JPH1151790A - 物体認識再現装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物体の形状の他、その物体の表面の触感、場
合によっては温感をも感得でき、そしてその感覚データ
を記憶しておき、必要に応じて読み出すことができる物
体認識再現装置を得ること。 【解決手段】 本発明の物体認識再現装置１Ａは、支持
装置１０の先端部にホルダー２１と温度センサー２２、
発熱吸熱素子２３、形状検出用圧力センサー２４、微小
な圧力センサー２５、変位素子２６が装着されていて、
これらのセンサーで物体Ｂの温度データの他、「大雑把
な感覚」の形状データと細やかな「肌触りの感覚」の触
感データとを検出し、コンピュータ３０に記憶させ、ま
た、これより再生して、前記物体Ｂとほぼ同様の感覚を
前記ホルダー２１に再現させるように構成構成されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、対象物である或る
物体の立体的な形状の他、それが持つ表面の触感、必要
に応じて温感とを認識できる物体認識再現装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来技術のこの種物体認識再現装置は、
複数個の圧力センサ、歪みゲージ、コンピュータなどか
ら構成されており、圧力センサや歪みゲージの装着方法
やアクチュエータ等の圧力発生装置には様々なものがあ
る。圧力センサや歪みゲージの手への装着手段として
は、例えば、手袋状のものに貼り付け、組み込み、これ
を手に装着することによって感覚データを得ているもの
がある。また、圧力発生装置としては、ワイヤー駆動の
ものや空気圧ピストンによるものなどがある。そしてこ
のような物体認識再現装置を用いて得た感覚データはコ
ンピュータに入力され、記憶装置に記憶、保存される。
この記憶、保存された感覚データは、例えば、前記対象
物とほぼ同一の物体を設計する場合の参照データに供せ
られるものである。

【０００３】その感覚データの出力方法は、そのデータ
の利用者の身体の一部、前記の例では手に装着された圧
力センサや歪みゲージで検出されたデータとコンピュー
タに蓄積されているその位置と方向でのデータが一致す
るように、アクチュエータなどにフィードバックを掛け
ることによって行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、触感には大
別して２種類存在する。例えば、テニスボールを触った
場合では、テニスボールの弾力ある感覚とテニスボール
表面の毛羽立った感覚とがある。テニスボールであると
認識するためには、これら２種類の感覚が重要な要素と
なる。しかし、従来技術の物体認識再現装置では、これ
ら２種類の感覚を実現することが大変困難であった。テ
ニスボールの表面の毛羽立った細かな触覚を前記のフィ
ードバックで実現しようとすると、狭い領域に多数のフ
ィードバック回路が必要になり、複雑で大規模な装置に
なってしまうという問題がある。このため、従来技術の
物体認識再現装置ではテニスボールの表面の毛羽立った
ような細かな触感を認識することができなかった。ま
た、従来技術では触感と同時に温感を実現できる装置は
なかった。本発明は、以上記したような諸問題を解決し
ようとするものであって、物体の形状の他、その物体の
表面の触感、場合によっては温感をも感得でき、そして
それらの感覚データを記憶しておき、必要に応じて読み
出すことができる物体認識再現装置を得ることを目的と
するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】従って、本発明では、物
体認識再現装置を、或る物体の立体形状を感得する少な
くとも１個の第１圧力センサーと、前記物体の表面の触
感を感得する複数個の第２圧力センサーと、前記物体の
表面の触感を再現する複数個の変位素子と、前記物体の
表面の温度を感得する温度センサーと、前記物体の表面
の温度を再現する発熱吸熱素子とから構成されている物
体認識再現用センサー装置と、前記センサー装置の位
置、方向を特定するための角度、位置座標特定装置と、
コンピュータと、前記センサー装置に接続され、センサ
ー装置が感得した形状データと感触データとを前記コン
ピュータに入力し、記憶させる入力装置と、前記角度、
位置座標特定装置に接続され、前記センサー装置の位
置、方向データを前記コンピュータに入力し、記憶させ
る入力装置と、前記温度センサーに接続され、前記温度
センサが感得した温度データを前記コンピュータに入力
し、記憶させる入力装置と、前記コンピュータに接続さ
れ、コンピュータに記憶された前記感触データを前記セ
ンサー装置に出力する出力装置と、前記コンピュータに
接続され、コンピュータに記憶された前記センサー装置
の位置、方向データと形状データとを前記角度、位置座
標特定装置に出力する出力装置と、前記コンピュータに
接続され、コンピュータに記憶された前記温度センサー
の温度データを前記発熱吸熱素子に出力する出力装置
と、から構成して、前記課題を解決している。

【０００６】従って、本発明の物体認識再現装置によれ
ば、極めて簡単な機構で物体の立体的な形状のデータの
他に、それが持つ表面の触感、温感を認識して感覚デー
タとして保存でき、また、必要に応じてその保存してい
た物体の形状データと感覚データを出力して、その物体
とほぼ同様の感覚、特に感触の物体を再現でき、或いは
その物体が患者であれば、医師が遠隔地に居ても、その
患者の病状を前記感覚データを基に診断することができ
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物体認識再現装置
の一実施例を図を用いて説明する。図１は本発明の物体
認識再現装置の斜視図であり、図２は図１に示した物体
認識再現装置のセンサー装置の一部断面図であり、図３
は本発明の物体認識再現装置の概念図であり、図４は本
発明の物体認識再現装置を用いて物体の感覚データを遠
隔地に伝送する伝送系を示す概念図であり、そして図５
は本発明の物体認識再現装置を複数台通信ケーブルで接
続して、それぞれの物体認識再現装置で感得した感覚デ
ータを相互に伝送し合うことができる伝送系を示す概念
図である。

【０００８】先ず初めに、図１及び図２を用いて、本発
明の物体認識再現装置及びその要部であるセンサー装置
を説明する。図１において、符号１は本発明の物体認識
再現装置を指す。この物体認識再現装置１は支持装置１
０と、この支持装置１０に支持された、本発明の一つで
ある要部のセンサー装置２０とから構成されている。

【０００９】支持装置１０はセンサー装置２０の角度と
位置とを特定（検出）する装置であって、複数個のリン
グ関節と複数個の回転関節とこれらを接続する複数本の
支持棒とから構成されている。図示の例では、リング関
節が２個、即ち、第１リング関節１１１と第２リング関
節１１２と、回転関節が４個、即ち、第１回転関節１２
１、第２回転関節１２２、第３回転関節１２３、第４回
転関節１２４と、支持棒が６本、即ち、第１支持棒１３
１、第２支持棒１３２、第３支持棒１３３、第４支持棒
１３４、第５支持棒１３５、第６支持棒１３６とから構
成されている。

【００１０】第１リング関節１１１は一つの基準にな
り、机上などに水平状態に配設されるものである。第１
リング関節１０１の水平面に対して垂直に第１支持棒１
３１が配設されており、その先端部に第２支持棒１３２
を接続する第１回転関節１２１が配設されている。この
第２支持棒１３２の先端部には第２回転関節１２２が配
設されており、第３支持棒１３３を接続、支持されてい
る。この第３支持棒１３３の先端部は前記第２リング関
節１１２に接続されている。そしてこの第２リング関節
１１２の周辺部には、所定の間隔を開けて２本の前記第
４支持棒１３４と第５支持棒１３５とが配設されてお
り、更に第４支持棒１３４の先端部には第６支持棒１３
６が接続されている。

【００１１】前記各回転関節は回転することができ、内
部に各支持棒の角度を特定する、例えば、ロータリーエ
ンコーダのような回転角度検出装置とモータのような駆
動装置とブレーキのような制動装置が装着されている。
前記各リング関節も回転することができ、内部に、例え
ば、ロータリーエンコーダのような回転角度検出装置と
モータのような駆動装置とブレーキのような制動装置が
装着されている。

【００１２】前記センサー装置２０は、図示の例では、
２個で構成されており、一つは前記第６支持棒１３６の
先端部に、他の一つは前記第５支持棒１３５の先端部に
固定されている。図２に、図１の矢印Ａで示した、例え
ば、人指し指用のセンサー装置２０の断面を拡大して示
した。他の、例えば、親指用のセンサー装置２０も構成
は同一であるので、説明を省略する。このセンサー装置
２０はホルダー２１とこのホルダー２１に配設された複
数種の、そして複数個のセンサーとから構成されてい
る。

【００１３】前記ホルダー２１は指、この場合は人指し
指を挿入するのに都合の良い指輪状或いは筒状の形状及
び構造に形成されている。このホルダー２１の指の腹が
接触する面２１１とこの面２１１と反対側の物体Ｂに接
触する面２１２には各種の小型センサーと駆動装置とが
装着されている。これらのセンサーによって指の腹が感
じる物体Ｂの形状データと触感データ（これらのデータ
を纏めて「感覚データ」と記す）を検出する。そして、
その感覚データを後刻再現するために、図１の各回転関
節及び各リング関節の位置、方向データと共に、前記検
出された感覚データ及びセンサー装置２０の位置、方向
のデータ（以下、「位置データ」と記す）などが入力装
置を介して、図３に示したように、コンピュータ３０の
記憶装置に入力される。

【００１４】検出された感覚の再現には、前記感覚デー
タの下にセンサー装置２０の各種センサーや支持装置１
０を構成する回転角度特定装置、位置特定装置、駆動装
置、制動装置を制御して行われる。前記センサー装置２
０は、温度センサー２２、発熱吸熱素子２３、形状検出
用の、例えば、ピエゾ圧電素子からなる圧力センサー２
４、触感検出用圧力センサー２５、変位素子２６などか
ら構成されている。前記温度センサー２２、例えば、サ
ーミスターはホルダー２１の物体Ｂに接する面２１２側
のほぼ中央部に配設されている。図示の例では温度セン
サー２２は１個である。前記発熱吸熱素子２３、例え
ば、ペルチェ素子はホルダー２１の内面、即ち、指の腹
が接触する面２１１側の前記温度センサー２２と対向す
る部分に配設されている。

【００１５】前記形状検出圧力センサー２４（以下、単
に「圧力センサー２４」と略記する）は、指の腹が接触
する面２１１側の前記温度センサー２２の近傍に配設さ
れている。前記触感検出用圧力センサー２５は複数個の
微小な圧力センサー２５ａ、２５ｂ、２５ｃ・・・２５
ｎ（以下、単に「微小圧力センサー」と略記する）から
なり、ホルダー２１の物体Ｂに接触する面２１２側全体
に所定の配列で配設されている。前記変位素子２６も複
数個の微小な変位素子２６ａ、２６ｂ、２６ｃ・・・２
６ｎ（以下、単に「微小変位素子」と略記する）からな
り、ホルダー２１の指の腹が接触する面２１１側全体に
前記微小圧力センサー２５ａ、２５ｂ、２５ｃ・・・２
５ｎに対応して所定の配列で配設されている。

【００１６】以上説明したような物体認識再現装置１
は、図３に示したように、最も簡潔なシステムとしてコ
ンピュータ３０（例えば、パソコン）と接続して、本発
明の物体認識再現装置１Ａを構成し、各種のデータをコ
ンピュータ３０の、図示していないが、記憶装置に入力
装置３１を通じて書き込み（入力或いは記録し）、そし
て必要に応じてその記憶装置から出力装置３２を介して
前記各種データを読み出す（出力或いは再生する）。

【００１７】次に、前記物体認識再現装置１Ａの動作を
説明する。物体Ｂ、図１にはテニスボールが示されてい
るが、第２リング関節１１２に手を通し、それぞれのホ
ルダー２１に、例えば、親指と人指し指を差し込み、そ
れぞれのホルダー２１を介してテニスボールＢをつか
む。測定対象物体であるテニスボールＢをホルダー２１
で隈なく連続的に触れば、テニスボールＢ全体の形状に
関する形状データとテニスボールＢの表面の肌の感触に
関する触感データが発生し、そしてテニスボールＢをつ
かもうとする、或いは触れようとするホルダー２１の動
きに応じて前記支持装置１０の各リング関節、回転関節
が回転し、これらの動きに応じてホルダー２１の方向も
含めた回転角度及び位置座標の位置データが発生する。

【００１８】前記圧力センサー２４はテニスボールＢに
触った時に、そのテニスボールＢの立体形状の「大雑把
な感覚」を感得するもので、テニスボールＢに触った場
合に指の腹が感じる圧力の形状データとして検出する。
また、前記触感検出用圧力センサー２５である微小圧力
センサー２５ａ、２５ｂ、２５ｃ・・・２５ｎはテニス
ボールＢに触った時に、そのテニスボールＢの表面の細
かな「肌触りの感覚」を感得するもので触感データとし
て検出する。温感の入力は温度センサー２２で行われ
る。温度センサー２２は物体Ｂに直接接触するように設
けられているので、物体Ｂの温度を直ちに測定し、温度
データとして検出される。これら形状データと触感デー
タとの感覚データ及び温度データは前記位置データと共
にコンピュータ３０の入力装置３１を介して記憶装置に
記録される。

【００１９】次に、テニスボールＢの形状と触感の再現
は、記憶装置に記憶済みの位置データを再生すると共に
感覚データを再生し、ホルダー２１を装着した人指し指
と親指との腹に、その位置データに応じた位置と方向の
圧力、感覚データに応じた圧力、そして温度データに応
じた温度を与えることにより行うことができる。テニス
ボールＢの「大雑把な感覚」の再現は、形状データを再
生し、圧力センサー２４に印加し、その形状データに応
じた圧力と実際に圧力センサー２４が感じている圧力が
等しくなるように各リング関節や各回転関節に内蔵され
ている駆動装置、制動装置を制御して行う。簡易的な再
現では制動装置だけでよい。

【００２０】「肌触りの感覚」の再現は、「大雑把な感
覚」の再生方法でも或る程度は可能であるが、例えば、
髪の毛に触るような感覚の再現は難しい。このような細
かな「肌触りの感覚」の再現は、微小圧力センサー２５
ａ、２５ｂ、２５ｃ・・・２５ｎで検出された触感デー
タをコンピュータ３０の記憶装置から再生し、出力装置
３２を介して前記微小圧力センサー２５ａ、２５ｂ、２
５ｃ・・・２５ｎに対応した前記微小変位素子２６ａ、
２６ｂ、２６ｃ・・・２６ｎに印加し、駆動することに
より再現される。また、温感の再現には指の腹側に装着
されている前記発熱吸熱素子２３に温度データに基づく
信号を印加し、制御することにより行う。

【００２１】このようなシステム形態の物体認識再現装
置１Ａは、物体認識再現装置１で多くの各種物体Ｂのデ
ータをコンピュータ３０に記憶させておけば、後刻、或
る物体、例えば、事務机を設計する場合の天板の肌触り
をどのような感触に仕上げるかを検討する時に、木製の
天板の感覚データやプラスチック製の天板の感覚データ
をコンピュータ３０から出力し、その天板を木製にする
か、プラスチック製にするかなどの検討データに用いる
ことができる。このようにして、対象の物体Ｂの形状、
触感、温度などを再現することができる。

【００２２】本発明の物体認識再現装置１の入出力のシ
ステム形態は、図３に示したシステム形態の物体認識再
現装置１Ａの他に、図４に示したシステム形態の物体認
識再現装置１Ｂと図５に示したシステム形態の物体認識
再現装置１Ｃとがある。図４に示した物体認識再現装置
１Ｂは、図３に示した物体認識再現装置１Ａのコンピュ
ータ３０Ａに通信ケーブル或いは通信回線４１を介して
遠隔に存在する事業所などに設置されたコンピュータ３
０Ｂ、出力装置３２Ｂ及び物体認識再現装置１ｂを接続
したシステム形態のものであり、物体認識再現装置１ａ
で感得し、入力装置３１Ａを介してコンピュータ３０Ａ
の記憶装置に記憶された前記の各種データをそのコンピ
ュータ３０Ａから通信ケーブル４１を介してコンピュー
タ３０Ｂに取り込んだ後、そのデータを出力装置３２Ｂ
を通じて取り出し、感覚データなどに基づく物体の感覚
を物体認識再現装置１ｂで再現させる装置である。

【００２３】このようなシステム形態の物体認識再現装
置１Ｂは、例えば、物体Ｂが腹痛を催している患者の人
体であるとしたら、物体認識再現装置１ａのホルダー２
１でその患者の腹部を摩り、そして感得した温度デー
タ、感覚データなどをコンピュータ３０Ａ、通信ケーブ
ル４１を介してコンピュータ３０Ｂを所有している専門
医に伝送し、その患者の腹痛の状態をその専門医に診断
して貰うことができる。

【００２４】図５に示した物体認識再現装置１Ｃは、図
３に示した物体認識再現装置１Ａのコンピュータ３０Ａ
に通信ケーブル或いは通信回線４１を介して遠隔に存在
する事業所などに設置されたコンピュータ３０Ｃ、入力
装置３１Ｃ、出力装置３２Ｃ及び物体認識再現装置１ｃ
を接続したシステム形態のものであり、物体認識再現装
置１ａで感得した各種データを入力装置３１Ａを介して
コンピュータ３０Ａに入力、記憶し、逆にその各種デー
タをコンピュータ３０から出力装置３２Ａを介して出力
して物体認識再現装置１ａでその物体の形状、触感など
を再現できる他、物体認識再現装置１ａで感得した前記
の各種データをコンピュータ３０Ａから出力し、コンピ
ュータ３０Ｃに取り込んだ後、そのデータに基づく物体
の形状、触感を物体認識再現装置１ｃで再現させ、同様
に、物体認識再現装置１ｃで感得した感覚データを入力
装置３１Ｃ、コンピュータ３０Ｃ、コンピュータ３０Ａ
及び出力装置３２Ａを介して物体認識再現装置１ａで再
現させることができる装置である。つまり或る物体の感
覚データをコンピュータを介して相互にやり取りできる
システム形態のものである。

【００２５】このようなシステム形態の物体認識再現装
置１Ｃは、物体認識再現装置及びコンピュータを所有し
ている者同志で、それぞれが物体認識再現装置１で感得
した各種の物体Ｂの温度データ、形状データ、触感デー
タなどを相互に交換、利用し合える。

【００２６】前記図１及び図２に示した実施例には、１
台の素子にセンサー装置と再現素子とを組み込んだ物体
認識再現装置として例示したが、例えば、図４に例示し
た物体認識再現装置１を前記のように患者の病状診断に
用いる場合には、患者側（データ送信側）の物体認識再
現装置１ａは温度センサー２２と圧力センサー２４と微
小圧力センサー２５ａ、２５ｂ、２５ｃ・・・２５ｎの
みのセンサー装置で構成し、発熱吸熱素子２３と微小変
位素子２６ａ、２６ｂ、２６ｃ・・・２６ｎとは省き、
一方の医師側（データ受信側）の物体認識再現装置１ｂ
は発熱吸熱素子２３、圧力センサー２４、微小変位素子
２６ａ、２６ｂ、２６ｃ・・・２６ｎのみの物体再現す
るセンサー装置で構成し、温度センサー２２と微小圧力
センサー２５ａ、２５ｂ、２５ｃ・・・２５ｎとを省い
てもよい。このように物体認識再現装置１ａ及び１ｂを
それぞれ単独の物体認識装置と物体再現装置で構成する
と、それだけ構造を簡素化でき、そして軽量化もでき、
しかも安価に製作することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の物体認識再現装置は或る物体の大雑把な感覚と細やか
な肌触りの感覚の双方を、また、必要に応じて物体の温
度を含めた感触をも簡単に感得し、また、再現すること
ができる。特に温感を加えることにより、人肌の感覚や
氷の感覚など温度が重要な情報であるような触感をじつ
げんできる。また、本発明の物体認識再現装置は入力し
たデータを感覚データとして自由に記録、加工、出力す
ることができ、他のアプリケーションの端末としても利
用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の物体認識再現装置の斜視図である。

【図２】 図１に示した物体認識再現装置のセンサー装
置分の一部断面図である。

【図３】 本発明の物体認識再現装置の概念図である。

【図４】 本発明の物体認識再現装置を用いて物体の感
覚データを遠隔地に伝送する伝送系を示す概念図であ
る。

【図５】 本発明の物体認識再現装置を複数台通信ケー
ブルで接続して、それぞれの物体認識再現装置で感得し
た感覚データを相互に伝送し合うことができる伝送系を
示す概念図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…本発明の物体認識
再現装置、１０…支持装置、１１１…第１リング関節、
１１２…第２リング関節、１２１…第１回転関節、１２
２…第２回転関節、１２３…第３回転関節、１２４…第
４回転関節、１３１…第１支持棒、１３２…第２支持
棒、１３３…第３支持棒、１３４…第４支持棒、１３５
…第５支持棒、１３６…第６支持棒、２０…センサー装
置、２１…ホルダー、２２…温度センサー、２３…発熱
吸熱素子、２４…（形状検出、変位兼用）圧力センサ
ー、２５…（触感検出用）圧力センサー、２５ａ，２５
ｂ，２５ｃ，２５ｎ…微小圧力センサー、２６ａ，２６
ｂ，２６ｃ，２６ｎ…微小変位素子、３０Ａ，３０Ｂ，
３０Ｃ…コンピュータ、３１，３１Ｃ…入力装置、３
２，３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ…出力装置、Ｂ…物体

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 或る物体の立体形状を感得するために利
   用する少なくとも１個の第１圧力センサーと、 前記物体の表面の触感を感得する複数個の第２圧力セン
   サーと、 必要に応じて前記物体の表面の温度を感得する温度セン
   サーとから構成されていることを特徴とする物体認識用
   センサー装置。
2. 【請求項２】 物体の表面の触感を再現する複数個の変
   位素子と、 必要に応じて前記物体の表面の温度を再現する発熱吸熱
   素子と、 から構成されていることを特徴とする物体再現用センサ
   ー装置。
3. 【請求項３】 或る物体の立体形状を感得する少なくと
   も１個の第１圧力センサーと、 前記物体の表面の触感を感得する複数個の第２圧力セン
   サーと、 前記物体の表面の触感を再現する複数個の変位素子と、 必要に応じて前記物体の表面の温度を感得する温度セン
   サーと必要に応じて前記物体の表面の温度を再現する発
   熱吸熱素子とから構成されていることを特徴とする物体
   認識再現用センサー装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の物体認識用センサー装
   置と、 前記センサー装置の位置、方向を特定するための角度、
   位置座標特定装置と、 コンピュータと、 前記センサー装置に接続され、センサー装置が感得した
   形状データと感触データとを前記コンピュータに入力
   し、記憶させる入力装置と、 前記角度、位置座標特定装置に接続され、前記センサー
   装置の位置、方向データを前記コンピュータに入力し、
   記憶させる入力装置と、から構成されていることを特徴
   とする物体認識装置。
5. 【請求項５】 請求項２に記載の物体再現用センサー装
   置と、 前記センサー装置の位置、方向を特定するための角度、
   位置座標特定装置と、 コンピュータと、 前記コンピュータに接続され、コンピュータに記憶され
   た前記感触データを前記センサー装置に出力する出力装
   置と、 前記コンピュータに接続され、コンピュータに記憶され
   た位置、方向データに対応した圧力データを出力する駆
   動及びまたは制動装置とからなる出力装置と、から構成
   されていることを特徴とする物体再現装置。
6. 【請求項６】 請求項３に記載の物体認識再現用センサ
   ー装置と、 前記センサー装置の位置、方向を特定するための角度、
   位置座標特定装置と、 コンピュータと、 前記センサー装置に接続され、センサー装置が感得した
   形状データと感触データとを前記コンピュータに入力
   し、記憶させる入力装置と、 前記角度、位置座標特定装置に接続され、前記センサー
   装置の位置、方向データを前記コンピュータに入力し、
   記憶させる入力装置と、 前記コンピュータに接続され、コンピュータに記憶され
   た前記感触データを前記センサー装置に出力する出力装
   置と、 前記コンピュータに接続され、コンピュータに記憶され
   た位置、方向データに対応した圧力データを出力する駆
   動及びまたは制動装置とからなる出力装置と、 必要に応じて前記コンピュータに接続され、コンピュー
   タに記憶された前記温度センサーの温度データを前記発
   熱吸熱素子に出力する出力装置と、から構成されている
   ことを特徴とする物体認識再現装置。
7. 【請求項７】 請求項４乃至図６に記載の物体認識及び
   または再現装置が複数台、相互に通信回線を介して接続
   されていることを特徴とする物体認識及びまたは再現装
   置。