設定し、前記第１の
圧力検出手段の検出圧力が前記目標圧力のとき前記目標
圧力を目標指令圧力として設定することを特徴とする可
変容量形ポンプの制御装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a variable hydraulic pressure control system for controlling the pressure of hydraulic oil from a variable displacement pump which can change the discharge flow rate of hydraulic oil by changing a variable element. In the control device for a positive displacement pump, a first pressure detecting means for detecting a pressure of hydraulic oil from the variable displacement pump, a second pressure detecting means for detecting a pilot pressure of the electromagnetic relief valve, A differential pressure calculating circuit for calculating a differential pressure between the detected pressures of the first and second pressure detecting means, a target pressure setting means for setting a target pressure of hydraulic oil from the variable displacement pump, and the target pressure setting means. Command pressure setting means for setting a target command pressure in relation to the set target pressure;
A subtraction circuit for calculating a deviation between a signal of the detected pressure from the pressure detecting means and a target command pressure set by the command pressure setting means; and a pressure correction signal for obtaining a pressure correction signal so that the deviation becomes zero. And a compensation circuit for controlling the target pressure, wherein the command pressure setting means sets the target command pressure based on the detected pressure from the first pressure detecting means,
A first pressure detected by the first pressure detecting means is smaller than the target pressure set by the target pressure setting means.
When the pressure is equal to or less than a predetermined pressure, a first command pressure smaller than the target pressure is set as a target command pressure, and when the pressure detected by the first pressure detecting means is the target pressure, the target pressure is set as a target command pressure. A control device for a variable displacement pump characterized by setting.

【００１０】本発明に従えば、可変容量形ポンプの作動
油の目標圧力は目標圧力設定手段によって設定され、指
令圧力設定手段はこの目標圧力設定手段によって設定さ
れた目標圧力に関連して目標指令圧力を設定する。圧力
制御状態において、可変容量形ポンプからの作動油の圧
力が、指令圧力設定手段によって指令された目標指令圧
力を超えると、電磁リリーフ弁が開放され、可変容量形
ポンプからの作動油の一部が電磁リリーフ弁を介してリ
リーフされる。第１の圧力検出手段は、可変容量形ポン
プからの作動油の圧力を検出し、第２の圧力検出手段は
電磁リリーフ弁のパイロット圧を検出し、差圧演算手段
は第１および第２の圧力検出手段の検出圧力の差圧を演
算する。この差圧演算手段による差圧は、ヒステリシス
が存在せず、また電磁リリーフ弁を介してのリリーフ流
量と実質上比例しており、それ故に、これら検出圧力の
差圧を利用することによって、電磁リリーフ弁からのリ
リーフ量を高精度に制御することができる。さらに、指
令圧力設定手段は、第１の圧力検出手段の検出圧力が目
標圧力設定手段によって設定された目標圧力よりも小さ
い第１の所定圧力以下であるとき上記目標圧力よりも小
さい第１の指令圧力を目標指令圧力として設定し、第１
の圧力検出手段の検出圧力が上記目標圧力のときこの目
標圧力を目標指令圧力として設定する。それ故に、大き
な負荷が作用していないとき、指令圧力設定手段は第１
の指令圧力を設定し、可変容量形ポンプからの作動油の
圧力は第１の指令圧力となるように制御される。この第
１の指令圧力は、上記目標圧力より小さいので、このよ
うな圧力制御状態において作動油に急激な圧力上昇が生
じてもサージ圧のピークが上記目標圧力付近となり、上
記目標圧力を大きく超えるサージ圧の発生を防止するこ
とができる。一方、負荷圧力、すなわち第１の圧力検出
手段の検出圧力が上記目標圧力のとき、指令圧力設定手
段はこの目標圧力を目標指令圧力として設定するので、
可変容量形ポンプからの作動油が上昇して上記目標圧力
になるとこの目標圧力に保持される。したがって、可変
容量形ポンプからの作動油の圧力を上記目標圧力に維持
することができるとともに、急激な圧力上昇による大き
なサージ圧の発生を抑えることができる。According to the present invention, the target pressure of the hydraulic oil of the variable displacement pump is set by the target pressure setting means, and the command pressure setting means sets the target command in relation to the target pressure set by the target pressure setting means. Set pressure. In the pressure control state, when the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump exceeds the target command pressure commanded by the command pressure setting means, the electromagnetic relief valve is opened and a part of the hydraulic oil from the variable displacement pump is opened. Is relieved via an electromagnetic relief valve. The first pressure detecting means detects the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, the second pressure detecting means detects the pilot pressure of the electromagnetic relief valve, and the differential pressure calculating means detects the first and second pressures. The differential pressure of the pressure detected by the pressure detecting means is calculated. The differential pressure calculated by the differential pressure calculating means has no hysteresis and is substantially proportional to the relief flow rate via the electromagnetic relief valve. The amount of relief from the relief valve can be controlled with high accuracy. Further, the command pressure setting means is configured to execute a first command which is smaller than the target pressure when the detected pressure of the first pressure detecting means is equal to or less than a first predetermined pressure which is smaller than the target pressure set by the target pressure setting means. Set the pressure as the target command pressure.
When the pressure detected by the pressure detecting means is the target pressure, this target pressure is set as the target command pressure. Therefore, when a large load is not acting, the command pressure setting means
And the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump is controlled to be the first command pressure. Since the first command pressure is smaller than the target pressure, the peak of the surge pressure is close to the target pressure even if the hydraulic oil suddenly increases in such a pressure control state, and greatly exceeds the target pressure. Generation of surge pressure can be prevented. On the other hand, when the load pressure, that is, the pressure detected by the first pressure detecting means is the target pressure, the command pressure setting means sets the target pressure as the target command pressure.
When the hydraulic oil from the variable displacement pump rises to the target pressure, the target pressure is maintained. Therefore, the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump can be maintained at the target pressure, and the occurrence of a large surge pressure due to a rapid pressure increase can be suppressed.

【００１１】また本発明は、前記指令圧力設定手段は、
前記第１の圧力検出手段の検出圧力が前記目標圧力より
も小さい第１の所定圧力以下であるとき前記第１の指令
圧力を目標指令圧力として設定し、前記第１の圧力検出
手段の検出圧力が前記目標検出圧力のとき前記目標圧力
を目標指令圧力として設定し、また前記第１の圧力検出
手段の検出圧力が前記第１の所定圧力より大きくかつ前
記目標圧力より小さいとき前記第１の圧力検出手段の検
出圧力が上昇するに従って設定する目標指令圧力を漸増
することを特徴とする。Further, according to the present invention, the command pressure setting means includes:
When the detected pressure of the first pressure detecting means is equal to or lower than a first predetermined pressure smaller than the target pressure, the first command pressure is set as a target command pressure, and the detected pressure of the first pressure detecting means is set. When the pressure is the target detection pressure, the target pressure is set as a target command pressure, and when the pressure detected by the first pressure detecting means is larger than the first predetermined pressure and smaller than the target pressure, the first pressure is set. The target command pressure set as the detection pressure of the detection means increases is gradually increased.

【００１２】本発明に従えば、指令圧力設定手段は、第
１の圧力検出手段の検出圧力が第１の所定圧力以下であ
るとき第１の指令圧力を目標指令圧力として設定し、こ
の検出圧力が上記目標圧力になるとこの目標圧力を目標
指令圧力として設定し、またこの検出圧力が第１の所定
圧力より大きくかつ上記目標圧力より小さいとき上記検
出圧力の上昇に従って設定する目標指令圧力を漸増す
る。それ故に、負荷が大きくなって可変容量形ポンプか
らの作動油の圧力が上昇すると、この上昇に伴って指令
圧力設定手段によって設定される目標指令圧力も大きく
なり、したがって作動油の圧力変動を抑えながらその圧
力を第１の指令圧力から上記目標圧力に移行することが
でき、所定の目標圧力に維持することができる。According to the present invention, the command pressure setting means sets the first command pressure as the target command pressure when the pressure detected by the first pressure detecting means is equal to or lower than the first predetermined pressure. Is set to the target pressure, the target pressure is set as a target command pressure, and when the detected pressure is larger than the first predetermined pressure and smaller than the target pressure, the target command pressure set in accordance with an increase in the detected pressure is gradually increased. . Therefore, when the load increases and the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump rises, the target command pressure set by the command pressure setting means also increases with this rise, thus suppressing the pressure fluctuation of the hydraulic oil. However, the pressure can be shifted from the first command pressure to the target pressure, and can be maintained at a predetermined target pressure.

【００１３】また本発明は、前記指令圧力設定手段は、
前記第１の圧力検出手段の検出圧力が前記第１の所定圧
力よりも大きくかつ前記目標圧力よりも小さい第２の所
定圧力になると前記目標圧力を目標指令圧力として設定
することを特徴とする。Further, according to the present invention, the command pressure setting means includes:
The target pressure is set as a target command pressure when the pressure detected by the first pressure detecting means reaches a second predetermined pressure that is higher than the first predetermined pressure and lower than the target pressure.

【００１４】本発明に従えば、指令圧力設定手段は、第
１の圧力検出手段の検出圧力、すなわち可変容量形ポン
プからの作動油の圧力が上記目標圧力より小さい第２の
所定圧力になるとこの目標圧力を目標指令圧力として設
定するので、この検出圧力が上記目標圧力になったとき
には既に目標圧力を目標指令圧力とする制御が行われて
おり、したがって可変容量形ポンプからの作動油を正確
に上記目標圧力に維持することができる。According to the present invention, when the pressure detected by the first pressure detecting means, that is, the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump becomes a second predetermined pressure smaller than the target pressure, the command pressure setting means can set the command pressure. Since the target pressure is set as the target command pressure, when the detected pressure reaches the target pressure, control for setting the target pressure to the target command pressure has already been performed. The above target pressure can be maintained.

【００１５】さらに本発明は、前記指令圧力設定手段
は、前記第１の圧力検出手段の検出圧力が前記目標圧力
よりも小さい第１の所定圧力以下であるとき前記第１の
指令圧力を目標指令圧力として設定し、前記第１の圧力
検出手段の検出圧力が前記第２の所定圧力以上であると
き前記目標圧力を目標指令圧力として設定し、また前記
第１の圧力検出手段の検出圧力が前記第１の所定圧力よ
り大きくかつ前記第２の所定圧力より小さいとき前記第
１の圧力検出手段の検出圧力が上昇するに従って設定す
る目標指令圧力を漸増することを特徴とする。Further, according to the present invention, the command pressure setting means sets the first command pressure to a target command pressure when the pressure detected by the first pressure detecting means is equal to or lower than a first predetermined pressure smaller than the target pressure. Pressure, the target pressure is set as a target command pressure when the detected pressure of the first pressure detecting means is equal to or higher than the second predetermined pressure, and the detected pressure of the first pressure detecting means is When the pressure is larger than the first predetermined pressure and smaller than the second predetermined pressure, the target command pressure to be set is gradually increased as the pressure detected by the first pressure detecting means increases.

【００１６】本発明に従えば、指令圧力設定手段は、第
１の圧力検出手段の検出圧力が第１の所定圧力より大き
くかつ第２の所定圧力より小さいとき上記検出圧力の上
昇に従って設定する目標指令圧力を漸増する。それ故
に、負荷が大きくなって可変容量形ポンプからの作動油
の圧力が上昇すると、この上昇に伴って指令圧力設定手
段によって設定される目標指令圧力も大きくなり、した
がって作動油の圧力変動を抑えながら作動油の圧力を第
１の指令圧力から上記目標圧力に移行することができ
る。According to the present invention, the command pressure setting means sets the target according to the increase of the detected pressure when the detected pressure of the first pressure detecting means is larger than the first predetermined pressure and smaller than the second predetermined pressure. Increase the command pressure gradually. Therefore, when the load increases and the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump rises, the target command pressure set by the command pressure setting means also increases with this rise, thus suppressing the pressure fluctuation of the hydraulic oil. The pressure of the hydraulic oil can be shifted from the first command pressure to the target pressure.

【００１７】[0017]

【発明の実施の形態】図１は、本発明に従う可変容量形
ポンプの制御装置の一実施形態の電気的構成を示すブロ
ック図である。この電気的構成によって、図２に示され
る可変容量形ポンプの１つとしての可変容量形斜板式ア
キシアルピストンポンプ１から吐出される作動油の圧力
および流量が制御される。図２において、ポンプ１から
の作動油によって、射出成形機における溶融された合成
樹脂が金型に一定の圧力に保たれ、このような一定圧力
状態で、その金型内への合成樹脂の流れに応じて射出の
流量、したがって作動油の流量を追随させることができ
る。ポンプ本体２と補助ポンプ３とはそれらの回転軸が
連結され、駆動源（図示せず）によって一定速度で回転
駆動される。ポンプ本体２からの作動油は管路４からシ
リンダなどのアクチュエータ（図示せず）に供給され
る。管路４には、管路５を介して電磁リリーフ弁６が接
続され、管路７を介して作動油の一部がタンク２１５に
戻される。図２に示されるポンプ１の構成では、流量制
御のために油圧比例制御弁１５および電磁比例制御弁１
９が用いられ、構成が比較的簡単であるという利点があ
る。FIG. 1 is a block diagram showing an electric configuration of an embodiment of a control device for a variable displacement pump according to the present invention. With this electrical configuration, the pressure and flow rate of the hydraulic oil discharged from the variable displacement swash plate type axial piston pump 1 as one of the variable displacement pumps shown in FIG. 2 are controlled. In FIG. 2, the molten synthetic resin in the injection molding machine is maintained at a constant pressure in the mold by the hydraulic oil from the pump 1, and the flow of the synthetic resin into the mold under such a constant pressure state. Accordingly, the flow rate of the injection and therefore the flow rate of the working oil can be made to follow. The pump body 2 and the auxiliary pump 3 have their rotating shafts connected to each other, and are driven to rotate at a constant speed by a drive source (not shown). Hydraulic oil from the pump body 2 is supplied from a pipeline 4 to an actuator (not shown) such as a cylinder. An electromagnetic relief valve 6 is connected to the pipe 4 via a pipe 5, and a part of the hydraulic oil is returned to the tank 215 via a pipe 7. In the configuration of the pump 1 shown in FIG. 2, the hydraulic proportional control valve 15 and the electromagnetic proportional control valve 1
9 has an advantage that the configuration is relatively simple.

【００１８】図３は、電磁リリーフ弁６の一例を示す簡
略化された断面図である。弁ハウジング８には第１弁座
９ａが形成され、第１弁体１０ａが第１ばね１１ａのば
ね力によって着座する方向にばね力が与えられている。
この弁ハウジング８には、また、第２弁座９ｂが形成さ
れ、第２弁体１０ｂが第２ばね１１ｂのばね力によって
着座する方向にばね力が付与されている。第２弁体１０
ｂにはプランジャ２１１が付設され、電磁コイル１２が
励磁されることによって、プランジャ２１１が第２弁体
１０ｂの方向に移動してこれに作用する。管路５と第１
弁体１０ａの背面側とはパイロット流路１１２を介して
連通され、このパイロット流路１１２に作用する圧力は
第１弁体１０ａを着座する方向に作用する。パイロット
流路１１２には、そこを流れる作動油の流路を規制する
絞り部材１２８が配設されている。したがって第１弁体
１０ａに作用する管路５の圧力が、パイロット流路１１
２のパイロット圧力と第１ばね１１ａのばね力とに打ち
勝つと、第１弁体１０ａは弁座９ａから離間し、作動油
の一部が管路５から管路７に流れる。また、第２弁体１
０ｂの背面側は流路２１４を介して油タンク２１５に連
通されている。したがって、第２弁体１０ｂに作用する
第１弁体１０ａの背面側の圧力が、電磁コイル１２によ
る電磁力と第２ばね１１ｂのばね力とに打ち勝つと、第
２弁体１０ｂは弁座９ｂから離間し、第１弁体１０ａの
背面側の作動油の一部が流路２１４を介して油タンク２
１５に流れる。FIG. 3 is a simplified sectional view showing an example of the electromagnetic relief valve 6. A first valve seat 9a is formed in the valve housing 8, and a spring force is applied in a direction in which the first valve body 10a is seated by the spring force of the first spring 11a.
The valve housing 8 is also provided with a second valve seat 9b, and a spring force is applied in a direction in which the second valve body 10b is seated by the spring force of the second spring 11b. Second valve body 10
A plunger 211 is attached to b, and when the electromagnetic coil 12 is excited, the plunger 211 moves in the direction of the second valve body 10b to act thereon. Pipeline 5 and 1st
The pilot valve 112 communicates with the back side of the valve body 10a via a pilot flow path 112. The pressure acting on the pilot flow path 112 acts in a direction in which the first valve body 10a is seated. A throttle member 128 that regulates the flow path of the hydraulic oil flowing through the pilot flow path 112 is provided. Therefore, the pressure of the pipe 5 acting on the first valve body 10a is reduced by the pilot flow path 11
When the second pilot pressure and the spring force of the first spring 11a are overcome, the first valve body 10a separates from the valve seat 9a, and a part of the hydraulic oil flows from the pipe 5 to the pipe 7. Also, the second valve body 1
The back side of Ob is connected to an oil tank 215 via a flow path 214. Therefore, when the pressure on the back side of the first valve body 10a acting on the second valve body 10b overcomes the electromagnetic force of the electromagnetic coil 12 and the spring force of the second spring 11b, the second valve body 10b is moved to the valve seat 9b. And a part of the hydraulic oil on the back side of the first valve body 10a is
Flow to 15.

【００１９】本実施形態では、管路５に第１の圧力検出
手段１３が配設され、またパイロット流路１１２に連通
する流路１１３には第２の圧力検出手段１１４が配設さ
れている。第１および第２の圧力検出手段１３，１１４
は流体の圧力を検出する圧力計から構成することがで
き、第１の圧力検出手段１３は、管路５の作動油の圧
力、換言するとポンプ本体２から管路４を通して送給さ
れる作動油の圧力を検出し、また第２の圧力検出手段１
１４は、パイロット流路１１２の圧力、換言すると、絞
り部材１２８を介して弁体１０の背面側に作用する作動
油の圧力を検出する。In this embodiment, the first pressure detecting means 13 is provided in the pipe 5, and the second pressure detecting means 114 is provided in the flow path 113 communicating with the pilot flow path 112. . First and second pressure detecting means 13 and 114
Can be constituted by a pressure gauge for detecting the pressure of the fluid, and the first pressure detecting means 13 is provided with the pressure of the hydraulic oil in the pipe 5, in other words, Pressure detecting means, and a second pressure detecting means 1
14 detects the pressure of the pilot flow path 112, in other words, the pressure of the hydraulic oil acting on the back side of the valve element 10 via the throttle member 128.

【００２０】ポンプ１の斜板である可変要素の傾斜角度
を変化させるために、補助ポンプ３からの作動油が管路
１４を経て、小ピストン１１５のための小シリンダ室１
１６に供給されるとともに、油圧比例制御弁１５を介し
て大ピストン１６のための大シリンダ室１７に供給され
る。斜板、したがってピストン１６の変位位置は、ポテ
ンショメータなどによって実現される位置検出手段１８
によって検出され、これによって斜板の傾斜角度、した
がって管路４から吐出される作動油の流量が検出される
ことになる。したがって、この位置検出手段１８は、以
下の説明では、流量検出手段と呼ぶことにする。管路１
４からの作動油は、電磁比例制御弁１９から管路２０を
経て、油圧比例制御弁１５のシリンダ室２１に与えら
れ、油圧比例制御弁１５から管路２２を経て前記シリン
ダ室１７への作動油の状況が連続的に変化させることが
できる。In order to change the inclination angle of the variable element which is the swash plate of the pump 1, the hydraulic oil from the auxiliary pump 3 is supplied via a pipe 14 to a small cylinder chamber 1 for a small piston 115.
The large piston 16 is supplied to the large cylinder chamber 17 for the large piston 16 via the hydraulic proportional control valve 15. The displacement position of the swash plate, and thus the piston 16, is determined by a position detecting means 18 realized by a potentiometer or the like.
The inclination angle of the swash plate, that is, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the pipeline 4 is detected. Therefore, this position detecting means 18 will be referred to as a flow rate detecting means in the following description. Pipe line 1
Hydraulic oil from 4 is supplied from the electromagnetic proportional control valve 19 to the cylinder chamber 21 of the hydraulic proportional control valve 15 via the pipe 20, and from the hydraulic proportional control valve 15 to the cylinder chamber 17 via the pipe 22. The situation of the oil can be changed continuously.

【００２１】本実施形態では、油圧比例制御弁１５の偏
倚ばね１５ａの偏倚力とシリンダ室２１に作用する作動
油の圧力とがつり合っているときには、この油圧比例制
御弁１５は図２に示す中立位置に保持され、ポンプ１の
斜板はその角度位置に保持される。これに対し、作動油
の圧力が上昇（または低下）してその圧力が偏倚ばね１
５ａの偏倚力よりも大きく（または小さく）なると、比
例制御弁１５は図２において左方（または右方）に移動
して管路２２と管路１１７（または１４）とが比例制御
弁１５を介して連通され、大シリンダ室１７内の作動油
が管路２２，１１７を通して戻される（または管路１４
からの作動油が管路２２を通して大シリンダ室１７に供
給される）。したがって、大ピストン１６が図２におい
て右方（または左方）に移動されると、斜板の傾斜角度
が大きく（または低く）なり、ポンプ本体２からの吐出
量が低下（または増大）する。In this embodiment, when the biasing force of the biasing spring 15a of the hydraulic proportional control valve 15 and the pressure of the hydraulic oil acting on the cylinder chamber 21 are balanced, the hydraulic proportional control valve 15 is shown in FIG. The pump 1 is held at the neutral position and the swash plate of the pump 1 is held at that angular position. On the other hand, the pressure of the hydraulic oil rises (or falls), and the pressure rises.
When the biasing force becomes larger (or smaller) than the biasing force of the valve 5a, the proportional control valve 15 moves leftward (or rightward) in FIG. 2 so that the pipe 22 and the pipe 117 (or 14) connect the proportional control valve 15 to each other. The hydraulic oil in the large cylinder chamber 17 is returned through the pipes 22 and 117 (or the pipe 14).
Is supplied to the large cylinder chamber 17 through the conduit 22). Therefore, when the large piston 16 is moved rightward (or leftward) in FIG. 2, the inclination angle of the swash plate increases (or decreases), and the discharge amount from the pump body 2 decreases (or increases).

【００２２】図３に示される一例の電磁リリーフ弁６
は、図１において伝達関数がＧｐ２を有する制御回路３
２として等価的に置き換えられる。また図２に示される
ポンプ１は、図１において参照符３２ａで示されるよう
に伝達関数Ｇｑ２を有する制御回路３２ａとして等価的
に置き換えられる。この伝達関数Ｇｑ２の制御回路３２
ａは、ポンプ本体２、補助ポンプ３、油圧比例制御弁１
５、斜板、その斜板を駆動するピストン１６および電磁
比例制御弁１９などを等価的に含む。図１のライン１１
８に導出される制御量は、第２の圧力検出手段１１４に
よる作動油の検出圧力の信号が導出されるラインであ
る。また、ライン１１９に導出される制御量は、第１の
圧力検出手段１３による作動油の検出圧力の信号が導出
されるラインである。さらに制御回路３２ａからライン
１１８ａを介して導出される信号は、斜板の変位位置を
検出する流量検出手段１８が表す管路４からの作動油の
検出流量の信号が導出されるラインである。圧力制御を
行う第１の負帰還回路２４と作動油の流量を制御する第
２の負帰還回路２４ａとは類似の構成を有し、対応する
部分には同一の数字に添え字ａを付して示す。An example of the electromagnetic relief valve 6 shown in FIG.
Is a control circuit 3 having a transfer function of Gp2 in FIG.
2 is equivalently replaced. Further, the pump 1 shown in FIG. 2 is equivalently replaced as a control circuit 32a having a transfer function Gq2 as shown by a reference numeral 32a in FIG. The control circuit 32 of this transfer function Gq2
a is a pump body 2, an auxiliary pump 3, a hydraulic proportional control valve 1
5, equivalently includes a swash plate, a piston 16 for driving the swash plate, an electromagnetic proportional control valve 19, and the like. Line 11 in FIG.
The control amount derived to 8 is a line from which the signal of the detected pressure of the hydraulic oil by the second pressure detecting means 114 is derived. The control amount led out to the line 119 is a line from which the signal of the detected pressure of the hydraulic oil by the first pressure detecting means 13 is derived. Further, the signal derived from the control circuit 32a via the line 118a is a line from which the signal of the detected flow rate of the hydraulic oil from the pipeline 4 represented by the flow rate detection means 18 for detecting the displacement position of the swash plate is derived. The first negative feedback circuit 24 for controlling the pressure and the second negative feedback circuit 24a for controlling the flow rate of the hydraulic oil have a similar configuration, and the corresponding parts are denoted by the same reference numerals but with the suffix a. Shown.

【００２３】ポンプ本体２から管路４に供給される作動
油の圧力のための目標圧力は、目標圧力設定手段２５に
よって設定される。この目標圧力の信号は、ライン２１
６を介して指令圧力設定手段２１７に送給される。指令
圧力設定手段２１７は、目標圧力設定手段２５によって
設定された目標圧力に関連して目標指令圧力を設定し、
この目標指令圧力の信号が、作動油の圧力を設定するた
めの圧力信号としてライン２６を介してオープン制御回
路３１に送給されるとともに、第１の減算回路３４の一
方の入力に送給される。この指令圧力設定手段２１７に
は、ライン２１８を介して第１の圧力検出手段１３の検
出圧力の信号が送給され、指令圧力設定手段２１７は第
１の圧力検出手段１３からの検出圧力信号に基づいて目
標指令圧力を設定する。The target pressure for the pressure of the hydraulic oil supplied from the pump body 2 to the pipeline 4 is set by target pressure setting means 25. The signal of this target pressure is supplied to the line 21
6 to the command pressure setting means 217. The command pressure setting means 217 sets a target command pressure in association with the target pressure set by the target pressure setting means 25,
The signal of the target command pressure is supplied to the open control circuit 31 via the line 26 as a pressure signal for setting the pressure of the hydraulic oil, and is also supplied to one input of the first subtraction circuit 34. You. The command pressure setting means 217 is supplied with a signal of the detected pressure of the first pressure detecting means 13 via a line 218, and the command pressure setting means 217 converts the detected pressure signal into a detected pressure signal from the first pressure detecting means 13. The target command pressure is set based on this.

【００２４】ここで、図４を参照して、指令圧力設定手
段２１７による目標指令圧力の設定について説明する。
この指令圧力設定手段２１７は、たとえば、所定の目標
指令圧力パターンが記憶されたメモリから構成され、た
とえば図４に示すパターンがマップとして指令圧力設定
手段２１７に記憶される。この図４に示す目標指令圧力
パターンは、目標圧力設定手段２５によって設定される
目標圧力がたとえば１７０ｋｇｆ／ｃｍ2 に設定された
ときのものであり、目標負荷圧力、換言すると第１の圧
力検出手段１３の検出圧力と指令圧力設定手段２１７に
よって設定される目標指令圧力との関係を示している。Here, the setting of the target command pressure by the command pressure setting means 217 will be described with reference to FIG.
The command pressure setting means 217 is composed of, for example, a memory in which a predetermined target command pressure pattern is stored. For example, the pattern shown in FIG. 4 is stored in the command pressure setting means 217 as a map. The target command pressure pattern shown in FIG. 4 is obtained when the target pressure set by the target pressure setting means 25 is set to, for example, 170 kgf / cm 2 , and the target load pressure, in other words, the first pressure detection means 13 shows the relationship between the detected pressure of No. 13 and the target command pressure set by the command pressure setting means 217.

【００２５】図４に示す目標指令圧力パターンにおいて
は、第１の圧力検出手段１３の検出圧力が目標圧力より
小さい第１の所定圧力、たとえば１００ｋｇｆ／ｃｍ2
以下であるとき、指令圧力設定手段２１７は第１の指令
圧力、たとえば１００ｋｇｆ／ｃｍ2 を目標指令圧力と
して設定する。したがって、このときには、ポンプ本体
２からの作動油は、その圧力が第１の指令圧力となるよ
うに制御される。また、第１の圧力検出手段１３の検出
圧力が、第１の所定圧力より大きい第２の所定圧力、た
とえば１５０ｋｇｆ／ｃｍ2 まで上昇すると、指令圧力
設定手段２１７は、目標圧力設定手段２５によって設定
された目標圧力を目標指令圧力として設定する。そし
て、第１の圧力検出手段１３の検出圧力が第２の所定圧
力を超えると、上記目標圧力が目標指令圧力として設定
される。このように第１の圧力検出手段１３の検出圧力
が上記目標圧力より小さい第２の所定圧力になると目標
圧力が目標指令圧力として設定されるので、上記検出圧
力が目標圧力になったときには既に目標圧力を目標指令
圧力とする制御が行われており、したがって作動油の圧
力を後述するごとくして上記目標圧力に維持することが
できる。In the target command pressure pattern shown in FIG. 4, the pressure detected by the first pressure detecting means 13 is a first predetermined pressure lower than the target pressure, for example, 100 kgf / cm 2.
When it is below, the command pressure setting means 217 sets the first command pressure, for example, 100 kgf / cm 2 as the target command pressure. Therefore, at this time, the hydraulic oil from the pump body 2 is controlled so that the pressure becomes the first command pressure. When the pressure detected by the first pressure detecting means 13 rises to a second predetermined pressure higher than the first predetermined pressure, for example, 150 kgf / cm 2 , the command pressure setting means 217 sets the command pressure by the target pressure setting means 25. The set target pressure is set as a target command pressure. When the pressure detected by the first pressure detecting means 13 exceeds the second predetermined pressure, the target pressure is set as a target command pressure. As described above, when the detected pressure of the first pressure detecting means 13 becomes the second predetermined pressure lower than the target pressure, the target pressure is set as the target command pressure. Therefore, when the detected pressure reaches the target pressure, the target pressure is already set. Control is performed using the pressure as the target command pressure, and therefore, the pressure of the hydraulic oil can be maintained at the target pressure as described later.

【００２６】また、第１の圧力検出手段１３の検出圧力
が第１の所定圧力、たとえば１００ｋｇｆ／ｃｍ2 より
大きくかつ第２の所定圧力、たとえば１５０ｋｇｆ／ｃ
ｍ2より小さいとき、指令圧力設定手段２１７は、第１
の圧力検出手段１３の検出圧力が上昇するに従って比例
的に漸増するように目標指令圧力を設定する。この実施
形態では、第１の圧力検出手段１３の検出圧力が１００
ｋｇｆ／ｃｍ2 から１５０ｋｇｆ／ｃｍ2 まで上昇する
と、指令圧力設定手段２１７によって設定される目標指
令圧力は１００ｋｇｆ／ｃｍ2 から１７０ｋｇｆ／ｃｍ
2 まで比例的に増大する。このように目標指令圧力を比
例的に漸増させることによって、作動油の圧力変動を抑
えながら作動油の圧力を第１の指令圧力から目標圧力に
移行させることができる。The pressure detected by the first pressure detecting means 13 is larger than a first predetermined pressure, for example, 100 kgf / cm 2 , and a second predetermined pressure, for example, 150 kgf / c.
When the pressure is smaller than m 2 , the command pressure setting means 217
The target command pressure is set so as to increase proportionally as the pressure detected by the pressure detecting means 13 increases. In this embodiment, the detected pressure of the first pressure detecting means 13 is 100
kgf / With increased from cm 2 to 150 kgf / cm 2, the target command pressure set by the command pressure setting means 217 is 100 kgf / cm 2 from 170kgf / cm
Increases proportionally to 2 . In this way, by gradually increasing the target command pressure proportionally, it is possible to shift the pressure of the hydraulic oil from the first command pressure to the target pressure while suppressing the pressure fluctuation of the hydraulic oil.

【００２７】このような目標指令圧力パターンを採用す
ることによって、次のとおりの作用効果が達成される。
すなわち、通常の制御状態においては、第１の圧力検出
手段１３の検出圧力は第１の所定圧力よりも小さく、指
令圧力設定手段２１７は第１の指令圧力、たとえば１０
０ｋｇｆ／ｃｍ2 を目標指令圧力として設定する。した
がって、このような制御状態において、負荷圧力が急激
に上昇する、たとえば油圧シリンダ機構のピストンがシ
リンダエンドに当接すると、作動油の圧力が急激に上昇
してサージ圧が発生するが、指令圧力設定手段２１７に
よる目標指令圧力が第１の指令圧力に設定されているの
で、サージ圧が発生したとしても目標圧力設定手段２５
による目標圧力よりも大きくなることはなく（または目
標圧力より大きくなってもこれを大きく超えることはな
く）、作動油の圧力の目標圧力を超える圧力上昇を抑え
ることができる。なお、上述した記載から理解されるご
とく、第１の圧力検出手段１３の検出圧力が上昇すると
目標指令圧力も上昇するようになる。また、第１の圧力
検出手段１３の検出圧力が第２の所定圧力以上になる
と、指令圧力設定手段２１７は上記目標圧力たとえば１
７０ｋｇｆ／ｃｍ2 を目標指令圧力として設定するの
で、作動油はこの目標圧力となるように保持され、作動
油の目標圧力を超える圧力上昇を抑えながら所定の目標
圧力に維持することができる。By employing such a target command pressure pattern, the following operation and effect can be achieved.
That is, in the normal control state, the detected pressure of the first pressure detecting means 13 is smaller than the first predetermined pressure, and the command pressure setting means 217 outputs the first command pressure, for example, 10
0 kgf / cm 2 is set as the target command pressure. Therefore, in such a control state, when the load pressure rises sharply, for example, when the piston of the hydraulic cylinder mechanism comes into contact with the cylinder end, the pressure of the hydraulic oil rises sharply and a surge pressure is generated. Since the target command pressure set by the setting means 217 is set to the first command pressure, the target pressure setting means 25 is set even if a surge pressure occurs.
Therefore, the pressure of the hydraulic oil does not exceed the target pressure, and does not exceed the target pressure. As understood from the above description, when the pressure detected by the first pressure detecting means 13 increases, the target command pressure also increases. When the pressure detected by the first pressure detecting means 13 becomes equal to or higher than the second predetermined pressure, the command pressure setting means 217 sets the target pressure, for example, 1
Since 70 kgf / cm 2 is set as the target command pressure, the hydraulic oil is maintained at this target pressure, and can be maintained at a predetermined target pressure while suppressing a pressure rise exceeding the target pressure of the hydraulic oil.

【００２８】このような目標指令圧力パターンは、可変
容量形ポンプの容量、能力等によって、また目標圧力設
定手段２５によって設定される目標圧力等によって適宜
選定することができる。たとえば、図４に示す目標指令
圧力パターンでは、第１の圧力検出手段１３の検出圧力
が第２の所定圧力以上に上昇すると指令圧力設定手段２
１７が上記目標圧力を目標指令圧力として設定するが、
これに代えて、上記検出圧力が上記目標圧力に上昇する
と指令圧力設定手段２１７が上記目標圧力を目標指令圧
力として設定するように構成することもできる。なお、
この場合、第１の指令圧力から目標圧力への移行時にお
ける作動油の圧力変動を防止するために、第１の圧力検
出手段１３の検出圧力が第１の所定圧力から目標圧力に
上昇すると、この圧力上昇に伴って指令圧力設定手段２
１７による目標指令圧力も比例的に漸増するようにする
のが望ましい。Such a target command pressure pattern can be appropriately selected depending on the capacity, capacity, and the like of the variable displacement pump, and the target pressure set by the target pressure setting means 25, and the like. For example, in the target command pressure pattern shown in FIG. 4, when the pressure detected by the first pressure detecting means 13 rises above a second predetermined pressure, the command pressure setting means 2
17 sets the target pressure as a target command pressure,
Alternatively, the command pressure setting means 217 may set the target pressure as the target command pressure when the detected pressure rises to the target pressure. In addition,
In this case, when the detected pressure of the first pressure detecting means 13 rises from the first predetermined pressure to the target pressure in order to prevent pressure fluctuation of the hydraulic oil at the time of transition from the first command pressure to the target pressure, With this pressure increase, the command pressure setting means 2
It is desirable that the target command pressure by the step 17 also increases gradually in proportion.

【００２９】再び図１に戻って、指令圧力設定手段２１
７からの目標指令圧力信号が送給されるオープン制御回
路３１は、フィードフォワード制御を行うための伝達係
数Ｇｐ１を有している。また、この目標指令圧力信号が
送給される第１の減算回路３４の他方の入力には、第１
の圧力検出手段１３からの出力がライン２７を介して送
給される。この第１の減算回路３４は、目標指令圧力の
信号から検出圧力Ｐｄの信号を減算した第１の偏差を表
す信号をライン２８に導出して第１の補償回路２９に与
える。オープン制御回路３１の出力と第１の補償回路２
９からライン７７に導出される圧力補正信号とは、第１
の演算回路７５において加算される。第１の演算回路７
５からライン７８に導出される信号は、演算回路１２０
に送給され、この演算回路１２０にて演算処理されて、
ライン１２１から電磁リリーフ弁６の電磁コイル１２に
与えられる。さらにまた位相進み補償回路７９が備えら
れる。第１の補償回路２９は、第１の減算回路３４の出
力に応答して、第１の偏差が零となるようにするための
圧力補正信号を求めてライン７７に導出する。Returning again to FIG. 1, the command pressure setting means 21
The open control circuit 31 to which the target command pressure signal from 7 is sent has a transfer coefficient Gp1 for performing feedforward control. Further, the other input of the first subtraction circuit 34 to which the target command pressure signal is supplied is provided with the first input.
The output from the pressure detecting means 13 is sent via a line 27. The first subtraction circuit 34 derives a signal representing a first deviation obtained by subtracting the signal of the detected pressure Pd from the signal of the target command pressure on a line 28 and supplies the signal to a first compensation circuit 29. Output of open control circuit 31 and first compensation circuit 2
The pressure correction signal derived from line 9 to line 77 is the first
Are added in the arithmetic circuit 75. First arithmetic circuit 7
5 to line 78 is applied to the arithmetic circuit 120
And is subjected to arithmetic processing by the arithmetic circuit 120,
The signal is supplied from a line 121 to the electromagnetic coil 12 of the electromagnetic relief valve 6. Furthermore, a phase lead compensation circuit 79 is provided. The first compensation circuit 29 is responsive to the output of the first subtraction circuit 34 to obtain a pressure correction signal for causing the first deviation to be zero, and derives the pressure correction signal to a line 77.

【００３０】本実施形態においては、第１の圧力検出手
段１３の検出圧力Ｐｄの信号はライン１１９に導出され
た後、ライン１２３を通って差圧演算回路１２２に送給
され、また第２の圧力検出手段１１４の検出圧力Ｐｃの
信号はライン１２４に導出された後、差圧演算回路１２
２に送給される。差圧演算回路１２２は、第１の圧力検
出手段１３の検出信号Ｐｄの信号から第２の圧力検出手
段１１４の検出圧力Ｐｃの信号を減算してその検出圧力
の差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）を生成する。差圧演算回路１２２
からの差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）の信号は、ライン１２５に導
出され、伝達関数ＨＰ５を有する制御回路１２６に与え
られた後、ライン１２７を通して演算回路１２０に送給
され、演算回路１２０は、第１の演算回路７５からの信
号からこのライン１２７からの信号を減算して電磁コイ
ル１２に与える。In the present embodiment, the signal of the detected pressure Pd of the first pressure detecting means 13 is led out to a line 119, and then sent to a differential pressure calculating circuit 122 through a line 123. After the signal of the detected pressure Pc of the pressure detecting means 114 is led out to a line 124, the differential pressure calculating circuit 12
Sent to 2. The differential pressure calculating circuit 122 subtracts the signal of the detected pressure Pc of the second pressure detecting means 114 from the signal of the detected signal Pd of the first pressure detecting means 13 and calculates the differential pressure (Pd-Pc) of the detected pressure. Generate. Differential pressure calculation circuit 122
The signal of the differential pressure (Pd−Pc) is output to a control circuit 126 having a transfer function HP5 through a line 125, and then sent to an arithmetic circuit 120 through a line 127. The signal from the line 127 is subtracted from the signal from the first arithmetic circuit 75 and applied to the electromagnetic coil 12.

【００３１】ポンプ１の管路４から吐出される作動油の
吐出流量は、目標流量設定手段２５ａにおいて設定され
る。その出力はライン２６ａを経て切換スイッチ手段８
０の切換スイッチ８１における一方の個別接点８２に与
えられる。切換スイッチ８１はもう１つの個別接点８３
を有する。共通接点８４は、個別接点８２または８３に
切換わって導通することができる。共通接点８４からの
出力はライン８５から伝達関数Ｇｑ１を有するオープン
制御回路３１ａに与えられる。このオープン制御回路３
１ａの出力は、第２演算回路７５ａに与えられ、第２補
償回路２９ａからライン７７ａに導出される流量補正信
号に加算されて演算される。第２演算回路７５ａの出力
は、ライン７８ａを経て、ポンプ１の電磁比例制御弁１
９に与えられ、これによってピストン１６、したがって
斜板が角変位駆動され、吐出流量が変化される。The discharge flow rate of the hydraulic oil discharged from the pipeline 4 of the pump 1 is set by target flow rate setting means 25a. The output is supplied to a changeover switch means 8 via a line 26a.
0 is provided to one individual contact 82 of the changeover switch 81. The changeover switch 81 has another individual contact 83
Having. The common contact 84 can be switched to the individual contact 82 or 83 to conduct. The output from the common contact 84 is supplied from a line 85 to an open control circuit 31a having a transfer function Gq1. This open control circuit 3
The output of 1a is supplied to a second operation circuit 75a, and is added to the flow rate correction signal derived from the second compensation circuit 29a to the line 77a to be operated. The output of the second arithmetic circuit 75a is supplied to the electromagnetic proportional control valve 1 of the pump 1 via a line 78a.
9 whereby the piston 16 and thus the swash plate are driven angularly displaced and the discharge flow rate is varied.

【００３２】流量検出手段１８によって検出されるポン
プ本体２からライン４に吐出される作動油の検出流量の
信号はライン２７ａから第２の減算回路３４ａの一方の
入力に与えられ、この第２の減算回路３４ａにはライン
８５からの入力信号が他方の入力に与えられる。第２の
減算回路３４ａは、ライン８５からの入力信号からライ
ン２７ａの検出流量の信号を減算し、その第２の偏差を
表す信号をライン２８ａに導出して第２の補償回路２９
ａに与える。第２の補償回路２９ａは、第２の減算回路
３４ａの出力に応答し、第２の偏差が零となるように斜
板、したがってピストン１６を変化するための流量補正
信号を前述のようにライン７７ａに導出する。流量検出
手段１８の出力はまた、位相進み補償回路７９ａに与え
られ、その位相進み補償回路７９ａの出力は、演算回路
７５ａに与えられて減算され、この演算回路７５ａから
ライン７８ａに導出される信号によって、前述のように
電磁比例制御弁１９が制御される。A signal of the detected flow rate of the hydraulic oil discharged from the pump body 2 to the line 4 detected by the flow rate detecting means 18 is given from the line 27a to one input of a second subtraction circuit 34a. The input signal from the line 85 is given to the other input to the subtraction circuit 34a. The second subtraction circuit 34a subtracts the signal of the detected flow rate on the line 27a from the input signal from the line 85, derives a signal representing the second deviation to the line 28a, and
Give to a. The second compensating circuit 29a responds to the output of the second subtracting circuit 34a and applies a flow correction signal to change the swash plate, and thus the piston 16, so that the second deviation is zero, as described above. 77a. The output of the flow rate detecting means 18 is also supplied to a phase lead compensation circuit 79a, and the output of the phase lead compensation circuit 79a is supplied to a calculation circuit 75a to be subtracted, and a signal derived from the calculation circuit 75a to a line 78a. Thus, the electromagnetic proportional control valve 19 is controlled as described above.

【００３３】図５は、電磁リリーフ弁６の圧力オーバラ
イド特性を示すグラフである。指令圧力設定手段２１７
の目標指令圧力となるようにするための管路４における
作動油の圧力制御動作状態において、電磁リリーフ弁６
はクラッキング圧においてはリリーフ流量Ｑは零である
がこのクラッキング圧よりもわずかに高くなると、電磁
リリーフ弁６が開放されて、わずかなリリーフ流量でラ
イン７から作動油の一部が流れ出される。上記目標指令
圧力以上では、目標指令圧力を上記クラッキング圧力よ
りも幾分高い圧力に設定すると、上記目標指令圧力にお
いてわずかなリリーフ流量でライン７を通して作動油の
一部がリリーフされる。図４のラインＬ１で示されるよ
うに、そのリリーフ流量と第１および第２の圧力検出手
段１３，１１４の検出圧力の差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）とは、
目標流量を超える範囲では実質上比例関係で増大する特
性を有する。リリーフ流量が多くなると、その圧力オー
バライド特性によって、圧力が目標指令圧力よりも高く
なる傾向がある。したがって第１の補償回路２９からラ
イン７７に導出される圧力補正信号は、第１の圧力検出
手段１３によって検出される検出圧力を下げる偏差信号
であり、この圧力補正信号のレベルは、上記わずかなリ
リーフ流量を超える不必要なリリーフ流量と一次関数の
関係、たとえば比例関係にある。FIG. 5 is a graph showing a pressure override characteristic of the electromagnetic relief valve 6. Command pressure setting means 217
In the operating state of the hydraulic oil pressure control in the pipeline 4 so that the target command pressure becomes
At the cracking pressure, the relief flow rate Q is zero, but when it is slightly higher than the cracking pressure, the electromagnetic relief valve 6 is opened and a part of the hydraulic oil flows out of the line 7 at a small relief flow rate. When the target command pressure is set to a pressure slightly higher than the cracking pressure above the target command pressure, a part of the hydraulic oil is relieved through the line 7 at a small relief flow rate at the target command pressure. As shown by the line L1 in FIG. 4, the relief flow rate and the differential pressure (Pd-Pc) between the detection pressures of the first and second pressure detection means 13 and 114 are:
In the range exceeding the target flow rate, the flow rate substantially increases in a proportional relationship. When the relief flow rate increases, the pressure tends to be higher than the target command pressure due to the pressure override characteristic. Therefore, the pressure correction signal derived from the first compensation circuit 29 to the line 77 is a deviation signal for lowering the detected pressure detected by the first pressure detecting means 13, and the level of this pressure correction signal is There is a relationship between an unnecessary relief flow rate exceeding the relief flow rate and a linear function, for example, a proportional relation.

【００３４】本実施形態では、流量検出手段１８によっ
て検出される作動油の検出流量の信号に、オーバライド
特性における圧力上昇とほぼ同一の関係にある第１圧力
検出手段１３と第２の圧力検出手段１１４の検出圧力と
の差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）の信号を加算し、この値を圧力制
御動作中において第２の負帰還回路２４ａの目標流量と
なる入力信号として与える。すなわち図５においてリリ
ーフ流量Ｑ１の場合、第１および第２の圧力検出手段１
３，１１４の検出圧力の差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）が増大して
参照符８７で示される圧力差Ｐ１になったとき、第１の
補償回路２９からライン７７に導出される圧力補正信号
は、圧力差ΔＰ１だけ圧力を減少させる偏差信号であっ
て、このときのリリーフ流量Ｑ１が零に近いわずかなリ
リーフ流量（目標圧力におけるリリーフ流量）となるよ
うに、第２の補償回路２９ａの目標流量となる入力信号
として、次に述べるように、ライン８５に与えられる。
こうして無駄となる大きなリリーフ流量Ｑ１が生じるこ
とを防ぎ、無駄流量をできるだけ小さくすることが可能
になる。In this embodiment, the signal of the detected flow rate of the hydraulic oil detected by the flow rate detecting means 18 includes a first pressure detecting means 13 and a second pressure detecting means which have substantially the same relationship as the pressure rise in the override characteristic. The signal of the differential pressure (Pd-Pc) from the detected pressure of 114 is added, and this value is given as an input signal that becomes the target flow rate of the second negative feedback circuit 24a during the pressure control operation. That is, in the case of the relief flow rate Q1 in FIG. 5, the first and second pressure detecting means 1
When the differential pressure (Pd-Pc) of the detected pressures 3, 114 increases to the pressure difference P1 indicated by reference numeral 87, the pressure correction signal derived from the first compensation circuit 29 to the line 77 is: The target flow rate of the second compensation circuit 29a is a deviation signal for decreasing the pressure by the pressure difference ΔP1, so that the relief flow rate Q1 at this time becomes a small relief flow rate (relief flow rate at the target pressure) close to zero. An input signal is provided on line 85 as described below.
Thus, it is possible to prevent the wasteful large relief flow rate Q1 from being generated, and to reduce the wasteful flow rate as much as possible.

【００３５】本実施形態では、切換制御手段８８が設け
られる。この切換制御手段８８における第２の演算回路
８９は、差圧演算回路１２２からの差圧の信号が正であ
るときにのみその差圧の信号をライン９０に導出する比
較回路９１と、ライン９０を介する差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）
の信号に応答し伝達関数Ｈｐ４を有する制御回路９２と
を有する。差圧演算回路１２２の差圧が正であるという
ことは、第１の圧力検出手段１３によって検出される検
出圧力が、第２の圧力検出手段１１４によって検出され
る検出圧力を超えるときであり、そのときの圧力差の信
号が上述のように演算回路９３に与えられる。演算回路
９３は、流量検出手段１８のライン２７ａを介する検出
流量の信号から第１の演算回路８９における制御回路９
２からの出力とを減算して、検出流量から前記差を減算
した流量を表す信号を、ライン９４に導出して、切換ス
イッチ８１の個別接点８３に与える。差圧演算回路１２
２からの圧力差の信号はヒステリシス特性を有しておら
ず、また補正のための信号も含んでいないので誤差の少
ないものであり、それ故に、この信号を利用することに
よって後述する作動油の流量制御を高精度に行うことが
できる。In this embodiment, switching control means 88 is provided. The second arithmetic circuit 89 in the switching control means 88 includes a comparing circuit 91 for deriving the differential pressure signal to the line 90 only when the differential pressure signal from the differential pressure arithmetic circuit 122 is positive, and a line 90. Pressure difference (Pd-Pc)
And a control circuit 92 having a transfer function Hp4 in response to the The positive differential pressure of the differential pressure calculating circuit 122 means that the detected pressure detected by the first pressure detecting means 13 exceeds the detected pressure detected by the second pressure detecting means 114, The signal of the pressure difference at that time is supplied to the arithmetic circuit 93 as described above. The arithmetic circuit 93 calculates the control circuit 9 in the first arithmetic circuit 89 from the signal of the detected flow rate via the line 27 a of the flow rate detecting means 18.
The signal representing the flow rate obtained by subtracting the difference from the output from the second flow rate and the difference from the detected flow rate is led out to a line 94 and given to the individual contact 83 of the changeover switch 81. Differential pressure calculation circuit 12
Since the signal of the pressure difference from No. 2 does not have a hysteresis characteristic and does not include a signal for correction, the error is small, and therefore, by using this signal, the hydraulic oil Flow rate control can be performed with high accuracy.

【００３６】切換スイッチ８１とともに切換スイッチ手
段８０を構成する切換スイッチ制御手段９５は、第１の
補償回路２９の圧力補正信号が負であるとき、すなわち
第１の圧力検出手段１３の検出圧力が指令圧力設定手段
２１７によって設定された目標指令圧力を超えるとき、
切換スイッチ８１の共通接点８４を個別接点８３に導通
し、これによって演算回路９３の出力をライン８５を介
して第２の補償回路２９ａの目標指令圧力となる入力信
号として与える。切換スイッチ制御手段９５はまた、第
１の補償回路２９の圧力補正信号に応答し、第１の圧力
検出手段１３の検出圧力が上記目標指令圧力以下である
とき、切換スイッチ８１の共通接点８４を個別接点８２
に導通し、これによって目標流量設定手段２５ａからの
目標流量の信号を、ライン２６ａからライン８５に与え
て第２の補償回路２９ａの入力信号とし、作動油の圧力
を目標指令圧力に上昇して到達させることを可能にす
る。The changeover switch control means 95, which constitutes the changeover switch means 80 together with the changeover switch 81, outputs a signal when the pressure compensation signal of the first compensation circuit 29 is negative, that is, when the pressure detected by the first pressure detection means 13 is instructed. When the pressure exceeds the target command pressure set by the pressure setting means 217,
The common contact 84 of the change-over switch 81 is connected to the individual contact 83, whereby the output of the arithmetic circuit 93 is supplied via a line 85 as an input signal which becomes the target command pressure of the second compensation circuit 29 a. The changeover switch control means 95 responds to the pressure correction signal of the first compensation circuit 29, and switches the common contact 84 of the changeover switch 81 when the pressure detected by the first pressure detection means 13 is equal to or lower than the target command pressure. Individual contacts 82
, Whereby the signal of the target flow rate from the target flow rate setting means 25a is supplied from the line 26a to the line 85 to be an input signal of the second compensation circuit 29a, and the pressure of the hydraulic oil is increased to the target command pressure. Allow them to reach.

【００３７】第１の補償回路２９の具体的な構成につい
て、再び図１を参照して説明する。第１の減算回路３４
からライン２８に導出される第１の偏差の信号は、伝達
関数Ｈｐ１を有する補償回路５１に与えられ、その出力
はリミタ５０に与えられる。リミタ５０は図６に示され
るように、入力される補償回路５１からの信号がＭ１〜
Ｍ２を超えるとき、出力をＭ１，Ｍ２に制限する。第１
のリミタ５０の出力は、演算回路６５において加算され
る。ライン２８を介する第１の減算回路３４の出力はま
た、スイッチ７６を介して伝達関数Ｈｐ２を有する補償
回路６２に与えられる。この補償回路６２の出力は、積
分補償回路６１に与えられて積分動作が行われる。積分
補償回路６１の出力は第２のリミタ６０に与えられ、前
述の図６と同様なリミタ動作が行われる。演算回路６５
は、リミタ６０の出力を、前述のリミタ５０の出力とと
もに加算し、ライン７７に圧力補正信号として導出す
る。The specific configuration of the first compensation circuit 29 will be described again with reference to FIG. First subtraction circuit 34
Is applied to a compensation circuit 51 having a transfer function Hp1, the output of which is applied to a limiter 50. As shown in FIG. 6, the limiter 50 receives signals M1 to M1 from the compensation circuit 51.
If it exceeds M2, the output is limited to M1 and M2. First
The output of the limiter 50 is added in the arithmetic circuit 65. The output of the first subtraction circuit 34 via line 28 is also provided via a switch 76 to a compensation circuit 62 having a transfer function Hp2. The output of the compensating circuit 62 is provided to the integral compensating circuit 61 to perform an integrating operation. The output of the integration compensation circuit 61 is provided to the second limiter 60, and the same limiter operation as in FIG. 6 is performed. Arithmetic circuit 65
Adds the output of the limiter 60 together with the output of the limiter 50 described above and derives it as a pressure correction signal on line 77.

【００３８】第１の補償回路２９におけるレベル弁別手
段９６は、第１の減算回路３４からライン２８に導出さ
れる第１の偏差の絶対値が、予め定める値を超えると
き、スイッチ７６を遮断し、これによって補償回路６
２、積分補償回路６１および第２リミタ６０の働きを休
止させる。またこのレベル弁別手段９６は、第１の偏差
の絶対値が前記予め定める値以下であることを弁別した
ときには、スイッチ７６を導通して積分補償回路６１に
よる積分動作を許容する。The level discriminating means 96 in the first compensating circuit 29 turns off the switch 76 when the absolute value of the first deviation derived from the first subtracting circuit 34 to the line 28 exceeds a predetermined value. , Thereby compensating circuit 6
2. The functions of the integral compensation circuit 61 and the second limiter 60 are stopped. When the level discriminating means 96 discriminates that the absolute value of the first deviation is equal to or smaller than the predetermined value, the level discriminating means 96 conducts the switch 76 to allow the integration operation by the integration compensating circuit 61.

【００３９】図７は、第１の補償回路２９の動作を説明
するための波形図である。目標指令圧力設定手段２１７
からライン２６に導出される信号は図７（１）に示され
る階段波形を有するものとする。このとき第１の減算回
路３４からライン２８に導出される第１の偏差の波形は
図７（２）に示されるとおりである。図７（２）に示さ
れる弁別レベルＨε１，Ｌε１の各絶対値は等しく選ば
れても良い。補償回路５１は、図７（３）の参照符９７
で示される波形を有する信号を導出し、第１のリミタ５
０は、図７（３）の実線で示されるように、補償回路５
１の出力を参照符９８で示されるように制限して加算回
路６５に与える。FIG. 7 is a waveform chart for explaining the operation of the first compensation circuit 29. Target command pressure setting means 217
7 has a staircase waveform shown in FIG. 7 (1). At this time, the waveform of the first deviation derived from the first subtraction circuit 34 to the line 28 is as shown in FIG. 7 (2). Each absolute value of the discrimination levels Hε1 and Lε1 shown in FIG. 7 (2) may be selected equally. The compensation circuit 51 is provided with the reference numeral 97 in FIG.
And derives a signal having a waveform represented by
0 is the compensation circuit 5 as shown by the solid line in FIG.
The output of 1 is limited as shown by reference numeral 98 and applied to the addition circuit 65.

【００４０】レベル弁別手段９６は、第１の減算回路３
４からライン２８に導出される第１の偏差を、上下の弁
別レベルＨε１，Ｌε１でレベル弁別し、その範囲Ｈε
１〜Ｌε１の範囲外であるときスイッチ７６は遮断され
る。時刻ｔ１以降において第１の偏差が前述の上下の弁
別レベルＨε１〜Ｌε１以内にあるので、スイッチ７６
が導通され、したがって積分補償回路６１からは図７
（４）の参照符９９で示される波形を有する積分信号が
得られる。第２のリミタ６０は、この積分補償回路６１
の出力を参照符１００で示されるように制限し、この図
７（４）の実線で示される波形を有する信号を加算回路
６５に与える。こうして第１の補償回路２９およびオー
プン制御回路３１および位相進み補償回路７９の働きに
よって、ライン７８には、図７（５）で示される電磁リ
リーフ弁６による圧力制御のための信号が得られる。The level discriminating means 96 includes a first subtracting circuit 3
4 is discriminated by upper and lower discrimination levels Hε1 and Lε1 to obtain a range Hε.
When it is out of the range of 1 to Lε1, the switch 76 is turned off. Since the first deviation is within the above-mentioned upper and lower discrimination levels Hε1 to Lε1 after time t1, the switch 76
Are conducted, so that the integration compensating circuit 61 outputs FIG.
An integrated signal having a waveform indicated by reference numeral 99 in (4) is obtained. The second limiter 60 includes an integral compensating circuit 61
Is limited as shown by reference numeral 100, and a signal having a waveform shown by a solid line in FIG. Thus, a signal for pressure control by the electromagnetic relief valve 6 shown in FIG. 7 (5) is obtained on the line 78 by the operation of the first compensation circuit 29, the open control circuit 31, and the phase advance compensation circuit 79.

【００４１】ポンプ１の作動油の流量に関する第２の補
償回路２９ａは、前述の第１補償回路２９と同様な構成
を有し、同一の数字に添え字ａを付して対応する部分を
示す。この第２の補償回路２９では、前述の第１の補償
回路２９の説明に関する圧力を流量と読み代え、また電
磁リリーフ弁６を制御する代りに、ピストン１６、した
がって斜板を変位するための電磁比例制御弁１９を動作
させるものと読み換えればよい。The second compensating circuit 29a relating to the flow rate of the working oil of the pump 1 has the same configuration as the above-mentioned first compensating circuit 29, and the same numerals are given the suffix a to indicate the corresponding parts. . In the second compensating circuit 29, instead of reading the pressure related to the description of the first compensating circuit 29 as a flow rate, and instead of controlling the electromagnetic relief valve 6, an electromagnetic force for displacing the piston 16 and thus the swash plate is used. What is necessary is just to read as what operates the proportional control valve 19.

【００４２】位相進み補償回路７９において、ライン２
３から得られる第１の圧力検出手段１３の出力は、伝達
関数Ｈｐ３を有する補償回路７３に与えられ、その補償
回路７３の出力は、位相進み回路７４に与えられ、その
位相進み回路７４の出力は、演算回路７５において減算
される。これによってライン７８から導出される信号
は、電磁リリーフ弁６による作動油の圧力のオーバシュ
ートを抑えて、その後の減衰を速めることができるよう
になる。このことはもう１つの作動油の流量のための位
相進み補償回路７９ａに関しても同様であり、ピストン
１６および斜板の変位による流量のオーバシュートを抑
えて、その後の減衰を早めることを可能にしている。In the phase lead compensation circuit 79, line 2
3, the output of the first pressure detecting means 13 is supplied to a compensating circuit 73 having a transfer function Hp3, and the output of the compensating circuit 73 is supplied to a phase lead circuit 74. Is subtracted in the arithmetic circuit 75. As a result, the signal derived from the line 78 can suppress the overshoot of the hydraulic oil pressure caused by the electromagnetic relief valve 6 and accelerate the subsequent attenuation. This is the same for the other phase lead compensation circuit 79a for the flow rate of the hydraulic oil, and it is possible to suppress the overshoot of the flow rate due to the displacement of the piston 16 and the swash plate and to accelerate the subsequent damping. I have.

【００４３】また本実施形態においては、演算回路７５
にて演算された信号がさらに演算回路１２０に送給さ
れ、この演算回路１２０にて演算回路７５からの信号に
差圧演算回路１２２からの差圧（Ｐｄ−Ｐｃ）の信号
（伝達関数ＨＰ５を有する制御回路１２６を通った後の
信号）が減算される。このように差圧演算回路１２２の
差圧の信号を利用することによって、シリンダなどのア
クチュエータ作動時等にて発生するサージ圧力も検出す
ることができ、この差圧の信号を利用して作動油の圧力
を制御することによってサージ圧力を低減させる制御が
可能となり、高精度な圧力制御において問題となりやす
いサージ圧力を低減する効果もある。In this embodiment, the operation circuit 75
Is further supplied to the arithmetic circuit 120, and the arithmetic circuit 120 converts the signal from the arithmetic circuit 75 into the signal of the differential pressure (Pd-Pc) from the differential pressure arithmetic circuit 122 (the transfer function HP5). (The signal after passing through the control circuit 126). By using the differential pressure signal of the differential pressure calculation circuit 122 in this manner, a surge pressure generated when an actuator such as a cylinder is operated can also be detected. By controlling the pressure, it is possible to perform control to reduce the surge pressure, and there is also an effect of reducing the surge pressure, which tends to be a problem in high-precision pressure control.

【００４４】[0044]

【発明の効果】請求項１記載の可変容量形ポンプの制御
装置によれば、可変容量形ポンプの作動油の目標圧力は
目標圧力設定手段によって設定され、指令圧力設定手段
はこの目標圧力設定手段によって設定された目標圧力に
関連して目標指令圧力を設定する。圧力制御状態におい
て、可変容量形ポンプからの作動油の圧力が、指令圧力
設定手段によって指令された目標指令圧力を超えると、
電磁リリーフ弁が開放され、可変容量形ポンプからの作
動油の一部が電磁リリーフ弁を介してリリーフされる。
第１の圧力検出手段は、可変容量形ポンプからの作動油
の圧力を検出し、第２の圧力検出手段は電磁リリーフ弁
のパイロット圧を検出し、差圧演算手段は第１および第
２の圧力検出手段の検出圧力の差圧を演算する。この差
圧演算手段による差圧は、ヒステリシスが存在せず、ま
た電磁リリーフ弁を介してのリリーフ流量と実質上比例
しており、それ故に、これら検出圧力の差圧を利用する
ことによって、電磁リリーフ弁からのリリーフ量を高精
度に制御することができる。さらに、指令圧力設定手段
は、第１の圧力検出手段の検出圧力が目標圧力設定手段
によって設定された目標圧力よりも小さい第１の所定圧
力以下であるとき上記目標圧力よりも小さい第１の指令
圧力を目標指令圧力として設定し、第１の圧力検出手段
の検出圧力が上記目標圧力のときこの目標圧力を目標指
令圧力として設定する。それ故に、大きな負荷が作用し
ていないとき、指令圧力設定手段は第１の指令圧力を設
定し、可変容量形ポンプからの作動油の圧力は第１の指
令圧力となるように制御される。この第１の指令圧力
は、上記目標圧力より小さいので、このような圧力制御
状態において作動油に急激な圧力上昇が生じてもサージ
圧のピークが上記目標圧力付近となり、上記目標圧力を
大きく超えるサージ圧の発生を防止することができる。
一方、負荷圧力、すなわち第１の圧力検出手段の検出圧
力が上記目標圧力のとき、指令圧力設定手段はこの目標
圧力を目標指令圧力として設定するので、可変容量形ポ
ンプからの作動油が上昇して上記目標圧力になるとこの
目標圧力に保持される。したがって、可変容量形ポンプ
からの作動油の圧力を上記目標圧力に維持することがで
きるとともに、急激な圧力上昇による大きなサージ圧の
発生を抑えることができる。According to the control apparatus for a variable displacement pump, the target pressure of the hydraulic oil of the variable displacement pump is set by the target pressure setting means, and the command pressure setting means is controlled by the target pressure setting means. The target command pressure is set in relation to the target pressure set by the above. In the pressure control state, when the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump exceeds the target command pressure commanded by the command pressure setting means,
The electromagnetic relief valve is opened, and a part of the hydraulic oil from the variable displacement pump is relieved via the electromagnetic relief valve.
The first pressure detecting means detects the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, the second pressure detecting means detects the pilot pressure of the electromagnetic relief valve, and the differential pressure calculating means detects the first and second pressures. The differential pressure of the pressure detected by the pressure detecting means is calculated. The differential pressure calculated by the differential pressure calculating means has no hysteresis and is substantially proportional to the relief flow rate via the electromagnetic relief valve. The amount of relief from the relief valve can be controlled with high accuracy. Further, the command pressure setting means is configured to execute a first command which is smaller than the target pressure when the detected pressure of the first pressure detecting means is equal to or less than a first predetermined pressure which is smaller than the target pressure set by the target pressure setting means. The pressure is set as a target command pressure, and when the pressure detected by the first pressure detecting means is the target pressure, the target pressure is set as the target command pressure. Therefore, when a large load is not acting, the command pressure setting means sets the first command pressure, and the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump is controlled to be the first command pressure. Since the first command pressure is smaller than the target pressure, the peak of the surge pressure is close to the target pressure even if the hydraulic oil suddenly increases in such a pressure control state, and greatly exceeds the target pressure. Generation of surge pressure can be prevented.
On the other hand, when the load pressure, that is, the pressure detected by the first pressure detecting means is the target pressure, the command pressure setting means sets the target pressure as the target command pressure, so that the hydraulic oil from the variable displacement pump rises. When the target pressure is reached, the target pressure is maintained. Therefore, the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump can be maintained at the target pressure, and the occurrence of a large surge pressure due to a rapid pressure increase can be suppressed.

【００４５】また請求項２記載の可変容量形ポンプの制
御装置によれば、指令圧力設定手段は、第１の圧力検出
手段の検出圧力が第１の所定圧力以下であるとき第１の
指令圧力を目標指令圧力として設定し、この検出圧力が
上記目標圧力になるとこの目標圧力を目標指令圧力とし
て設定し、またこの検出圧力が第１の所定圧力より大き
くかつ上記目標圧力より小さいとき上記検出圧力の上昇
に従って設定する目標指令圧力を漸増する。それ故に、
負荷が大きくなって可変容量形ポンプからの作動油の圧
力が上昇すると、この上昇に伴って指令圧力設定手段に
よって設定される目標指令圧力も大きくなり、したがっ
て作動油の圧力変動を抑えながらその圧力を第１の指令
圧力から上記目標圧力に移行することができ、所定の目
標圧力に維持することができる。Further, according to the control device for a variable displacement pump according to the second aspect, the command pressure setting means sets the first command pressure when the pressure detected by the first pressure detecting means is equal to or lower than the first predetermined pressure. Is set as the target command pressure. When the detected pressure reaches the target pressure, the target pressure is set as the target command pressure. When the detected pressure is larger than the first predetermined pressure and smaller than the target pressure, the detected pressure is set as the target pressure. The target command pressure to be set is gradually increased in accordance with the rise of the pressure. Therefore,
When the load increases and the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump increases, the target command pressure set by the command pressure setting means also increases with this increase. Can be shifted from the first command pressure to the target pressure, and can be maintained at a predetermined target pressure.

【００４６】請求項３記載の可変容量形ポンプの制御装
置によれば、指令圧力設定手段は、第１の圧力検出手段
の検出圧力、すなわち可変容量形ポンプからの作動油の
圧力が上記目標圧力より小さい第２の所定圧力になると
この目標圧力を目標指令圧力として設定するので、この
検出圧力が上記目標圧力になったときには既に目標圧力
を目標指令圧力とする制御が行われており、したがって
可変容量形ポンプからの作動油を正確に上記目標圧力に
維持することができる。According to the control device for a variable displacement pump according to the third aspect, the command pressure setting means determines whether the pressure detected by the first pressure detecting means, that is, the pressure of the operating oil from the variable displacement pump is the target pressure. When the second predetermined pressure becomes smaller, the target pressure is set as the target command pressure. When the detected pressure reaches the target pressure, control has already been performed to set the target pressure to the target command pressure. The operating oil from the positive displacement pump can be accurately maintained at the target pressure.

【００４７】また請求項４記載の可変容量形ポンプの制
御装置によれば、指令圧力設定手段は、第１の圧力検出
手段の検出圧力が第１の所定圧力より大きくかつ第２の
所定圧力より小さいとき上記検出圧力の上昇に従って設
定する目標指令圧力を漸増する。それ故に、負荷が大き
くなって可変容量形ポンプからの作動油の圧力が上昇す
ると、この上昇に伴って指令圧力設定手段によって設定
される目標指令圧力も大きくなり、したがって作動油の
圧力変動を抑えながら作動油の圧力を第１の指令圧力か
ら上記目標圧力に移行することができる。Further, according to the control device for a variable displacement pump according to the fourth aspect, the command pressure setting means determines that the pressure detected by the first pressure detecting means is higher than the first predetermined pressure and lower than the second predetermined pressure. When it is smaller, the target command pressure set in accordance with the increase of the detected pressure is gradually increased. Therefore, when the load increases and the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump rises, the target command pressure set by the command pressure setting means also increases with this rise, thus suppressing the pressure fluctuation of the hydraulic oil. The pressure of the hydraulic oil can be shifted from the first command pressure to the target pressure.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の可変容量形ポンプの制御装置の一実施
形態の全体の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of an embodiment of a variable displacement pump control device according to the present invention.

【図２】図１の制御装置における制御回路で示される油
圧回路の具体的な構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration of a hydraulic circuit indicated by a control circuit in the control device of FIG.

【図３】図２の油圧回路における電磁リリーフ弁の一例
の具体的な構成を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a specific configuration of an example of an electromagnetic relief valve in the hydraulic circuit of FIG.

【図４】第１の圧力検出手段の検出圧力（目標負荷圧
力）と目標指令圧力との関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a detected pressure (a target load pressure) of a first pressure detecting means and a target command pressure.

【図５】電磁リリーフ弁のリリーフ流量と第１および第
２の圧力検出手段による検出圧力の差圧との関係を説明
するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a relationship between a relief flow rate of an electromagnetic relief valve and a differential pressure between pressures detected by first and second pressure detecting means.

【図６】図１の制御装置におけるリミタの入出力特性を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing input / output characteristics of a limiter in the control device of FIG. 1;

【図７】図１の制御装置の動作を説明するための図であ
る。FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the control device of FIG. 1;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 可変容量形斜板式アキシアルピストンポンプ ６ 電磁リリーフ弁 １３ 第１の圧力検出手段 １６ ピストン １８ 位置検出手段（流量検出手段） ２４ 第１の負帰還回路 ２４ａ 第２の負帰還回路 ２５ 目標圧力設定手段 ２５ａ 目標流量設定手段 ２９ 第１の補償回路 ３１，３１ａ オープン制御回路 ３４ 第１の減算回路 １１４ 第２の圧力検出手段 １２０ 演算回路 １２２ 差圧演算回路 ２１７ 指令圧力設定手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Variable displacement type swash plate type axial piston pump 6 Electromagnetic relief valve 13 First pressure detecting means 16 Piston 18 Position detecting means (flow rate detecting means) 24 First negative feedback circuit 24a Second negative feedback circuit 25 Target pressure setting means 25a target flow rate setting means 29 first compensation circuit 31, 31a open control circuit 34 first subtraction circuit 114 second pressure detection means 120 calculation circuit 122 differential pressure calculation circuit 217 command pressure setting means

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 可変要素を変化することによって作動油
の吐出流量を変化させることができる可変容量形ポンプ
からの作動油の圧力を、電磁リリーフ弁によって制御す
る可変容量形ポンプの制御装置において、 前記可変容量形ポンプからの作動油の圧力を検出する第
１の圧力検出手段と、前記電磁リリーフ弁のパイロット
圧力を検出する第２の圧力検出手段と、前記第１および
第２の圧力検出手段の検出圧力の差圧を演算する差圧演
算回路と、前記可変容量形ポンプからの作動油の目標圧
力を設定する目標圧力設定手段と、前記目標圧力設定手
段によって設定された目標圧力に関連して目標指令圧力
を設定する指令圧力設定手段と、前記第１の圧力検出手
段からの検出圧力の信号と前記指令圧力設定手段により
設定された目標指令圧力との偏差を求める減算回路と、
前記偏差が零になるように圧力補正信号を求めて前記電
磁リリーフ弁を制御する補償回路とを備え、 前記指令圧力設定手段は、前記第１の圧力検出手段から
の検出圧力に基づいて前記目標指令圧力を設定し、前記
第１の圧力検出手段の検出圧力が前記目標圧力設定手段
によって設定された前記目標圧力よりも小さい第１の所
定圧力以下であるとき前記目標圧力よりも小さい第１の
指令圧力を目標指令圧力として設定し、前記第１の圧力
検出手段の検出圧力が前記目標圧力のとき前記目標圧力
を目標指令圧力として設定することを特徴とする可変容
量形ポンプの制御装置。1. A variable displacement pump control device that controls the pressure of hydraulic fluid from a variable displacement pump capable of changing a discharge flow rate of hydraulic fluid by changing a variable element by an electromagnetic relief valve. First pressure detecting means for detecting the pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, second pressure detecting means for detecting a pilot pressure of the electromagnetic relief valve, and the first and second pressure detecting means A differential pressure calculation circuit for calculating the differential pressure of the detected pressure, target pressure setting means for setting a target pressure of the hydraulic oil from the variable displacement pump, and a target pressure set by the target pressure setting means. Command pressure setting means for setting a target command pressure by means of a pressure sensor, and a deviation between a signal of the detected pressure from the first pressure detecting means and a target command pressure set by the command pressure setting means. A subtraction circuit for obtaining a,
A compensating circuit that obtains a pressure correction signal to control the electromagnetic relief valve so that the deviation becomes zero, and wherein the command pressure setting means sets the target based on the detected pressure from the first pressure detecting means. A command pressure is set, and when the detected pressure of the first pressure detecting means is equal to or less than a first predetermined pressure smaller than the target pressure set by the target pressure setting means, a first pressure smaller than the target pressure is set. A control device for a variable displacement pump, wherein a command pressure is set as a target command pressure, and the target pressure is set as a target command pressure when the pressure detected by the first pressure detecting means is the target pressure. 【請求項２】 前記指令圧力設定手段は、前記第１の圧
力検出手段の検出圧力が前記目標圧力よりも小さい第１
の所定圧力以下であるとき前記第１の指令圧力を目標指
令圧力として設定し、前記第１の圧力検出手段の検出圧
力が前記目標検出圧力のとき前記目標圧力を目標指令圧
力として設定し、また前記第１の圧力検出手段の検出圧
力が前記第１の所定圧力より大きくかつ前記目標圧力よ
り小さいとき前記第１の圧力検出手段の検出圧力が上昇
するに従って設定する目標指令圧力を漸増することを特
徴とする請求項１記載の可変容量形ポンプの制御装置。2. The control apparatus according to claim 1, wherein the command pressure setting unit is configured to determine that the first pressure detection unit detects a first pressure smaller than the target pressure.
When the pressure is equal to or less than a predetermined pressure, the first command pressure is set as a target command pressure, and when the pressure detected by the first pressure detecting means is the target detection pressure, the target pressure is set as a target command pressure; When the detected pressure of the first pressure detecting means is larger than the first predetermined pressure and smaller than the target pressure, gradually increasing the target command pressure set as the detected pressure of the first pressure detecting means increases. The control device for a variable displacement pump according to claim 1, wherein: 【請求項３】 前記指令圧力設定手段は、前記第１の圧
力検出手段の検出圧力が前記第１の所定圧力よりも大き
くかつ前記目標圧力よりも小さい第２の所定圧力になる
と前記目標圧力を目標指令圧力として設定することを特
徴とする請求項１記載の可変容量形ポンプの制御装置。3. The command pressure setting means sets the target pressure when the pressure detected by the first pressure detecting means reaches a second predetermined pressure which is higher than the first predetermined pressure and lower than the target pressure. The control device for a variable displacement pump according to claim 1, wherein the control value is set as a target command pressure. 【請求項４】 前記指令圧力設定手段は、前記第１の圧
力検出手段の検出圧力が前記目標圧力よりも小さい第１
の所定圧力以下であるとき前記第１の指令圧力を目標指
令圧力として設定し、前記第１の圧力検出手段の検出圧
力が前記第２の所定圧力以上であるとき前記目標圧力を
目標指令圧力として設定し、また前記第１の圧力検出手
段の検出圧力が前記第１の所定圧力より大きくかつ前記
第２の所定圧力より小さいとき前記第１の圧力検出手段
の検出圧力が上昇するに従って設定する目標指令圧力を
漸増することを特徴とする請求項３記載の可変容量形ポ
ンプの制御装置。4. The command pressure setting means according to claim 1, wherein a pressure detected by said first pressure detecting means is smaller than said target pressure.
When the pressure is equal to or less than a predetermined pressure, the first command pressure is set as a target command pressure, and when the pressure detected by the first pressure detecting means is equal to or higher than the second predetermined pressure, the target pressure is set as a target command pressure. A target to be set as the detection pressure of the first pressure detection means increases when the detection pressure of the first pressure detection means is higher than the first predetermined pressure and lower than the second predetermined pressure. The control device for a variable displacement pump according to claim 3, wherein the command pressure is gradually increased.
JP9251138A 1997-09-16 1997-09-16 Control device for variable displacement pump Expired - Fee Related JP3065570B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9251138A JP3065570B2 (en) 1997-09-16 1997-09-16 Control device for variable displacement pump

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9251138A JP3065570B2 (en) 1997-09-16 1997-09-16 Control device for variable displacement pump

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1193848A true JPH1193848A (en) 1999-04-06
JP3065570B2 JP3065570B2 (en) 2000-07-17

Family

ID=17218246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9251138A Expired - Fee Related JP3065570B2 (en) 1997-09-16 1997-09-16 Control device for variable displacement pump

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3065570B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110886693A (en) * 2018-09-10 2020-03-17 濮阳市百福瑞德石油科技有限公司 Method for preventing error operation of drilling pump in petroleum drilling engineering and pumping pressure protection system thereof

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110886693A (en) * 2018-09-10 2020-03-17 濮阳市百福瑞德石油科技有限公司 Method for preventing error operation of drilling pump in petroleum drilling engineering and pumping pressure protection system thereof
CN110886693B (en) * 2018-09-10 2021-02-19 濮阳市百福瑞德石油科技有限公司 Method for preventing error operation of drilling pump in petroleum drilling engineering and pumping pressure protection system thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP3065570B2 (en) 2000-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2587711C (en) Die cushion device of pressing machine
US4967557A (en) Control system for load-sensing hydraulic drive circuit
KR950007624B1 (en) Control system of hydraulic pump
JP4746750B2 (en) Method and apparatus for controlling dead zone of fluid system
US6748739B1 (en) Hydraulic power system
KR100397516B1 (en) Method and device for controlling work machine
WO1992013144A1 (en) Hydraulic control system in hydraulic construction machine
JPS63186002A (en) Fluid pressure drive controller for at least two actuator
US6244831B1 (en) Control device for variable displacement pump
KR101057229B1 (en) Engine rack down suppressor of construction machinery
JP3065570B2 (en) Control device for variable displacement pump
JPH0579502A (en) Hydraulic construction machine
JP4651907B2 (en) Method for controlling the dead zone of a fluid system
JP2880481B2 (en) Control device for variable displacement pump
JPH07127493A (en) Number of revolutions of prime mover control device for hydraulic construction machine
JPH08219104A (en) Hydraulic controller
JP3685287B2 (en) Capacity controller for variable displacement hydraulic pump
JPH10267004A (en) Fluid control method and device thereof
JP2989811B1 (en) Control device for variable displacement pump
JP3641292B2 (en) Control device for variable displacement pump
JP2983526B1 (en) Control device for variable displacement pump
JPS6246886B2 (en)
JP3081988B2 (en) Control device for hydraulic drive machine
JPH06117404A (en) Control device for oil pressure circuit
JP2021148161A (en) Control device, and hydraulic system including the same

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090512

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees