JPH11287207A - Work operating device - Google Patents
Work operating deviceInfo
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- JPH11287207A JPH11287207A JP10538098A JP10538098A JPH11287207A JP H11287207 A JPH11287207 A JP H11287207A JP 10538098 A JP10538098 A JP 10538098A JP 10538098 A JP10538098 A JP 10538098A JP H11287207 A JPH11287207 A JP H11287207A
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- mode
- actuator
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、作業操作装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work operation device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の作業操作装置を図５に図示し以下
に説明する。操作手段１は、中立位置からの操作に対応
して操作量信号１ｂを出力し、操作レバー１Ａの傾動方
向と傾動量によりアクチュエータの駆動方向と駆動速度
を指令する操作方向信号１ａと操作量信号１ｂを出力す
るようになつている。2. Description of the Related Art A conventional work operation device is shown in FIG. The operation means 1 outputs an operation amount signal 1b corresponding to an operation from the neutral position, and an operation direction signal 1a and an operation amount signal for instructing a driving direction and a driving speed of the actuator based on a tilt direction and a tilt amount of the operation lever 1A. 1b is output.
【０００３】モード性能手段２は、操作手段１の操作量
に対するアクチュエータの駆動速度との関係テーブルを
予め複数備えており、ここでは操作量に対するアクチュ
エータの駆動速度との関係が緩やかに増速する微速モー
ドテーブル２Ａ（図６に記載）と通常の操作速度で増速
する通常モードテーブル２Ｂ（図７に記載）を備えてい
る。制御手段３は、前記モード性能手段２から選択され
たテーブルに基づいて操作量信号に対するアクチュエー
タの駆動速度を決定してアクチュエータを駆動制御する
ものである。モード選択手段４は、選択信号を受け前記
モード性能手段２から所定のテーブルを選択する手段で
あり、選択スイッチ５の操作により選択信号が選択スイ
ッチ５によりモード選択手段４に出力されるようになっ
ている。なお、図６および図７に図示するＳは、操作装
置１の中立不感帯域を示しており、操作装置１からの操
作量信号１ｂがＳの範囲ではアクチュエータの駆動速度
を０に設定してある。The mode performance means 2 is provided in advance with a plurality of relation tables between the operation amount of the operation means 1 and the driving speed of the actuator. In this case, the relation between the operation amount and the driving speed of the actuator is slowly increased. A mode table 2A (shown in FIG. 6) and a normal mode table 2B (shown in FIG. 7) for increasing speed at a normal operation speed are provided. The control means 3 determines the drive speed of the actuator with respect to the operation amount signal based on the table selected from the mode performance means 2 and controls the drive of the actuator. The mode selection means 4 is a means for receiving a selection signal and selecting a predetermined table from the mode performance means 2. When the selection switch 5 is operated, the selection signal is output to the mode selection means 4 by the selection switch 5. ing. 6 and 7 indicates the neutral dead zone of the operating device 1, and the driving speed of the actuator is set to 0 when the operation amount signal 1b from the operating device 1 is in the range of S. .
【０００４】このように構成された従来の作業操作装置
は、次のように作用する。選択スイッチ５で微速モード
テーブル２Ａを選択するように操作し、操作手段１を傾
動操作すると、モード選択手段４は選択スイッチ５から
微速モードテーブル２Ａを選択する指令信号を受け、前
記モード性能手段２から微速モードテーブル２Ａを選択
する。制御手段３は、操作手段１の操作方向信号１ａと
微速モードテーブル２Ａに基づいて操作手段１の操作量
信号１ｂに対するアクチュエータの駆動速度に基づい
て、アクチュエータが駆動される。[0004] The conventional work operation device configured as described above operates as follows. When the selection switch 5 is operated to select the low-speed mode table 2A and the operation means 1 is tilted, the mode selection means 4 receives a command signal for selecting the low-speed mode table 2A from the selection switch 5, and Is selected from the slow speed mode table 2A. The control means 3 drives the actuator based on the operation direction signal 1a of the operation means 1 and the drive speed of the actuator in response to the operation amount signal 1b of the operation means 1 based on the slow speed mode table 2A.
【０００５】一方選択スイッチ５で通常モードテーブル
２Ｂを選択するように操作し、操作手段１を傾動操作す
ると、モード選択手段４は選択スイッチ５から通常モー
ドテーブル２Ｂを選択する指令信号を受け、前記モード
性能手段２から通常モードテーブル２Ｂを選択する。制
御手段３は、操作手段１の操作方向信号１ａと通常モー
ドのテーブル２Ｂに基づいて操作手段１の操作量信号１
ｂに対するアクチュエータの駆動速度に基づいて、アク
チュエータが駆動される。On the other hand, when the operation switch 1 is operated to select the normal mode table 2B and the operating means 1 is tilted, the mode selection means 4 receives a command signal for selecting the normal mode table 2B from the selection switch 5, and The normal mode table 2B is selected from the mode performance means 2. The control means 3 controls the operation amount signal 1 of the operation means 1 based on the operation direction signal 1a of the operation means 1 and the table 2B in the normal mode.
The actuator is driven based on the driving speed of the actuator for b.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
作業操作装置は、操作手段１を操作する前に必ず選択ス
イツチ５でモード性能手段２から所定のテーブルを選択
操作しなければならず、操作が煩わしいものとなってい
た。また、操作手段１は、遠隔操作するために遠隔操作
装置に配置されることがあり、この遠隔操作装置はコン
パクト化が要望されている。しかも遠隔操作して駆動さ
れるアクチュエータは通常複数ありこれらに対応して遠
隔操作装置に操作手段１も複数備える必要があり、遠隔
操作装置に前記選択スイツチ５を配置するスペースの確
保が困難であると言う課題を有していた。本発明は、上
記課題を解決した作業操作装置を提供することを目的と
するものである。However, in the above-mentioned conventional work operation device, a predetermined table must be selected from the mode performance means 2 by the selection switch 5 before the operation means 1 is operated. Was annoying. Further, the operating means 1 may be arranged in a remote control device for remote control, and the remote control device is required to be compact. In addition, there are usually a plurality of actuators which are driven by remote control, and it is necessary to provide a plurality of operating means 1 in the remote control device in correspondence with these, and it is difficult to secure a space for disposing the selection switch 5 in the remote control device. Had the problem of saying. An object of the present invention is to provide a work operation device that solves the above problems.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る本発明の作業操作装置は、中立位置
からの操作に対応して操作量信号を出力する操作手段
と、中立不感帯域を超えた操作手段の前記操作量信号に
基づいて制御されアクチュエータを駆動制御する制御手
段と、操作手段の操作量に対するアクチュエータの駆動
速度との関係テーブルを予め複数備えたモード性能手段
と、選択信号を受け前記モード性能手段から所定のテー
ブルを選択するモード選択手段を備え、前記モード性能
手段から選択されたテーブルに基づいて操作量信号に対
するアクチュエータの駆動速度を決定してアクチュエー
タを駆動するようにした作業操作装置において、前記操
作量信号を受けて中立不感帯域での操作速度を演算し当
該操作速度によって前記選択信号を出力する操作速度判
別手段を備えたことを特徴とするものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a work operation device which outputs an operation amount signal in response to an operation from a neutral position. A control unit that controls the drive of the actuator, which is controlled based on the operation amount signal of the operation unit that exceeds the dead band, a mode performance unit that is provided with a plurality of relationship tables in advance between the operation amount of the operation unit and the drive speed of the actuator, A mode selection unit that receives a selection signal and selects a predetermined table from the mode performance unit, and determines the drive speed of the actuator with respect to the operation amount signal based on the table selected from the mode performance unit to drive the actuator. In the work operation apparatus, the operation speed in the neutral dead zone is calculated in response to the operation amount signal, and the operation speed is calculated based on the operation speed. It is characterized in that it comprises the operation speed discriminating means for outputting a serial selection signal.
【０００８】請求項２に係る本発明の作業操作装置は、
請求項１記載の作業操作装置に、前記モード性能手段に
は、操作量に対するアクチュエータの駆動速度との関係
が緩やかに増速する微速モードテーブルと通常の操作速
度で増速する通常モードテーブルを備え、前記操作速度
判別手段は、中立不感帯域での操作速度が所定速度より
遅い場合は微速モードテーブルを選択し、中立不感帯域
での操作速度が所定速度より速い場合は通常モードテー
ブルを選択する選択信号を前記モード選択手段に出力す
るように構成したものである。[0008] According to a second aspect of the present invention, there is provided a work operation device.
2. The work operation device according to claim 1, wherein the mode performance means includes a slow speed mode table in which the relationship between the operation amount and the drive speed of the actuator gradually increases, and a normal mode table in which the speed is increased at a normal operation speed. When the operation speed in the neutral dead zone is lower than the predetermined speed, the operation speed determining means selects the slow speed mode table, and when the operation speed in the neutral dead zone is higher than the predetermined speed, the normal mode table is selected. A signal is output to the mode selection means.
【０００９】請求項３に係る本発明の作業操作装置は、
中立位置からの操作に対応して操作量信号を出力する操
作手段と、中立不感帯域を超えた操作手段の前記操作量
信号に基づいて制御されアクチュエータを駆動制御する
制御手段と、操作手段の操作量に対するアクチュエータ
の駆動速度との関係テーブルを予め複数備えたモード性
能手段と、選択信号を受け前記モード性能手段から所定
のテーブルを選択するモード選択手段を備え、前記モー
ド性能手段から選択されたテーブルに基づいて操作量信
号に対するアクチュエータの駆動速度を決定してアクチ
ュエータを駆動するようにした作業操作装置において、
前記操作量信号を受けて中立不感帯域で所定の操作量に
達するまでの操作時間を演算し当該操作時間によって前
記選択信号を出力する操作速度判別手段を備えたことを
特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a work operation device comprising:
An operation means for outputting an operation amount signal in response to an operation from a neutral position, a control means for controlling the drive of an actuator controlled based on the operation amount signal of the operation means exceeding a neutral dead zone, and an operation of the operation means A mode performance unit having a plurality of relation tables of the relationship between the amount and the drive speed of the actuator in advance, and a mode selection unit receiving a selection signal and selecting a predetermined table from the mode performance unit, and a table selected from the mode performance unit. In a work operation device that determines the drive speed of the actuator with respect to the operation amount signal based on and drives the actuator,
An operation speed discriminating means is provided which receives the operation amount signal, calculates an operation time required to reach a predetermined operation amount in a neutral dead zone, and outputs the selection signal based on the operation time.
【００１０】請求項４に係る本発明の作業操作装置は、
請求項３記載の作業操作装置に、前記モード性能手段に
は、操作量に対するアクチュエータの駆動速度との関係
が緩やかに増速する微速モードテーブルと通常の操作速
度で増速する通常モードテーブルを備え、前記操作速度
判別手段は、中立不感帯域で所定の操作量に達するまで
の操作時間が所定時間より長い場合は微速モードテーブ
ルを選択し、中立不感帯域で所定の操作量に達するまで
の操作時間が所定時間より短い場合は通常モードテーブ
ルを選択する選択信号を前記モード選択手段に出力する
ように構成したものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a work operation device comprising:
4. The work operation device according to claim 3, wherein the mode performance means includes a slow speed mode table in which the relationship between the operation amount and the drive speed of the actuator gradually increases, and a normal mode table in which the speed is increased at a normal operation speed. If the operation time required to reach the predetermined operation amount in the neutral dead zone is longer than the predetermined time, the operation speed determination means selects the slow speed mode table, and the operation time required to reach the predetermined operation amount in the neutral dead band. Is shorter than a predetermined time, a selection signal for selecting a normal mode table is output to the mode selection means.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態について図
１に図示し以下に説明する。なお、従来の技術で説明し
た符号１〜符号４，符号１Ａ，符号１ａ，符号１ｂ，符
号２Ａ，符号２Ｂは、以下の説明でも同じものとして用
い詳細な説明は省略する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention is shown in FIG. 1 and will be described below. In addition, the reference numerals 1 to 4, the reference 1A, the reference 1a, the reference 1b, the reference 2A, and the reference 2B described in the related art are used as the same in the following description, and the detailed description is omitted.
【００１２】（第１実施形態）６は、操作速度判別手段
であって、操作速度演算手段６ａ，基準操作速度記憶手
段６ｂ，比較手段６ｃで構成している。操作速度演算手
段６ａは、操作手段１からの操作量信号１ｂを受けて操
作手段１の中立不感帯域での操作速度Ｖを演算する手段
である。基準操作速度記憶手段６ｂは、中立不感帯域で
の基準となる所定の操作速度Ｖ０を記憶している手段で
ある。比較手段６ｃは、操作速度演算手段６ａで演算し
て求めた中立不感帯域での操作速度Ｖと、基準操作速度
記憶手段６ｂに記憶されている前記所定の操作速度Ｖ０
を比較して、Ｖ＜Ｖ０の時にはモード選択手段４にモー
ド性能手段２から微速モードテーブル２Ａを選択する選
択信号を出力し、Ｖ≧Ｖ０の時にはモード選択手段４に
モード性能手段２から通常モードテーブル２Ｂを選択す
る選択信号を出力する。(First Embodiment) The operation speed discriminating means 6 comprises an operation speed calculating means 6a, a reference operation speed storing means 6b, and a comparing means 6c. The operation speed calculation means 6a is a means for receiving the operation amount signal 1b from the operation means 1 and calculating the operation speed V in the neutral dead zone of the operation means 1. The reference operation speed storage unit 6b stores a predetermined operation speed V0 serving as a reference in the neutral dead zone. The comparison means 6c calculates the operation speed V in the neutral dead zone calculated by the operation speed calculation means 6a and the predetermined operation speed V0 stored in the reference operation speed storage means 6b.
When V <V0, the mode performance means 2 outputs a selection signal for selecting the slow speed mode table 2A to the mode selection means 4, and when V ≧ V0, the mode performance means 2 sends the mode selection means 4 the normal mode. A selection signal for selecting the table 2B is output.
【００１３】このように構成された本発明の作業操作装
置は、次のように作用する。いま操作手段１をゆっくり
傾動操作したとする。前記操作速度判別手段６の操作速
度演算手段６ａは中立不感帯域での操作速度Ｖを演算し
て求める。そして比較手段６ｃは、前記操作速度Ｖと基
準操作速度記憶手段６ｂに記憶された所定速度Ｖ０を比
較する。操作手段１をゆっくり傾動操作しているから所
定速度Ｖ０より操作速度Ｖは遅く、モード選択手段４に
モード性能手段２から微速モードテーブル２Ａを選択す
る選択信号が出力される。モード選択手段４は操作速度
判別手段６から微速モードテーブル２Ａを選択する選択
信号を受け、前記モード性能手段２から微速モードテー
ブル２Ａを選択する。制御手段３は、操作手段１の操作
方向信号１ａと微速モードテーブル２Ａに基づいて操作
手段１の操作量信号１ｂに対するアクチュエータの駆動
速度に基づいて、アクチュエータが駆動される。The work operation device of the present invention thus configured operates as follows. Now, it is assumed that the operation means 1 is slowly tilted. The operating speed calculating means 6a of the operating speed determining means 6 calculates and obtains the operating speed V in the neutral dead zone. Then, the comparing means 6c compares the operation speed V with the predetermined speed V0 stored in the reference operation speed storage means 6b. Since the operation means 1 is tilted slowly, the operation speed V is lower than the predetermined speed V0, and a selection signal for selecting the slow speed mode table 2A from the mode performance means 2 is output to the mode selection means 4. The mode selecting means 4 receives a selection signal for selecting the slow speed mode table 2A from the operation speed discriminating means 6, and selects the slow speed mode table 2A from the mode performance means 2. The control means 3 drives the actuator based on the operation direction signal 1a of the operation means 1 and the drive speed of the actuator in response to the operation amount signal 1b of the operation means 1 based on the slow speed mode table 2A.
【００１４】一方、操作手段１を通常の速度で傾動操作
したとする。前記操作速度判別手段６は中立不感帯域で
の操作速度Ｖを演算して求める。そして比較手段６ｃ
は、前記操作速度Ｖと基準操作速度記憶手段６ｂに記憶
された所定速度Ｖ０を比較する。操作手段１を通常の速
度で傾動操作しているから所定速度Ｖ０より操作速度Ｖ
は速く、モード選択手段４にモード性能手段２から通常
モードテーブル２Ｂを選択する選択信号が出力される。
モード選択手段４は操作速度判別手段６から通常モード
テーブル２Ｂを選択する選択信号を受け、前記モード性
能手段２から通常モードテーブル２Ｂを選択する。制御
手段３は、操作手段１の操作方向信号１ａと通常モード
のテーブル２Ａに基づいて操作手段１の操作量信号１ｂ
に対するアクチュエータの駆動速度に基づいて、アクチ
ュエータが駆動される。On the other hand, it is assumed that the operating means 1 is tilted at a normal speed. The operation speed determining means 6 calculates and obtains the operation speed V in the neutral dead zone. And comparing means 6c
Compares the operation speed V with the predetermined speed V0 stored in the reference operation speed storage means 6b. Since the operating means 1 is tilted at a normal speed, the operating speed V is increased from a predetermined speed V0.
Is fast, a selection signal for selecting the normal mode table 2B is output from the mode performance means 2 to the mode selection means 4.
The mode selection means 4 receives a selection signal for selecting the normal mode table 2B from the operation speed determination means 6, and selects the normal mode table 2B from the mode performance means 2. The control means 3 controls the operation amount signal 1b of the operation means 1 based on the operation direction signal 1a of the operation means 1 and the table 2A in the normal mode.
Is driven based on the driving speed of the actuator with respect to.
【００１５】以上のように本発明に係る作業操作装置
は、従来の技術で説明した選択スイツチを配置しなくて
も操作手段１の不感帯域での操作速度でモード性能手段
２から所定のテーブルを選択することができ、煩わしい
操作をする必要性をなくすることができる。また、操作
手段１を複数遠隔操作装置に配置する場合であっても、
前記選択スイツチを配置する必要がなく遠隔操作装置に
複数の操作手段１の配置スペースの確保を可能にし遠隔
操作装置をコンパクト化することができる。As described above, the work operation device according to the present invention can store a predetermined table from the mode performance means 2 at the operation speed in the dead band of the operation means 1 without disposing the selection switch described in the background art. It is possible to make a selection and eliminate the need to perform a troublesome operation. Further, even when the operation means 1 is arranged in a plurality of remote control devices,
It is not necessary to dispose the selection switch, and it is possible to secure a space for arranging the plurality of operation means 1 in the remote control device, and to make the remote control device compact.
【００１６】（第２実施形態）また、上記実施例では、
モード性能手段２には微速モードテーブル２Ａと通常モ
ードテーブル２Ｂの２個のテーブルを備えた作業操作装
置で説明したが、図２に図示する如くモード性能手段２
に３個以上の複数のテーブル（２Ａ〜２ｎ）を備えたも
のであってもよい。この場合、前記基準操作速度記憶手
段６ｂに記憶された所定速度Ｖ０をテーブルの数に対応
して複数種類（Ｖ０〜Ｖｎ）記憶しておき、中立不感帯
域での操作速度Ｖを前記基準操作速度記憶手段６ｂに記
憶された複数種類の所定速度（Ｖ０〜Ｖｎ）と比較し
て、中立不感帯域での操作速度Ｖが複数種類の所定速度
（Ｖ０〜Ｖｎ）のどの所定速度に該当するか判別し、複
数種類の所定速度（Ｖ０〜Ｖｎ）によってモード性能手
段２より所定のテーブル（２Ａ〜２ｎ）を選択するよう
にすればよい。(Second Embodiment) In the above embodiment,
The mode performance means 2 has been described with the work operation device having two tables, the slow speed mode table 2A and the normal mode table 2B, but as shown in FIG.
May be provided with three or more tables (2A to 2n). In this case, the predetermined speed V0 stored in the reference operation speed storage means 6b is stored in a plurality of types (V0 to Vn) corresponding to the number of tables, and the operation speed V in the neutral dead zone is stored as the reference operation speed. Compared with the plurality of types of predetermined speeds (V0 to Vn) stored in the storage unit 6b, it is determined which of the plurality of types of predetermined speeds (V0 to Vn) the operation speed V in the neutral dead zone corresponds to. Then, predetermined tables (2A to 2n) may be selected from the mode performance means 2 according to a plurality of types of predetermined speeds (V0 to Vn).
【００１７】更に上記実施例では、操作手段１の不感帯
域での操作速度を判別して所定のテーブルを選択するよ
うにしたが、操作手段１の不感帯域での中立位置からの
所定操作量に達するまでの時間を演算算出してこの時間
によって所定のテーブルを選択するようにしてもよい。Further, in the above embodiment, the operation speed of the operating means 1 in the dead zone is determined and a predetermined table is selected. However, the predetermined operation amount from the neutral position in the dead zone of the operating means 1 is reduced. It is also possible to calculate and calculate the time required to reach the predetermined time and select a predetermined table based on the calculated time.
【００１８】（第３実施形態）すなわち、図３に図示す
るように操作速度判別手段６に換えて操作時間判別手段
７を配置すればよい。操作時間判別手段７は、操作時間
演算手段７ａ、基準操作時間記憶手段７ｂ，比較手段７
ｃで構成されている。操作時間演算手段７ａは、前記操
作量信号１ｂを受けて中立不感帯域での中立位置から所
定の操作量に達するまでの操作時間Ｔを演算する手段で
ある。基準操作時間記憶手段７ｂは、中立不感帯域での
基準となる所定の操作時間Ｔ０を記憶している手段であ
る。比較手段７ｃは、操作時間演算手段７ａで演算して
求めた中立不感帯域での操作時間Ｔと、基準操作速度記
憶手段７ｂに記憶されている前記所定の操作時間Ｔ０を
比較して、Ｔ＜Ｔ０の時にはモード選択手段４にモード
性能手段２から微速モードテーブル２Ａを選択する選択
信号を出力し、Ｔ≧Ｔ０の時にはモード選択手段４にモ
ード性能手段２から通常モードテーブル２Ｂを選択する
選択信号を出力する。(Third Embodiment) That is, as shown in FIG. 3, an operation time discriminating means 7 may be provided instead of the operation speed discriminating means 6. The operation time determination unit 7 includes an operation time calculation unit 7a, a reference operation time storage unit 7b, and a comparison unit 7.
c. The operation time calculation means 7a is a means for receiving the operation amount signal 1b and calculating the operation time T from the neutral position in the neutral dead zone to the time when the predetermined operation amount is reached. The reference operation time storage means 7b is a means for storing a predetermined operation time T0 serving as a reference in the neutral dead zone. The comparison means 7c compares the operation time T in the neutral dead zone calculated by the operation time calculation means 7a with the predetermined operation time T0 stored in the reference operation speed storage means 7b, and T < At T0, a selection signal for selecting the slow speed mode table 2A from the mode performance means 2 is output to the mode selection means 4, and when T ≧ T0, a selection signal for selecting the normal mode table 2B from the mode performance means 2 to the mode selection means 4. Is output.
【００１９】このように構成された本発明の実施形態で
は、次のように作用する。いま操作手段１をゆっくり傾
動操作したとする。前記操作時間判別手段７の操作時間
演算手段７ａは中立不感帯域での操作時間Ｔを演算して
求める。そして比較手段７ｃは、前記操作速度Ｔと基準
操作速度記憶手段７ｂに記憶された所定時間Ｔ０を比較
する。操作手段１をゆっくり傾動操作しているから所定
時間Ｔ０より操作時間Ｔは長く、モード選択手段４にモ
ード性能手段２から微速モードテーブル２Ａを選択する
選択信号が出力される。モード選択手段４は操作時間判
別手段７から微速モードテーブル２Ａを選択する選択信
号を受け、前記モード性能手段２から微速モードテーブ
ル２Ａを選択する。制御手段３は、操作手段１の操作方
向信号１ａと微速モードテーブル２Ａに基づいて操作手
段１の操作量信号１ｂに対するアクチュエータの駆動速
度に基づいて、アクチュエータが駆動される。In the embodiment of the present invention configured as described above, the operation is as follows. Now, it is assumed that the operation means 1 is slowly tilted. The operation time calculation means 7a of the operation time determination means 7 calculates and obtains the operation time T in the neutral dead zone. Then, the comparing means 7c compares the operation speed T with the predetermined time T0 stored in the reference operation speed storage means 7b. Since the operation unit 1 is tilted slowly, the operation time T is longer than the predetermined time T0, and a selection signal for selecting the slow speed mode table 2A is output from the mode performance unit 2 to the mode selection unit 4. The mode selection means 4 receives a selection signal for selecting the slow speed mode table 2A from the operation time determination means 7 and selects the slow speed mode table 2A from the mode performance means 2. The control means 3 drives the actuator based on the operation direction signal 1a of the operation means 1 and the drive speed of the actuator in response to the operation amount signal 1b of the operation means 1 based on the slow speed mode table 2A.
【００２０】一方、操作手段１を通常の速度で傾動操作
したとする。前記操作時間判別手段７の操作時間演算手
段７ａは中立不感帯域での操作時間Ｔを演算して求め
る。そして比較手段７ｃは、前記操作時間Ｔと基準操作
時間記憶手段７ｂに記憶された所定時間Ｔ０を比較す
る。操作手段１を通常の速度で傾動操作しているから所
定時間Ｔ０より操作時間Ｔは短く、モード選択手段４に
モード性能手段２から通常モードテーブル２Ｂを選択す
る選択信号が出力される。モード選択手段４は操作時間
判別手段７から通常モードテーブル２Ｂを選択する選択
信号を受け、前記モード性能手段２から通常モードテー
ブル２Ｂを選択する。制御手段３は、操作手段１の操作
方向信号１ａと通常モードのテーブル２Ａに基づいて操
作手段１の操作量信号１ｂに対するアクチュエータの駆
動速度に基づいて、アクチュエータが駆動される。On the other hand, it is assumed that the operating means 1 is tilted at a normal speed. The operation time calculation means 7a of the operation time determination means 7 calculates and obtains the operation time T in the neutral dead zone. Then, the comparing means 7c compares the operation time T with the predetermined time T0 stored in the reference operation time storage means 7b. Since the operation unit 1 is tilted at a normal speed, the operation time T is shorter than the predetermined time T0, and a selection signal for selecting the normal mode table 2B is output from the mode performance unit 2 to the mode selection unit 4. The mode selection means 4 receives a selection signal for selecting the normal mode table 2B from the operation time determination means 7 and selects the normal mode table 2B from the mode performance means 2. The control unit 3 drives the actuator based on the operation direction signal 1a of the operation unit 1 and the driving speed of the actuator in response to the operation amount signal 1b of the operation unit 1 based on the table 2A in the normal mode.
【００２１】以上のように本発明に係る実施形態の場合
も、従来の技術で説明した選択スイツチを配置しなくて
も操作手段１の不感帯域での操作時間でモード性能手段
２から所定のテーブルを選択することができ、煩わしい
操作をする必要性をなくすることができる。また、操作
手段１を複数遠隔操作装置に配置する場合であっても、
前記選択スイツチを配置する必要がなく遠隔操作装置に
複数の操作手段１の配置スペースの確保を可能にし遠隔
操作装置をコンパクト化することができる。As described above, also in the embodiment according to the present invention, even if the selection switch described in the prior art is not provided, the mode performance means 2 can obtain a predetermined table from the mode performance means 2 based on the operation time in the dead band of the operation means 1. Can be selected, and the need for cumbersome operation can be eliminated. Further, even when the operation means 1 is arranged in a plurality of remote control devices,
It is not necessary to dispose the selection switch, and it is possible to secure a space for arranging the plurality of operation means 1 in the remote control device, and to make the remote control device compact.
【００２２】（第４実施形態）また、上記図３に図示し
説明した実施例でも、モード性能手段２には微速モード
テーブル２Ａと通常モードテーブル２Ｂの２個のテーブ
ルを備えた作業操作装置で説明したが、図４に図示する
如くモード性能手段２に３個以上の複数のテーブル（２
Ａ〜２ｎ）を備えたものであってもよい。この場合、前
記基準操作時間記憶手段７ｂに記憶された所定時間Ｔ０
をテーブルの数に対応して複数種類（Ｔ０〜Ｔｎ）記憶
しておき、中立不感帯域での中立位置から所定の操作量
に達するまでの操作時間Ｔを前記基準操作時間記憶手段
７ｂに記憶された複数種類の所定時間（Ｔ０〜Ｔｎ）と
比較して、中立不感帯域での操作時間Ｔが複数種類の所
定時間（Ｔ０〜Ｔｎ）のどの所定時間に該当するか判別
し、複数種類の所定時間（Ｔ０〜Ｔｎ）によってモード
性能手段２より所定のテーブル（２Ａ〜２ｎ）を選択す
るようにすればよい。(Fourth Embodiment) Also, in the embodiment shown and described above with reference to FIG. 3, the mode performance means 2 is a work operation device having two tables, a slow speed mode table 2A and a normal mode table 2B. As described above, as shown in FIG. 4, three or more tables (2
A to 2n). In this case, the predetermined time T0 stored in the reference operation time storage means 7b is used.
Are stored in correspondence with the number of tables (T0 to Tn), and the operation time T from the neutral position in the neutral dead zone to the predetermined operation amount is stored in the reference operation time storage means 7b. It is determined which operation time T in the neutral dead zone corresponds to which of the plurality of predetermined times (T0 to Tn) by comparing with the plurality of predetermined times (T0 to Tn). A predetermined table (2A to 2n) may be selected from the mode performance means 2 depending on the time (T0 to Tn).
【００２３】次に、本発明に係る作業操作装置は、モー
ド性能手段２から所定のテーブルを選択するに際して、
操作手段１の不感帯域での操作速度または操作時間を判
別して所定のテーブルを選択するようにしてあるものだ
から、操作手段１からアクチュエータを動作させる操作
量信号が出力される時には既に所定のテーブルは選択さ
れており、アクチュエータが駆動されている時にテーブ
ルが変換されてアクチュエータにショック等の不自然な
動きを発生させることはない。すなわち、従来の技術で
説明した場合のように操作手段１の操作前に選択スイツ
チによりモード性能手段２より所定のテーブルを選択し
ておく場合と、アクチュエータの動きについては同様に
対応することができる。Next, the work operation device according to the present invention, when selecting a predetermined table from the mode performance means 2,
Since a predetermined table is selected by determining the operation speed or operation time of the operation means 1 in the dead zone, when the operation amount signal for operating the actuator is output from the operation means 1, the predetermined table is already output. Is selected, and the table is not converted when the actuator is driven, so that the actuator does not generate an unnatural movement such as a shock. That is, the case where a predetermined table is selected from the mode performance means 2 by the selection switch before the operation of the operation means 1 as in the case described in the prior art, and the movement of the actuator can be similarly handled. .
【００２４】更に、上記実施例では、一つの操作手段１
に対して一つのアクチュエータを駆動制御する制御手段
３について説明したが、複数の操作手段１に対してそれ
ぞれアクチュエータを駆動制御するようにしたものてあ
っても同様に実施できること勿論のことである。Further, in the above embodiment, one operating means 1
However, the control means 3 for driving and controlling one actuator has been described. However, it is needless to say that the present invention can be similarly applied to a case where the actuators are driven and controlled for a plurality of operation means 1 respectively.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の作業
操作装置は、操作手段の不感帯域での操作速度でモード
性能手段から所定のテーブルを選択することができ、煩
わしい操作をする必要性をなくすることができる。ま
た、操作手段を複数遠隔操作装置に配置する場合であっ
ても、前記選択スイツチを配置する必要がなく遠隔操作
装置に複数の操作手段の配置スペースの確保を可能にし
コンパクト化することができる。According to the work operation apparatus of the present invention constructed and operated as described above, it is possible to select a predetermined table from the mode performance means at the operation speed in the dead zone of the operation means, and it is necessary to perform a troublesome operation. Can be eliminated. Further, even when the operation means is arranged in a plurality of remote operation devices, it is not necessary to arrange the selection switch, and it is possible to secure a space for arranging the plurality of operation means in the remote operation device and to make the operation device compact.
【図１】本発明の作業操作装置を説明する説明図であっ
て、第１の実施形態を説明する説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a work operation device according to the present invention, and is an explanatory diagram illustrating a first embodiment.
【図２】本発明の作業操作装置を説明する説明図であっ
て、第２の実施形態を説明する説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a work operation device according to the present invention, and is an explanatory diagram illustrating a second embodiment.
【図３】本発明の作業操作装置を説明する説明図であっ
て、第３の実施形態を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a work operation device according to the present invention, and is an explanatory diagram illustrating a third embodiment.
【図４】本発明の作業操作装置を説明する説明図であっ
て、第４の実施形態を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a work operation device according to the present invention, and is an explanatory diagram illustrating a fourth embodiment.
【図５】従来の作業操作装置を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a conventional work operation device.
【図６】微速モードテーブルを説明する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a slow speed mode table.
【図７】通常モードテーブルを説明する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a normal mode table.
１ 操作手段 ２ モード性能手段 ３ 制御手段 ４ モード選択手段 ６ 操作速度判別手段 ２Ａ 微速モードテーブル ２Ｂ 通常モードテーブル ７ 操作時間判別手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation means 2 Mode performance means 3 Control means 4 Mode selection means 6 Operation speed discrimination means 2A Fine speed mode table 2B Normal mode table 7 Operation time discrimination means
Claims (4)
号を出力する操作手段と、中立不感帯域を超えた操作手
段の前記操作量信号に基づいて制御されアクチュエータ
を駆動制御する制御手段と、操作手段の操作量に対する
アクチュエータの駆動速度との関係テーブルを予め複数
備えたモード性能手段と、選択信号を受け前記モード性
能手段から所定のテーブルを選択するモード選択手段を
備え、前記モード性能手段から選択されたテーブルに基
づいて操作量信号に対するアクチュエータの駆動速度を
決定してアクチュエータを駆動するようにした作業操作
装置において、 前記操作量信号を受けて中立不感帯域での操作速度を演
算し当該操作速度によって前記選択信号を出力する操作
速度判別手段を備えたことを特徴とする作業操作装置。1. An operation means for outputting an operation amount signal in response to an operation from a neutral position, and a control means for driving and controlling an actuator controlled based on the operation amount signal of an operation means exceeding a neutral dead zone. A mode performance unit having a plurality of relational tables in advance of a relationship between the operation amount of the operation unit and the drive speed of the actuator; and a mode selection unit receiving a selection signal and selecting a predetermined table from the mode performance unit. A work operation device that determines the drive speed of the actuator with respect to the operation amount signal based on the table selected from the table, and drives the actuator.The work operation device receives the operation amount signal and calculates the operation speed in the neutral dead zone. A work operation device comprising an operation speed discriminating means for outputting the selection signal according to an operation speed.
るアクチュエータの駆動速度との関係が緩やかに増速す
る微速モードテーブルと通常の操作速度で増速する通常
モードテーブルを備え、前記操作速度判別手段は、中立
不感帯域での操作速度が所定速度より遅い場合は微速モ
ードテーブルを選択し、中立不感帯域での操作速度が所
定速度より速い場合は通常モードテーブルを選択する選
択信号を前記モード選択手段に出力するように構成した
請求項１記載の作業操作装置。2. The mode performance means includes a slow mode table in which the relationship between the operation amount and the drive speed of the actuator gradually increases and a normal mode table in which the speed is increased at a normal operation speed. The means selects the slow speed mode table when the operation speed in the neutral dead zone is lower than the predetermined speed, and selects the normal mode table when the operation speed in the neutral dead zone is higher than the predetermined speed. The work operation device according to claim 1, wherein the work operation device is configured to output to the means.
号を出力する操作手段と、中立不感帯域を超えた操作手
段の前記操作量信号に基づいて制御されアクチュエータ
を駆動制御する制御手段と、操作手段の操作量に対する
アクチュエータの駆動速度との関係テーブルを予め複数
備えたモード性能手段と、選択信号を受け前記モード性
能手段から所定のテーブルを選択するモード選択手段を
備え、前記モード性能手段から選択されたテーブルに基
づいて操作量信号に対するアクチュエータの駆動速度を
決定してアクチュエータを駆動するようにした作業操作
装置において、 前記操作量信号を受けて中立不感帯域で所定の操作量に
達するまでの操作時間を演算し当該操作時間によって前
記選択信号を出力する操作速度判別手段を備えたことを
特徴とする作業操作装置。3. An operation means for outputting an operation amount signal in response to an operation from a neutral position, and a control means for driving and controlling an actuator controlled based on the operation amount signal of the operation means which has exceeded a neutral dead zone. A mode performance unit having a plurality of relational tables in advance of a relationship between the operation amount of the operation unit and the drive speed of the actuator; and a mode selection unit receiving a selection signal and selecting a predetermined table from the mode performance unit. In the work operation device, which determines the drive speed of the actuator with respect to the operation amount signal based on the table selected from the table and drives the actuator, the operation amount signal is received until a predetermined operation amount is reached in the neutral dead zone. Operation speed discrimination means for calculating the operation time and outputting the selection signal based on the operation time. Work operating device to.
るアクチュエータの駆動速度との関係が緩やかに増速す
る微速モードテーブルと通常の操作速度で増速する通常
モードテーブルを備え、前記操作速度判別手段は、中立
不感帯域で所定の操作量に達するまでの操作時間が所定
時間より長い場合は微速モードテーブルを選択し、中立
不感帯域で所定の操作量に達するまでの操作時間が所定
時間より短い場合は通常モードテーブルを選択する選択
信号を前記モード選択手段に出力するように構成した請
求項３記載の作業操作装置。4. The mode performance means includes a slow mode table for gradually increasing the relationship between the operation amount and the drive speed of the actuator and a normal mode table for increasing the speed at a normal operation speed. The means selects the slow speed mode table when the operation time required to reach the predetermined operation amount in the neutral dead zone is longer than the predetermined time, and the operation time required to reach the predetermined operation amount in the neutral dead band is shorter than the predetermined time 4. The work operation device according to claim 3, wherein a selection signal for selecting a normal mode table is output to said mode selection means in such a case.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10538098A JPH11287207A (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Work operating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10538098A JPH11287207A (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Work operating device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11287207A true JPH11287207A (en) | 1999-10-19 |
Family
ID=14406085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10538098A Pending JPH11287207A (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Work operating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11287207A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017082389A (en) * | 2015-10-22 | 2017-05-18 | 住友重機械工業株式会社 | Shovel |
| WO2017213027A1 (en) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 日立建機株式会社 | Work machine |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10538098A patent/JPH11287207A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017082389A (en) * | 2015-10-22 | 2017-05-18 | 住友重機械工業株式会社 | Shovel |
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| KR20180108742A (en) * | 2016-06-07 | 2018-10-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | Working machine |
| CN108699813A (en) * | 2016-06-07 | 2018-10-23 | 日立建机株式会社 | Work machine |
| CN108699813B (en) * | 2016-06-07 | 2020-11-20 | 日立建机株式会社 | Working machine |
| US10983539B2 (en) | 2016-06-07 | 2021-04-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
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