JPH11337315A - Dimension measuring device and commodity handling apparatus - Google Patents
Dimension measuring device and commodity handling apparatusInfo
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- JPH11337315A JPH11337315A JP16288898A JP16288898A JPH11337315A JP H11337315 A JPH11337315 A JP H11337315A JP 16288898 A JP16288898 A JP 16288898A JP 16288898 A JP16288898 A JP 16288898A JP H11337315 A JPH11337315 A JP H11337315A
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像情報に基づい
て寸法を測定する寸法測定装置、ならびに、該寸法測定
装置によって計測された寸法に基づいて商品に所定の処
理を施す包装値付装置などの商品処理装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dimension measuring device for measuring dimensions based on image pickup information, and a packaging and pricing device for performing a predetermined process on a product based on the dimensions measured by the dimension measuring device. Related to a commodity processing apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】スーパーマーケットの食品等は、トレー
の上に載せられた状態で、トレーごとフィルムで包装さ
れており、食品の正味重量や価格を表示したラベルが前
記フィルムに貼付されている。かかる包装や値付けは、
包装値付装置によりなされるが、トレーのサイズによっ
て、フィルムのカット長さなどを変える必要がある。こ
こで、トレーの寸法を包装の度ごとに入力するのは面倒
なので、トレーのサイズを包装前に検出して測定してい
る。かかる検出方法の１つとして、トレーを搬送するコ
ンベヤの上方にテレビカメラなどの撮像装置を設けて、
トレー（被測定物）を上方から撮像し、該撮像した撮像
情報に基づいて画像処理によってトレーの寸法を求めて
いる。（たとえば、特開平７−２５７５２４号公報参
照）。2. Description of the Related Art Food and the like in a supermarket are packaged in a film together with the tray while being placed on the tray, and a label indicating the net weight and price of the food is attached to the film. Such packaging and pricing
This is done by a packaging and pricing device, but it is necessary to change the cut length of the film and the like depending on the size of the tray. Here, since it is troublesome to input the dimensions of the tray for each packaging, the size of the tray is detected and measured before packaging. As one of such detection methods, an imaging device such as a television camera is provided above a conveyor that conveys a tray,
The tray (object to be measured) is imaged from above, and the dimensions of the tray are determined by image processing based on the imaged information. (See, for example, JP-A-7-257524).
【０００３】ところで、こうした商品処理装置では、カ
メラと被写体であるトレーとの距離が短くなるのは避け
られず、そのため、広角レンズなどの画角の広いレンズ
を用いて撮像領域の広さを確保している。In such a product processing apparatus, it is inevitable that the distance between the camera and the tray, which is the subject, becomes short. Therefore, a wide-angle lens, such as a wide-angle lens, is used to secure a wide imaging area. doing.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、かかる広角レ
ンズを用いた寸法測定装置では、撮像領域の端に行くほ
ど映像の歪が大きく、そのため、トレーの置かれた位置
によって検出寸法が異なり、撮像したトレーの寸法を正
確に求めることができない。したがって、本発明の目的
は、被測定物の寸法を正確に求めることのできる寸法測
定装置、ならびに、該寸法測定装置を用いた商品処理装
置を提供することである。However, in the dimension measuring apparatus using such a wide-angle lens, the distortion of the image becomes greater toward the end of the imaging area. Can not accurately determine the size of the tray. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a dimension measuring device capable of accurately determining the dimension of an object to be measured, and a product processing apparatus using the dimension measuring device.
【０００５】[0005]
【発明の原理】つぎに、本発明の原理について説明す
る。図８Ａ，Ｂ，Ｃは正方形の用紙３００上にトレーＴ
を置いてＣＣＤカメラで撮像した状態を示す平面図であ
る。正方形の用紙３００上のトレーＴは、広角レンズを
装着したＣＣＤカメラを用いて撮影すると、図８Ａ，
Ｂ，Ｃの状態が各々、図８Ｄ，Ｅ，Ｆに示すようにＣＣ
Ｄカメラの広角レンズの、光軸（光軸上の点Ｏ）から周
辺に行くに従い歪が大きくなる。このことから、発明者
は、トレーの寸法を正確に求めることができない原因が
レンズに起因することを発見した。Next, the principle of the present invention will be described. 8A, 8B and 8C show trays T on square paper 300. FIG.
FIG. 4 is a plan view showing a state where an image is taken by a CCD camera with the camera placed. When the tray T on the square sheet 300 is photographed using a CCD camera equipped with a wide-angle lens, FIG.
The states of B and C are respectively CC as shown in FIGS.
The distortion of the wide-angle lens of the D camera increases from the optical axis (point O on the optical axis) to the periphery. From this, the inventor has discovered that the reason why the dimensions of the tray cannot be determined accurately is due to the lens.
【０００６】一般に、レンズに起因する歪は、光軸（光
軸上の点Ｏ）から離れるほど大きくなる。すなわち、撮
像素子（ＣＣＤ）における画素は縦横に規則正しく等間
隔に並んでいるので、光軸上に位置する画素（中心）か
ら離れるにしたがい、ＣＣＤの１画素に対応する寸法が
短くなる。したがって、光軸上の画素を原点として、予
め、画素の位置と実際の寸法との換算式を求め、該換算
式を用いて座標変換を行うことで歪を補正することがで
きる。Generally, the distortion caused by the lens increases as the distance from the optical axis (point O on the optical axis) increases. That is, the pixels in the image pickup device (CCD) are regularly and vertically arranged at equal intervals, so that the size corresponding to one pixel of the CCD becomes shorter as the distance from the pixel (center) located on the optical axis increases. Therefore, the distortion can be corrected by previously obtaining a conversion formula between the pixel position and the actual size with the pixel on the optical axis as the origin, and performing coordinate conversion using the conversion formula.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明は、被
測定物を撮像装置により撮像し、該撮像した撮像情報に
基づいて前記被測定物における寸法を測定する寸法測定
装置において、前記撮像装置のレンズに起因する寸法の
歪を補正するようにしたことを特徴とする。本発明にお
ける「レンズに起因する寸法の歪」とは、レンズを通し
て得られる映像について、光軸上の画素から離れるにし
たがって、１画素に対応する寸法が短くなる歪のことを
いう。該「歪」は被測定物とレンズとの距離を短くした
場合に生じる現象であり、撮像装置のレンズが必ずしも
広角レンズに限定されるものではない。That is, the present invention relates to a dimension measuring apparatus for imaging an object to be measured by an imaging device and measuring a dimension of the object to be measured based on the captured image information. Wherein the dimensional distortion caused by the lens is corrected. The term “distortion of dimensions caused by a lens” in the present invention refers to distortion in which an image obtained through a lens has a dimension corresponding to one pixel becoming shorter as the distance from a pixel on the optical axis increases. The “distortion” is a phenomenon that occurs when the distance between the object to be measured and the lens is shortened, and the lens of the imaging device is not necessarily limited to a wide-angle lens.
【０００８】本発明によれば、撮像装置のレンズに起因
する寸法の歪を補正するようにしたので、撮像したトレ
ーの寸法を正確に求めることができる。According to the present invention, the dimensional distortion caused by the lens of the image pickup device is corrected, so that the size of the imaged tray can be accurately obtained.
【０００９】本発明の寸法測定装置は、商品を撮像装置
で撮像し、該撮像した撮像情報に基づいて商品に関する
認識を行って、該認識に基づいて商品に所定の処理を施
す商品処理装置に適用することができる。A dimension measuring apparatus according to the present invention is a product processing apparatus which takes an image of a product by an imaging device, recognizes the product based on the captured image information, and performs a predetermined process on the product based on the recognition. Can be applied.
【００１０】本発明において、「商品」とは、食品など
の内容物をトレーに載せたものの他に、キャベツなどの
ように食品自体でストレッチ包装可能なものでは食品自
体の場合もある。また、「商品に関する認識」とは、商
品の寸法の検出の他、撮像された対象物が商品であるか
否かの認識なども含まれる。また、「商品に所定の処理
を施す」とは、商品（トレー）の寸法から包装用のフィ
ルムの幅や長さを求めてフィルムロールを選択すると共
に、当該フィルムのカット長さを求めて、該フィルムに
より商品を包装したり、あるいは、トレーの寸法からト
レーの風袋重量を求めて風袋引きを行って商品の正味重
量を求め、該正味重量を印字したラベルを貼付したり、
あるいは、商品（トレー）の寸法からラベルの貼付位置
を求めて、該貼付位置にラベルを貼付するなどの処理を
いう。[0010] In the present invention, "commodity" is not limited to a product on which contents such as food are put on a tray, but also a food itself such as cabbage or the like which can be stretch-packaged with the food itself. The “recognition regarding the product” includes not only the detection of the size of the product but also the recognition of whether or not the imaged target is a product. In addition, "to perform predetermined processing on the product" means that the width and length of the packaging film are determined from the dimensions of the product (tray), the film roll is selected, and the cut length of the film is determined. Wrap the product with the film, or, determine the tare weight of the tray from the dimensions of the tray, tare to determine the net weight of the product, affix a label printed with the net weight,
Alternatively, it refers to a process of obtaining a label attaching position from the dimensions of a product (tray) and attaching a label to the attaching position.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図１な
いし図７にしたがって説明する。図１および図２は商品
処理装置の一例である計量包装値付装置を示す。まず、
該装置の計量・包装の機構について説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 and FIG. 2 show a weighing / packaging / pricing device which is an example of a product processing device. First,
The weighing / packaging mechanism of the device will be described.
【００１２】図２において、１００は計量コンベヤ、２
００は包装機構である。前記計量コンベヤ１００は、内
容物（食品）Ｍの風袋込みの重量を計量するロードセル
のような重量検出器１０１と、重量検出器１０１の上部
に支持された一対のプーリ１０２，１０２間に掛け渡さ
れた複数の駆動ベルト１０３を有している。これらの各
駆動ベルト１０３には、トレーＴの端部を押して包装機
構２００側にトレーＴを送り込む爪状の突起１０４が固
定されている。したがって、載置された商品（トレーＴ
および内容物Ｍを含む）は、重量が計量された後、搬送
面１０５上を滑りながらトレーＴごとにリフタ２０１の
ポスト２１０上に送り込まれる。In FIG. 2, reference numeral 100 denotes a weighing conveyor, 2
00 is a packaging mechanism. The weighing conveyor 100 is laid between a weight detector 101 such as a load cell for measuring the weight of the contents (food) M including the tare, and a pair of pulleys 102 supported on the upper part of the weight detector 101. The driving belt 103 includes a plurality of driving belts 103. A claw-shaped projection 104 that pushes the end of the tray T and feeds the tray T toward the packaging mechanism 200 is fixed to each of the drive belts 103. Therefore, the placed product (tray T
And the contents M) are weighed and then sent onto the post 210 of the lifter 201 for each tray T while sliding on the transport surface 105.
【００１３】該リフタ２０１のポスト２１０は、包装ス
テーションＳの直下に配置されていると共に、昇降手段
２０８により昇降自在とされている。このリフタ２１０
が上昇して商品を包装ステーションＳまで持ち上げる。The post 210 of the lifter 201 is disposed immediately below the packaging station S, and can be raised and lowered by lifting means 208. This lifter 210
Rises to lift the product to the packaging station S.
【００１４】一方、包装動作に先立ち、前記包装ステー
ションＳには、所定のフィルム長さに切断された張設状
態のフィルムＦが移送機構２０２，２０２によって供給
されている。このフィルムＦは、商品が押し上げられる
と、商品の上面に密着する。この状態で、フィルム折込
み機構２０３は、図３の一対の左右折込板２０４，２０
４と、後折込板２０５と、丸棒状の前折込部材２０６
と、プッシャー２０７（図２）によって、フィルムＦの
前後左右の各側縁部を、トレーＴの底面側に折り込んで
商品を包装すると共に、包装済の商品を図２の排出コン
ベヤ２０９上に排出する。On the other hand, prior to the wrapping operation, a stretched film F cut to a predetermined film length is supplied to the wrapping station S by the transfer mechanisms 202,202. When the product is pushed up, the film F comes into close contact with the upper surface of the product. In this state, the film folding mechanism 203 moves the pair of left and right folding plates 204 and 20 shown in FIG.
4, a rear folding plate 205, and a round bar-shaped front folding member 206
The pusher 207 (FIG. 2) folds the front, rear, left and right side edges of the film F into the bottom side of the tray T to package the product, and discharges the packaged product onto the discharge conveyor 209 in FIG. I do.
【００１５】図１において、本体フレーム２０内には、
幅Ｆ２（図３）が互いに異なる複数本のフィルムロール
Ｆｒが収納されており、何れか１本のフィルムロールＦ
ｒを選択して包装ステーションＳにフィルムＦを巻き出
せるようになっている。包装ステーションＳの上方に
は、ラベル貼付機１３が配設されている。該ラベル貼付
機１３は、ラベルプリンタ１２から発行されたラベル
を、図２の包装ステーションＳにおいてフィルムＦの表
面に貼付する。図１の前記ラベルプリンタ１２およびラ
ベル貼付機１３は、上方の支持フレーム２１によって移
動自在に支持されていると共に、図２の貼付ヘッド１３
ａが鉛直軸線のまわりに旋回自在に支持されており、ラ
ベルＬの貼付位置やラベルＬの貼付姿勢を選択すること
ができるようになっている。Referring to FIG. 1, a main body frame 20 includes:
A plurality of film rolls Fr having different widths F2 (FIG. 3) are accommodated, and any one of the film rolls F is stored.
By selecting r, the film F can be unwound into the packaging station S. Above the packaging station S, a label pasting machine 13 is provided. The label sticking machine 13 sticks the label issued from the label printer 12 on the surface of the film F at the packaging station S in FIG. The label printer 12 and the label sticking machine 13 shown in FIG. 1 are movably supported by an upper support frame 21, and the labeling head 13 shown in FIG.
a is supported so as to be pivotable about a vertical axis, so that the position at which the label L is applied and the attitude at which the label L is applied can be selected.
【００１６】図２において、計量コンベヤ１００の上方
には、照明装置１およびＣＣＤカメラ（撮像装置）２
が、排出コンベヤ２０９の下部に設けられている。前記
照明装置１は、たとえば、主に赤外線（検出光）を撮像
領域Ａ（図４および図５参照）よりも若干広い範囲に出
射する。前記ＣＣＤカメラ２は、広角レンズ２ａ（図
４）を備えている。ＣＣＤカメラ２の下方には、ＣＣＤ
カメラ２に向かう赤外線以外の光を遮断するフィルタ２
ｆが設けられており、ＣＣＤカメラ２は撮像領域Ａから
の赤外線を検出することで、図５ＡのようにトレーＴを
撮像して、該撮像した撮像情報を図４のマイコン（マイ
クロコンピュータ）３に出力する。なお、ＣＣＤカメラ
２およびマイコン３は、前記リフタ２１０にトレーＴが
搬入される前に、トレー（被測定物）Ｔの寸法の測定を
行うための後述する寸法測定装置を構成している。In FIG. 2, an illuminating device 1 and a CCD camera (imaging device) 2 are provided above a weighing conveyor 100.
Are provided below the discharge conveyor 209. The illumination device 1 emits, for example, mainly infrared light (detection light) to a slightly wider range than the imaging area A (see FIGS. 4 and 5). The CCD camera 2 includes a wide-angle lens 2a (FIG. 4). Below the CCD camera 2, there is a CCD
Filter 2 for blocking light other than infrared light going to camera 2
f, the CCD camera 2 detects the infrared rays from the imaging area A, takes an image of the tray T as shown in FIG. 5A, and transfers the imaged information to the microcomputer (microcomputer) 3 of FIG. Output to Note that the CCD camera 2 and the microcomputer 3 constitute a dimension measuring device, which will be described later, for measuring the dimensions of the tray (measured object) T before the tray T is carried into the lifter 210.
【００１７】図４において、マイコン３には、図示しな
いインターフェイスを介して、前述のＣＣＤカメラ２の
他に、計量手段１０６、タッチスクリーン（入力操作
部）１０、ストロークキー部（入力操作部）１１、ラベ
ルプリンタ１２および計量包装値付制御器１４などが接
続されている。前記マイコン３は、ＣＰＵ４およびメモ
リ５を備えている。前記ＣＰＵ４は、後述するエッジ位
置算出手段４３、歪補正手段４４、寸法算出手段４５お
よび高さ補正手段４６を備えている。これらの各手段４
３，４４，４５，４６は、メモリ５に記憶されたプログ
ラムを実行するＣＰＵ４の回路によって構成されてい
る。メモリ５には、原点位置記憶部５０、基準線の座標
記憶部５１および換算式記憶部５２が設けてある。In FIG. 4, in addition to the above-described CCD camera 2, the microcomputer 3 has a measuring means 106, a touch screen (input operation unit) 10, and a stroke key unit (input operation unit) 11 via an interface (not shown). , A label printer 12 and a controller 14 with weighing and packaging values. The microcomputer 3 includes a CPU 4 and a memory 5. The CPU 4 includes an edge position calculating unit 43, a distortion correcting unit 44, a dimension calculating unit 45, and a height correcting unit 46, which will be described later. Each of these means 4
3, 44, 45, and 46 are configured by circuits of the CPU 4 that execute programs stored in the memory 5. The memory 5 includes an origin position storage unit 50, a reference line coordinate storage unit 51, and a conversion formula storage unit 52.
【００１８】前記原点位置記憶部５０は、レンズ２ａの
光軸ＬＯ上のＣＣＤ２ｃの座標（アドレス）を後述する
ｘ−ｙ座標の原点Ｏ（図５Ａ）として記憶している。前
記基準線の座標記憶部５１には、図５Ａの基準線Ｃ１，
Ｃ２の座標が記憶されている。図４の前記換算式記憶部
５２には、図５Ａのｘ−ｙ座標を図５Ｃの補正座標に変
換する換算式が記憶されている。The origin position storage unit 50 stores coordinates (address) of the CCD 2c on the optical axis LO of the lens 2a as an origin O (FIG. 5A) of xy coordinates described later. The reference line coordinate storage unit 51 of FIG.
The coordinates of C2 are stored. The conversion formula storage unit 52 in FIG. 4 stores a conversion formula for converting the xy coordinates in FIG. 5A to the corrected coordinates in FIG. 5C.
【００１９】図４の前記エッジ位置算出手段４３は、Ｃ
ＣＤカメラ２から出力された撮像情報に基づいて以下に
説明する手法によって、トレーＴの見かけ上の平面的な
エッジＴｅの位置を検出する。図５ＡのＣＣＤカメラ２
の撮像領域Ａには、縦横に第１および第２の基準線Ｃ
１，Ｃ２が設定されており、エッジ位置算出手段４３
は、図５Ｂのように、所定の閾値Ｓｈを基準として、赤
外線の光量を２値化し、周知の方法でトレーＴのエッジ
Ｔｅを検出する。The edge position calculating means 43 of FIG.
The position of the apparent planar edge Te of the tray T is detected by the method described below based on the imaging information output from the CD camera 2. 5A CCD camera 2
The first and second reference lines C
1 and C2 are set, and the edge position calculating means 43
5B, as shown in FIG. 5B, the amount of infrared light is binarized based on a predetermined threshold value Sh, and the edge Te of the tray T is detected by a known method.
【００２０】前記エッジ位置算出手段４３（図４）は、
前記エッジＴｅの位置をＣＣＤ上のアドレスで認識する
が、該エッジＴｅのアドレスを前記図５Ａの中心座標
（ｘo，ｙo ）を原点Ｏとする補正前のｘ−ｙ座標（ｘ
i ，ｙi ）に変換する。該補正前のｘ−ｙ座標は、各画
素間の距離を一定とした座標に相当する。The edge position calculating means 43 (FIG. 4)
The position of the edge Te is recognized by an address on the CCD. The xy coordinates (x, y) before the correction using the center coordinate (x o , y o ) of FIG.
i , y i ). The xy coordinates before the correction correspond to coordinates where the distance between pixels is constant.
【００２１】そこで、下記の（１）式に基づいて、補正
前のエッジの座標（ｘi ，ｙi ）から中心座標（ｘo ，
ｙo ）までのＣＣＤ上の距離（図５Ａ）が求められる。Therefore, based on the following equation (1), the coordinates (x i , y i ) of the edge before correction and the center coordinates (x o , y o) are obtained .
The distance on the CCD to y o ) (FIG. 5A) is determined.
【００２２】[0022]
【数１】 (Equation 1)
【００２３】しかし、前述のように、撮像された映像の
実際の距離は中心座標（ｘo ，ｙo）から遠ざかるに従
い、図６に示すグラフのように大きくなる。したがっ
て、ＣＣＤ上の距離ｒと、図５Ｃの実際の物における距
離Ｒとは、たとえば、下記の（２）式の関係にある。 Ｒ＝ｆ（ｒ）＝Ｃｒ3 ＋Ｋｒ …（２） 但し、 Ｒ：実際の物における光軸の中心からエッジまでの距離 ｒ：ＣＣＤ上の原点Ｏからエッジまでの距離（画素数） Ｃ，Ｋ：定数However, as described above, the actual distance of the captured image increases as the distance from the center coordinates (x o , y o ) increases, as shown in the graph of FIG. Therefore, the distance r on the CCD and the distance R of the actual object in FIG. 5C have, for example, the relationship of the following equation (2). R = f (r) = Cr 3 + Kr (2) where R: distance from the center of the optical axis to the edge of the actual object r: distance from the origin O on the CCD to the edge (number of pixels) C, K :constant
【００２４】前記実際の物における補正後の距離Ｒが分
かれば、下記の（３），（４）式から図５Ｃの歪補正後
のＸ−Ｙ座標におけるエッジの座標（Ｘi ，Ｙi ）が求
められる。If the corrected distance R of the actual object is known, the coordinates (X i , Y i ) of the edge in the XY coordinates after the distortion correction of FIG. 5C are obtained from the following equations (3) and (4). Is required.
【００２５】[0025]
【数２】 (Equation 2)
【００２６】そこで、前記歪補正手段４４は、前記換算
式（１）〜（４）に従って、エッジＴｅのｘ−ｙ座標を
Ｘ−Ｙ座標に変換する。すなわち、（１）式に補正前の
ｘ−ｙ座標を代入して求めたエッジＴｅまでの距離ｒを
前記（２）式に代入して、実際の距離Ｒを求め、これら
の距離ｒ，ＲとエッジＴｅの補正前のｘ−ｙ座標などを
前記（３），（４）式に代入して、各エッジのＸ座標ま
たはＹ座標の一方を求める。Therefore, the distortion correcting means 44 converts the xy coordinates of the edge Te into the XY coordinates according to the conversion formulas (1) to (4). That is, the actual distance R is obtained by substituting the distance r to the edge Te obtained by substituting the xy coordinates before correction into the equation (1) into the above equation (2), and obtaining these distances r and R And the xy coordinates before correction of the edge Te and the like are substituted into the equations (3) and (4) to determine one of the X coordinate and the Y coordinate of each edge.
【００２７】前記寸法算出手段４５は、下記の（５），
（６）式に従って、エッジＴｅのＸ−Ｙ座標に基づい
て、レンズの歪を補正した幅Ｗａおよび奥行Ｄａの寸法
を求める。 Ｗａ＝（Ｘ3 −Ｘ1 ） …（５） Ｄａ＝（Ｙ4 −Ｙ2 ） …（６）The dimension calculating means 45 calculates the following (5),
Based on the XY coordinates of the edge Te, the dimensions of the width Wa and the depth Da obtained by correcting the lens distortion are obtained according to the equation (6). Wa = (X 3 −X 1 ) (5) Da = (Y 4 −Y 2 ) (6)
【００２８】高さ補正手段４６は、図７のトレーの高さ
Ｈを所定値とみなし、該所定の高さ寸法に基づいてトレ
ーの平面的寸法Ｗａ，Ｄａを補正する。すなわち、図７
に示すように、高さＨのトレーを撮像して、たとえば、
トレーＴの幅Ｗを測定しようとすると、見かけの幅Ｗａ
が測定値となるため、トレーの高さＨに応じて見かけの
幅Ｗａの補正を行う。The height correcting means 46 regards the height H of the tray in FIG. 7 as a predetermined value, and corrects the planar dimensions Wa and Da of the tray based on the predetermined height. That is, FIG.
As shown in the figure, imaging the tray of height H, for example,
When trying to measure the width W of the tray T, the apparent width Wa
Is the measured value, the apparent width Wa is corrected according to the height H of the tray.
【００２９】ここで、実際のトレーＴの平面的な幅Ｗと
見かけの幅Ｗａとは、下記の（７）式の関係で表され
る。 Ｗａ：Ｗ＝Ｈａ：（Ｈａ−Ｈ） …（７） 但し、Ｈａ−Ｈ：ＣＣＤカメラ２からトレーのエッジＴ
ｅまでの距離（高さ） Ｈａ：ＣＣＤカメラ２から搬送面１０５（図２）までの
距離（高さ） 前記（７）式からトレーＴの実際の寸法は、下記の
（８）式で表される。 Ｗ＝Ｗａ・（Ｈａ−Ｈ）／Ｈａ …（８） そこで、ＣＣＤカメラ２からトレーのエッジＴｅまでの
距離（Ｈａ−Ｈ）を所定値に設定することで、高さ補正
手段４６が、前記（８）式に従って、トレーの実際の寸
法を算出することができる。同様に、見かけの奥行寸法
Ｄａについても実際の奥行寸法Ｄを算出することができ
る。Here, the planar width W and the apparent width Wa of the actual tray T are expressed by the following equation (7). Wa: W = Ha: (Ha-H) (7) where Ha-H is the edge T of the tray from the CCD camera 2.
Distance (height) to e: Ha: distance (height) from the CCD camera 2 to the transport surface 105 (FIG. 2). Is done. W = Wa · (Ha−H) / Ha (8) Therefore, the distance (Ha−H) from the CCD camera 2 to the edge Te of the tray is set to a predetermined value, so that the height correction means 46 According to the equation (8), the actual dimensions of the tray can be calculated. Similarly, the actual depth dimension D can be calculated for the apparent depth dimension Da.
【００３０】このように、高さ補正手段４６がトレーの
見かけの寸法Ｗａ，Ｄａを補正するので、より正確にト
レーの寸法を測定することができる。また、トレーの寸
法を正確に測定することができるから、商品の処理を正
確に行うことができる。As described above, since the height correcting means 46 corrects the apparent dimensions Wa and Da of the tray, the dimensions of the tray can be measured more accurately. Further, since the dimensions of the tray can be accurately measured, the processing of the product can be performed accurately.
【００３１】なお、前記実施形態では、換算式を換算式
記憶部５２に記憶させたが、該換算式をプログラムの一
部としてもよい。また、基準線Ｃ１，Ｃ２上の前記画素
のドットごとに搬送面１０５上の実寸を関連づけた換算
テーブルをメモリ５に記憶させ、該換算テーブルに基づ
いて補正後の距離Ｒを求めてもよい。In the above embodiment, the conversion formula is stored in the conversion formula storage unit 52, but the conversion formula may be part of a program. Further, a conversion table in which the actual size on the transport surface 105 is associated with each dot of the pixel on the reference lines C1 and C2 may be stored in the memory 5, and the corrected distance R may be obtained based on the conversion table.
【００３２】ところで、前記実施形態では、図１の計量
コンベヤ１００およびラベル貼付機１３を設けたが、本
発明は計量コンベヤ１００およびラベル貼付機１３を有
していない包装装置にも適用できる。また、前記実施形
態では計量した後にストレッチ包装を行ったが、図９Ａ
のように、ストレッチ包装後に計量する場合もある。た
とえば、図９Ｂのように、計量コンベヤ１００の上流に
搬入コンベヤ１１０を設け、計量コンベヤ１００の下流
のコンベヤ１２０上にラベル貼付機１３を設けた計量値
付装置についても本発明を適用し得る。また、ＣＣＤカ
メラ２を赤外線カメラとしてフィルタ２ｆをカメラ内に
内蔵してもよい。さらに、検出光を赤外線以外の他の光
にしてもよいし、広い波長域の光を検出光として用いて
もよい。In the above embodiment, the weighing conveyor 100 and the label pasting machine 13 shown in FIG. 1 are provided. However, the present invention can be applied to a packaging apparatus having neither the weighing conveyor 100 nor the label pasting machine 13. In addition, in the above-described embodiment, the stretch packaging is performed after the weighing is performed.
In some cases, weighing is performed after stretch packaging. For example, as shown in FIG. 9B, the present invention can be applied to a weighing apparatus in which a carry-in conveyor 110 is provided upstream of the weighing conveyor 100 and a label pasting machine 13 is provided on a conveyor 120 downstream of the weighing conveyor 100. Alternatively, the CCD camera 2 may be an infrared camera and the filter 2f may be built in the camera. Further, the detection light may be light other than infrared light, or light in a wide wavelength range may be used as the detection light.
【００３３】また、前記実施形態では、測定した寸法を
用いて、商品の処理を行ったが、本発明では、予めトレ
ーの寸法をメモリ５に記憶させておいて、該寸法と測定
した寸法とを比較して、トレーNO. を特定し、当該トレ
ーNO. に基づいて商品の処理を行ってもよい。In the above-described embodiment, the product is processed using the measured dimensions. However, in the present invention, the dimensions of the tray are stored in the memory 5 in advance, and the dimensions are compared with the measured dimensions. May be compared to specify the tray No., and the product may be processed based on the tray No.
【００３４】また、前記実施形態では、図５Ａの基準線
Ｃ１，Ｃ２を縦横に１本ずつとしたが、基準線Ｃ１，Ｃ
２を複数本設けることにより、トレーの寸法をより正確
に測定することができる。In the above embodiment, the reference lines C1 and C2 in FIG. 5A are vertically and horizontally one by one.
By providing a plurality of 2, the dimensions of the tray can be measured more accurately.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
被測定物を撮像装置により撮像し、該撮像した撮像情報
に基づいて前記被測定物における寸法を測定する寸法測
定装置において、撮像装置のレンズに起因する寸法の歪
を補正するようにしたので、撮像したトレーの寸法を正
確に求めることができる。As described above, according to the present invention,
Since the object to be measured is imaged by the imaging device, and in the dimension measurement device that measures the dimension of the object to be measured based on the imaged imaging information, the distortion of the size caused by the lens of the imaging device is corrected. The dimensions of the imaged tray can be determined accurately.
【００３６】また、該寸法測定装置に高さ補正手段を設
けて、被測定物の平面的寸法を補正するようにすれば、
トレーの寸法をより正確に求めることができる。Further, if the dimension measuring device is provided with height correcting means to correct the planar dimension of the object to be measured,
The dimensions of the tray can be determined more accurately.
【００３７】また、以上のような寸法測定装置を有する
商品処理装置では、トレーの寸法を正確に求めることが
できるから、たとえば適切なフィルム幅やフィルム長を
求めることができるので、仕上りの良い包装状態を得る
ことができる。また、トレーごとに異なる風袋重量やラ
ベルの貼付位置を正確に求め得るので、風袋引きの精度
やラベル貼付位置の精度を向上させることができる。Further, in the commodity processing apparatus having the above-described dimension measuring device, since the dimensions of the tray can be accurately determined, for example, an appropriate film width and film length can be determined, so that a packaging having a good finish can be obtained. You can get the status. Further, since a different tare weight and a label attaching position can be accurately obtained for each tray, the accuracy of taring and the accuracy of the label attaching position can be improved.
【図１】本発明の一実施形態にかかる計量包装値付装置
の概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view of a weighing / packing and pricing apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】同概略の機構を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing the same mechanism.
【図３】包装方法を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a packaging method.
【図４】計量包装値付装置の概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a weighing / packaging / pricing apparatus.
【図５】トレーの寸法およびエッジの検出方法を説明す
るための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a method of detecting dimensions and edges of a tray.
【図６】撮像素子の画素の位置と実際の寸法との関係を
示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing the relationship between the positions of the pixels of the image sensor and the actual dimensions.
【図７】高さ補正の方法を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a height correction method.
【図８】広角レンズを通して撮影した場合のトレーの形
状の変化を示す概略平面図である。FIG. 8 is a schematic plan view showing a change in the shape of a tray when an image is taken through a wide-angle lens.
【図９】本発明を適用し得る他の商品処理装置を示す概
念図である。FIG. 9 is a conceptual diagram showing another product processing apparatus to which the present invention can be applied.
２：ＣＣＤカメラ（撮像装置） ２００：包装機構 ２１０：リフタ ２ａ：レンズ ４３：エッジ位置算出手段 ４４：歪補正手段 ４５：寸法算出手段 ４６：高さ補正手段 ５：メモリ（記憶部） Ｃ１：第１の基準線 Ｃ２：第２の基準線 Ｆ：フィルム Ｈ：高さ寸法 Ｓ：包装ステーション Ｔ：トレー Ｔｅ：エッジ 2: CCD camera (imaging device) 200: packaging mechanism 210: lifter 2a: lens 43: edge position calculating means 44: distortion correcting means 45: dimension calculating means 46: height correcting means 5: memory (storage unit) C1: first memory Reference line 1 C2: Second reference line F: Film H: Height dimension S: Packaging station T: Tray Te: Edge
Claims (7)
像した撮像情報に基づいて前記被測定物における寸法を
測定する寸法測定装置において、 前記撮像装置のレンズに起因する寸法の歪を補正するよ
うにした寸法測定装置。1. A dimension measuring apparatus which images an object to be measured by an image pickup device and measures a dimension of the object to be measured based on the picked-up image information, wherein a dimensional distortion caused by a lens of the image pickup device is corrected. A dimensional measuring device designed to be used.
た補正座標に座標変換するための所定の換算式または換
算テーブルを記憶する記憶部と、 該記憶された所定の換算式または換算テーブルに基づい
て前記補正を実行する歪補正手段とを備えた寸法測定装
置。2. The storage unit according to claim 1, wherein a storage unit stores a predetermined conversion formula or conversion table for performing coordinate conversion into corrected coordinates in which distortion of a lens has been corrected according to the coordinates of an imaging device of the imaging device. And a distortion correction unit that performs the correction based on a predetermined conversion formula or conversion table.
における被測定物のエッジを前記撮像情報に基づいて求
めるエッジ位置算出手段を備え、 該基準線上のエッジの座標を補正するようにした寸法測
定装置。3. The image processing apparatus according to claim 2, further comprising: edge position calculating means for obtaining, based on the imaging information, an edge of the DUT on a reference line set vertically and horizontally on an imaging region of the imaging device; A dimension measuring device that corrects the coordinates of edges.
装置により被測定物を撮像し、該撮像した撮像情報に基
づいて前記被測定物の寸法を測定する寸法測定装置にお
いて、 前記撮像素子の座標に応じてレンズの歪を補正した補正
座標に座標変換するための所定の換算式または換算テー
ブルを記憶する記憶部と、 前記撮像装置の撮像領域上に縦横に設定された基準線上
における被測定物のエッジの撮像素子上における座標
を、前記撮像情報に基づいて求めるエッジ位置算出手段
と、 前記記憶された所定の換算式または換算テーブルに基づ
いて前記エッジの撮像素子上における座標を前記換算式
または換算テーブルを用いて前記補正座標に変換する歪
補正手段と、 該歪補正手段で得たエッジの補正座標に基づいて被測定
物の寸法を算出する寸法算出手段とを備えた寸法測定装
置。4. A dimension measuring device which images an object to be measured by an image pickup device having an image pickup lens and an image pickup device and measures a size of the object to be measured based on the picked-up image pickup information. A storage unit for storing a predetermined conversion formula or conversion table for performing coordinate conversion to corrected coordinates obtained by correcting lens distortion according to the following; and a DUT on a reference line set vertically and horizontally on an imaging region of the imaging device. Edge position calculating means for obtaining the coordinates of the edge of the edge on the image sensor based on the imaging information; and converting the coordinates of the edge on the image sensor based on the stored predetermined conversion formula or conversion table. A distortion correction unit that converts the data into the corrected coordinates using a conversion table; and a dimension that calculates a dimension of the device under test based on the edge corrected coordinates obtained by the distortion correction unit. Dimension measuring device provided with a calculation unit.
とみなし、該高さ寸法に基づいて被測定物の平面的寸法
を補正する高さ補正手段を備えた寸法測定装置。5. The height correcting means according to claim 4, wherein the height of the position of the edge on the measured object is regarded as a predetermined height, and the height correcting means for correcting the planar dimension of the measured object based on the height dimension. Dimension measuring device provided.
像情報に基づいて商品に関する認識を行って、該認識に
基づいて商品に所定の処理を施す商品処理装置であっ
て、 前記商品に関する認識を請求項１ないし５のいずれか１
項に記載した寸法測定装置により行う商品処理装置。6. An article processing apparatus that images an article with an imaging device, performs recognition on the article based on the imaged imaging information, and performs a predetermined process on the article based on the recognition. Claim 1 to claim 5
Item processing equipment using the dimension measuring device described in the section.
ステーションに押し上げ、該包装ステーションに張設さ
れたフィルムの下面に商品を押し付け、該フィルムを商
品の底面側に折り込んで商品を包装する包装機構を備え
た商品処理装置であって、 前記リフタに搬入される前に、商品の寸法の測定を請求
項１ないし５のいずれか１項に記載した寸法測定装置に
より行う商品処理装置。7. A product carried on the lifter is pushed up to an upper packaging station, the product is pressed against the lower surface of a film stretched at the packaging station, and the film is folded on the bottom surface of the product to package the product. A product processing apparatus provided with a packaging mechanism, wherein the dimension of the product is measured by the dimension measuring apparatus according to any one of claims 1 to 5, before the product is carried into the lifter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16288898A JPH11337315A (en) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | Dimension measuring device and commodity handling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16288898A JPH11337315A (en) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | Dimension measuring device and commodity handling apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11337315A true JPH11337315A (en) | 1999-12-10 |
Family
ID=15763170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16288898A Pending JPH11337315A (en) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | Dimension measuring device and commodity handling apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11337315A (en) |
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-
1998
- 1998-05-26 JP JP16288898A patent/JPH11337315A/en active Pending
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