JPH11277465A

JPH11277465A - 毒性物質採取装置

Info

Publication number: JPH11277465A
Application number: JP8141198A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Nakagiri; 良雄中桐; Mitsuyoshi Oshima; 光義大島
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1998-03-27
Filing date: 1998-03-27
Publication date: 1999-10-12
Anticipated expiration: 2018-03-27
Also published as: JP3595444B2

Abstract

(57)【要約】【課題】複雑で嵩張る部材を設けることなく、かつ操
作性に優れ、保守点検も容易な毒性物質採取装置を提供
することを目的とする。【解決手段】本発明の毒性物質採取装置１は、上腕２
１、中腕２２、下腕２３でなる多重管で進出又は退入自
在に構成したマニュプレータ２と、このマニュプレータ
２の基部を外壁面において３次元方向に揺動自在に連結
する球面軸２５に取り付けたマニュプレータの角度調整
部材（操作レバー２８）と、マニュプレータ２の進出退
入機構（電動リール２７など）と、マニュプレータ２の
先端部分に付け替え可能に設けた採取部材３とを備えた
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、環境が毒性物質で
汚染された場合、気密保護された車輌の内側から作業者
が外気に曝されることなく毒性物質を採取することがで
きる毒性物質採取装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、環境が毒性物質に汚染された場
合、毒性物質の採取に用いる作業装置としては、気密構
造の車輌の壁面に、内側つまり車輌内から遠隔操作し得
る電動、油圧、空圧のいずれかの動力によるマニュプレ
ータを配置している。このマニュプレータは、多関節と
され、関節部において角度を変更することができ、先端
には爪形形状をなす採取部が設けられ、この採取部によ
って汚染された土壌や草などを掴み取る。この採取部で
採取した毒性物質は、車輌外に設けた容器にマニュプレ
ータを操作して収納される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
作業装置では、採取の対象となる試料が指先で摘む程度
の、又は箸で掴む程度の少量であるにも拘わらず、マニ
ュプレータの構造が複雑であり、また、関節部が多いの
でこれに伴うモータやシリンダ等の部品点数が多くなり
高価なものとなってしまうといった問題があった。

【０００４】また、従来の作業装置は、上記したように
関節部が多くなるとこれに伴う操作ボタンやレバー等も
多くなり、操作が複雑になり、作業を容易に行えないの
で作業者に操作の習熟を強いなければならないといった
問題も生じていた。また、従来の作業装置は、構造が複
雑であるが故に、保守点検を頻繁に行う必要があり、こ
の保守点検も容易に行えるものではなく、さらには保守
点検作業を怠ると故障箇所が１箇所でもあるとマニュプ
レータ全体が機能しないといった不具合も生じていた。

【０００５】さらに、従来の作業装置は、マニュプレー
タの駆動部分が毒性物質に汚染された状況下に曝されな
いよう保護する部材が必要となり、装置全体が大掛かり
になるといった問題や、装置が大掛かりで操作が複雑で
あることから小回りが利かないといった問題もあった。

【０００６】また、採取物としては、粉状、ペースト
状、礫状、溜り水のような液状の場合もある。従って、
マニュプレータ先端の採取部材は、性状に応じてスプー
ン状、ピンセット状など採取物に適したものを用いる必
要があるが、汚染状況下で作業者が車輌外に出て採取物
に適した採取部材に取り替えるのは非常に危険である。
また、性状に適した複数の採取部材を設けておき、これ
らを使い分けるようにするには、機構が複雑で、嵩張る
ので使い勝手が悪くなり好ましくない。

【０００７】また、容器に関しては、通常、採取する件
数が複数あるために、従来では、容器内を多数に仕切っ
て対処していたが、限られた容器内のスペースで仕切る
数には限界があり、また、隣接した仕切りに収納した採
取物同士が混ざってしまうといった不具合が生じ、さら
には、マニュプレータで採取した毒性物質を必要量だけ
容器に収納するといった操作ができなかった。また、採
取する毒性物質が液状である場合は、マニュプレータに
よる操作が非常に困難であり、また、容器内においても
液状の物質を試験紙によって検査するといった操作がマ
ニュプレータの操作ではできないといった問題があっ
た。

【０００８】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたものであり、複雑で嵩張る部材を設けることな
く構成することができ、かつ操作性に優れ、保守点検も
容易で、なおかつマニュプレータ先端の採取部材を作業
者が外側に出ることなく容易にかつ安全に取り替えるこ
とができ、採取した毒性物質を作業者が内側から安全か
つ直接感覚にて操作することができる毒性物質採取装置
を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の毒性物質採取装置は、外壁面に設けたマ
ニュプレータを進出退入機構により進出又は退入する多
重管構成とし、マニュプレータの基部を外壁面において
３次元方向に揺動自在に球面軸受に連結し、さらに球面
軸にマニュプレータの角度調整部材を取り付け、マニュ
プレータの先端部分に採取部材を付け替え可能に設けた
のである。こうすることにより、構成を簡素化すること
ができると共にその操作性も容易となり、また、構成が
簡素化されたことで保守点検も容易に行える。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の毒性物質採取装置は、進
出又は退入自在に多重管構成したマニュプレータと、こ
のマニュプレータの基部を外壁面において３次元方向に
揺動自在に連結する球面軸受に取り付けたマニュプレー
タの角度調整部材と、マニュプレータの進出退入機構
と、マニュプレータの先端部分に付け替え可能に設けた
採取部材とを備えたものである。

【００１１】上記構成によれば、マニュプレータは、多
重管構造において外管に対して内管を進出退入機構によ
って互いに進出又は退入させることで全体が伸縮動作す
る。進出退入機構は、例えば常時進出方向に付勢するス
プリングと、退入時に付勢力に抗してスプリングを収縮
させるワイヤーロープと、このワイヤーロープを巻き取
り又は送り出す電動リールとで構成すれば、全体構造が
簡素化できる。

【００１２】そして、このマニュプレータの３次元方向
の角度調整は、角度調整部材によって行う。この角度調
整部材としては、例えば、マニュプレータの基端部に球
面軸を設け、外壁面の該マニュプレータとの連結部位に
球面座を形成して、前記球面軸の一部に把手を設けて、
外壁の内側から把手を操作する。もちろん、角度調整部
材における角度調整のための駆動手段は電動などとして
もよい。

【００１３】マニュプレータの先端部分に設けた採取部
材は、採取物が粉状、ペースト状、礫状、溜り水などの
ように様々な形態に応じて適切な採取が行えるように、
例えばスプーン状、ピンセット状など各種を用意してこ
れらを付け替える。このように、本発明の毒性物質採取
装置は、構造を極力簡素化して操作を容易としたので、
毒性環境下にあって外壁内部から遠隔にて採取物を的確
かつ確実に採取することができる。

【００１４】また、本発明の毒性物質採取装置は、上記
の構成において、採取部材が届く範囲における外壁に、
この外壁を貫通すべく収納容器を設け、この収納容器に
は、外壁の内側に露出する部分に形成した開口に気密状
態でグローブを設け、かつ外側に露出する部分に前記マ
ニュプレータ先端の採取部材を挿入するための開口を形
成したものである。

【００１５】上記構成によれば、採取部材で採取した毒
性物質は、収納容器の外側に露出した部分に形成された
開口にマニュプレータ先端の採取部材を挿入して納めら
れる。そして、収納容器の内側に露出した部分に形成し
た開口に気密状態で設けたグローブを作業者が装着し、
作業者が収納容器にグローブを装着した手を挿入して、
マニュプレータの採取部材で採取して収納容器に納めた
毒性物質を試験管などに移す。こうすることで、作業者
は、直接感覚で収納容器内にある毒性物質を操作するこ
とができる。

【００１６】

【実施例】以下に本発明の実施例について図１〜図１１
を参照して説明する。図１は、本発明の毒性物質採取装
置の概略構成を示す。図２は、本発明の毒性物質採取装
置におけるマニュプレータの構造を示す。図３〜図９
は、本発明の毒性物質採取装置における採取部材を示
す。図１０及び図１１は、本発明の毒性物質採取装置に
おける収納容器を示す。

【００１７】１は、本発明の毒性物質採取装置であっ
て、この毒性物質採取装置１は、本実施例では、気密車
輌Ｃの後部外壁Ｃ１に、マニュプレータ２と、このマニ
ュプレータ２の先端部に付け替え可能に設けた採取部材
３と、前記外壁Ｃ１における内外側を貫通した収納容器
４とを有しており、毒性物質採取装置１は、作業者Ｍが
気密車輌Ｃの外壁Ｃ１に設けた観察窓Ｗから目視しつつ
マニュプレータ２を操作して地表Ｇ又はその近傍まで採
取部材３を近付け、採取部材３によって採取物を採取し
て収納容器４に収納する。本発明の毒性物質採取装置１
は、構造の簡素化及び操作性の向上を図るように構成し
たことを特徴としており、以下に、その詳細構成を示
す。

【００１８】マニュプレータ２は、図２に示すように、
外壁Ｃ１との連結部分を基端として上腕２１、中腕２
２、及び先端となる下腕２３でなる、例えば強化アルミ
ニウム製中空角筒の３重管構造とされ、下腕２３を中腕
２２に内嵌し、中腕２２を上腕２１に内嵌して互いに進
出又は退入して全体が伸縮する。

【００１９】上腕２１及び中腕２２は、その内部にコイ
ルスプリング２１ａ及び２２ａを内装している。上腕２
１内におけるコイルスプリング２１ａは、上腕２１基端
側内面から中腕２２の基端側外面に配され、自然長とな
るまで中腕２２を先端方向に付勢する。中腕２２内にお
けるコイルスプリング２２ａは、中腕２２基端側内面か
ら下腕２３の基端側外面に配され、自然長となるまで下
腕２３を先端方向に付勢する。

【００２０】さらに、上腕２１、中腕２２、下腕２３内
において中空角筒の軸部には、各々基端から先端へ向け
て回動可能な軸２１ｂ，２２ｂ，２３ｂが設けられてい
る。軸２１ｂは、その基端部が上腕２１の基端部に設け
た軸受２１ｃで枢支され、その先端部が中腕２２の基端
部に設けた軸受２２ｃで枢支され、軸２２ｂが内嵌され
た状態となっている。軸２２ｂは、前記したように軸２
１ｂに内嵌され、軸２３ｂを内嵌している。軸２３ｂ
は、前記したように軸２２ｂに内嵌され、その先端部が
下腕２３の先端部に設けた軸受２３ｃで枢支されてい
る。

【００２１】さらに、軸２１ｂの内周面には溝２１ｅ
が、軸２２ｂの内外周面には溝２２ｅが、軸２３ｂの外
周面には溝２３ｅが、各々軸方向に形成され、これらの
溝２１ｅ，２２ｅ，２３ｅによって周方向への滑動が禁
止され、後述するモータ２６によって軸２１ｂ，２２
ｂ，２３ｂは一体的に軸回転する。

【００２２】また、上腕２１の先端の内周４辺の各々の
辺上の中央部には当金２１ｆが設けられ、これら当金２
１ｆが、中腕２２の基端の外周４辺の各々の辺上の中央
部に各々設けられた当金２２ｆとそれぞれ進出時に当接
する。そして、中腕２２の先端の内周４辺の各々の辺上
の中央部には当金２２ｇが設けられ、これら当金２２ｇ
が、下腕２３の基端の外周４辺の各々の辺上の中央部に
設けた当金２３ｆと進出時にそれぞれ当接する。

【００２３】当金２１ｆと当金２２ｆ、当金２２ｇと当
金２３ｆとは、上腕２１、中碗２２、下腕２３の進出又
は退入時にがたが生じないようにすると共に進出時に中
腕２２が上腕２１から抜け落ちないように、及び下腕２
３が中腕２２から抜け落ちないように防止するストッパ
ーの機能も果たしている。なお、上腕２１の軸２１ｂ内
には、該上腕２１の基端部から中腕２２の軸２２ｂの基
端部に亘ってコイルスプリング２１ｄを設けており、こ
のコイルスプリング２１ｄにより軸２１ｂから軸２２ｂ
が抜け落ちることを防止している。

【００２４】また、これら軸２１ｂ，２２ｂ，２３ｂの
中心部には、上腕２１、中腕２２、下腕２３の進出又は
退入を操作するための、例えばステンレス製のワイヤー
ロープ２４が挿通されており、ワイヤーロープ２４の一
端は、軸２３ｂの先端部に取り付けられ、その基端は、
後述する電動リール２７に取り付けられている。

【００２５】上腕２１の基端部は、図１（ｂ）に示すよ
うに、球面軸２５が設けられており、この球面軸２５
は、気密車輌Ｃにおける外壁Ｃ１上部に張り出して形成
された球面座Ｃ２にて枢支され、３次元方向の揺動が自
在とされている。また、球面軸２５は、その内部に、前
記軸２１ｂを回動させるためのモータ２６、及び軸２３
ｂに設けたワイヤーロープ２４を巻き取り又は送り出す
電動リール２７を設けている。

【００２６】そして、球面軸２５において、外壁Ｃ１の
内側、すなわち気密車輌Ｃ内に面した箇所には、該球面
軸２５を操作するための操作レバー２８を設けており、
この操作レバー２８には、前記モータ２６及び電動リー
ル２７の操作ボタンが配されている。さらに、操作レバ
ー２８には、ワイヤー２９ａの一端が設けられており、
このワイヤー２９ａは、気密車輌Ｃの内部天井に設けた
滑車２９ｂ，２９ｂを介してその他端にカウンターウェ
イト２９ｃを設けている。このカウンターウェイト２９
ｃによって、該マニュプレータ２全体の重さとのバラン
スが取られ、操作レバー２８によるマニュプレータ２の
３次元方向の揺動の調整に大きな力を要しない。

【００２７】なお、操作レバー２８と球面軸２５との連
結部位は、球面座Ｃ２における気密車輌Ｃの内側に面し
た箇所全体を覆い、その中央部から操作レバー２８を突
出させた状態で設けた、例えば弾性ゴムでなる可撓性の
カバーＣ３で覆われており、このカバーＣ３は、気密車
輌Ｃ内の気密性を保持し、また、操作レバー２８の操作
を妨げることはない。

【００２８】上記した下腕２３の軸２３ｂの先端には、
図３乃至図９に示すような各種の採取部材３が付け替え
可能に取り付けられる。図３に示す採取部材３１は、草
木を採取するのに適し、フォーク３１ａを有している。
採取部材３１は、軸２３ｂの先端部に形成された嵌合部
２３ｈにピンＰで取り付けられ、主としてマニュプレー
タ２の角度を垂直方向に調整して草木を掻き取り、ま
た、軸２３ｂを回転させてフォーク２１ａの先端に草を
絡ませるようにして採取する。

【００２９】図４に示す採取部材３２は、地表Ｇの軟
土、砂、礫などを採取するのに適し、深底のスプーン３
２ａを有している。この採取部材３２は、嵌合部２３ｈ
にピンＰで取り付けられ、主としてマニュプレータ２の
角度を垂直方向に調整して土などを掬い取り、また、軸
２３ｂを僅かに回転させて抉り取る。

【００３０】図５に示す採取部材３３は、地表Ｇ内の土
を採取するのに適し、螺旋羽根を設けたオーガー３３ａ
を有している。採取部材３３は、オーガー３３ａの基端
部を軸２３ｂの外周に嵌合させ、嵌合部２３ｈにピンＰ
で取り付けられる。さらに、下腕２３の先端には、オー
ガー３３ａが突出する程度の径で開口を有した有底状の
外筒３３ｂが嵌合され、ピンＰで結合されている。この
採取部材３３は、地表Ｇにオーガー３３ａを押し当て、
軸２３ｂを回転させると、オーガー３３ａの回転に伴い
土などが外筒３３ｂ内に運ばれる。

【００３１】図６に示す採取部材３４は、クリップ３４
ａを有したものであり、嵌合部２３ｈにピンＰで取り付
けられる。この採取部材３４は、予めクリップ３４ａ
に、保水性に富む綿状片を挟み、マニュプレータ２を操
作して液状の採取物に漬けたり、粘性の採取物に擦り付
けたり、軸２３ｂを回転させて採取物に擦り付けたりし
て採取する。

【００３２】図７に示す採取部材３５は、採取物を挟み
取る場合に適しており、軸２３ｂの嵌合部２３ｈにピニ
オン３５ａを外嵌して設け、下腕２３の先端にラック３
５ｂを有した外筒３５ｃを外嵌して設けたものである。
外筒３５ｃは、その直径より長いガイド３５ｄを設けて
おり、このガイド３５ｄによってラック３５ｂが案内さ
れる。ラック３５ｂの端部には、移動爪３５ｅが設けら
れている。また、軸２３ｂ直下におけるガイド３５ｄの
内側には、固定爪３５ｆを設けている。この採取部材３
５は、軸２３ｂによってピニオン３５ａを回転させる
と、ガイド３５ｄに沿ってラック３５ｂが移動し、この
ラック３５ｂの移動で移動爪３５ｅが固定爪３５ｆに対
して接近して、採取物を挟む。

【００３３】図８に示す採取部材３６は、液体を採取す
るのに適しており、採取管３６ａ、採取チューブ３６
ｂ，３６ｃ、及び常時膨張する方向に弾性力を呈した採
取ポンプ３６ｄから構成されている。採取チューブ３６
ｂは、例えば上述した図６に示した採取部材３４のクリ
ップ３４ａに設け、採取管３６ａの下端開口に取り付け
られる。採取チューブ３６ｃは、採取管３６ａの上端開
口と採取ポンプ３６ｄとを繋ぐ。採取ポンプ３６ｄは、
後述する収納容器４に配されて、ここから吸引動作を行
う。なお、採取チューブ３６ｂは、断面形状が扁平に変
形しないように、硬質の例えばゴムを使用している。一
方、採取チューブ３６ｃは、軟質の例えばゴムを使用し
ているので、マニュプレータ２の動きに追従させること
ができる。

【００３４】図９に示す採取部材３７は、気体を採取す
るのに適しており、常時膨張する方向に弾性力を呈した
採取袋３７ａと、この採取袋３７ａの開口端部に設けた
コック又は逆止弁３７ｂと、採取チューブ３７ｃ，３７
ｄで構成されている。この採取部材３７は、採取チュー
ブ３７ｃを、例えば図６に示した採取部材３４のクリッ
プ３４ａに設け、採取袋３７ａを収納容器４内に配した
状態で、収納容器４内において採取袋３７ａを潰して内
部の空気を排出し、その後、コック３７ｂを開状態とす
ると、採取袋３７ａが弾性力によって膨張し、この膨張
時に、採取チューブ３７ｃから気体を吸引する。この
後、コック３７ｂを閉状態とすれば、気体が採取袋３７
ａに採取される。

【００３５】以上説明した採取部材３１〜３７のいずれ
かを付け替える、あるいは採取部材３１〜３７のいずれ
かを用いマニュプレータ２を操作して採取した毒性物質
を収納する収納容器４は、図１０及び図１１に示すよう
な構成となっている。収納容器４は、マニュプレータ２
の採取部材３が届く範囲に配され、例えば図１の気密車
輌Ｃを側面から視た状態ではマニュプレータ２に対して
紙面手前位置に配されている。

【００３６】収納容器４は、外壁Ｃ１を貫通し、内側に
露出する部分に形成した開口４ａに気密状態でグローブ
４ｂが設けられ、かつ外側に露出する部分にマニュプレ
ータ２の先端を挿入するための開口４ｃが形成されてい
る。開口４ａに対して気密状態で設けられたグローブ４
ｂは、ゴム又は合成樹脂でなり、作業者が手を挿入する
開口部が収納容器４の開口４ａ周縁に密着して設けられ
ており、その形状は、左右の手に対応し、かつ５本の指
に対応したものとされ、また、収納容器４内の隅々まで
届く大きさとされている。

【００３７】さらに、収納容器４の、内側に露出した部
分の上面とその正面部分は、透明な、例えばプラスチッ
ク製の窓４ｄが設けられ、該収納容器４内での作業を目
視できるようになっている。

【００３８】また、収納容器４の内部には、試験管を収
納するための多数の孔４ｈ、及びマニュプレータ２の採
取部材３を収納するための孔４ｉが形成された棚４ｊが
設けられている。

【００３９】次に、上記構成の毒性物質採取装置１の動
作を説明する。作業者Ｍは気密車輌Ｃの内側に乗車して
観察窓Ｗを覗きながらマニュプレータ２を操作する。例
えば採取物が気密車輌Ｃの後方遠くで地表Ｇ上にある場
合は、マニュプレータ２が届く位置まで気密車輌Ｃを後
退させ、マニュプレータ２が届く範囲に近付いたとき
に、いま例えば短縮された状態にあるマニュプレータ２
の上腕２１、中腕２２、下腕２３を互いに進出させ、全
体を伸長させる。

【００４０】マニュプレータ２の伸長は、電動リール２
７に巻き取られた状態にあるワイヤーロープ２４を送り
出すと、コイルスプリング２１ａによって上腕２１から
中腕２２を、コイルスプリング２２ａによって中腕２２
から下腕２３を進出させることで行われる。そして、操
作レバー２８を操作してマニュプレータ２の３次元方向
の揺動角度を調整して採取物に採取部材３を近付ける。

【００４１】そして、必要に応じてモータ２６を駆動し
て軸２１ｂ、軸２２ｂ、軸２３ｂを回転させて採取部材
３に駆動力を与える。採取物を採取部材３によって採取
した後、ワイヤーロープ２４を電動リール２７により巻
き取ると、下腕２３が中腕２２に、中腕２２が上腕２１
に各々嵌合して全体を短縮させ、マニュプレータ２を収
納容器４に近付ける。

【００４２】収納容器４にマニュプレータ２を近付けた
後、採取物を収納容器４の開口４ｃに挿入する。このと
き、作業者Ｍは収納容器４のグローブ４ｂに手を挿入し
て該収納容器４の内部から採取部材３をマニュプレータ
２から外す。そして、作業者Ｍが、採取部材３から採取
した採取物を試験管などに移し、この試験管を棚４ｊの
孔４ｈに立てる。

【００４３】また、採取物の性状に適応させるべく採取
部材３を、図３〜図９に示したものに付け替える場合に
は、収納容器４内の棚４ｊの孔４ｉに予め用意しておい
た採取部材３１〜３７を適宜収納容器４内で、グローブ
４ｄに手を挿入した作業者Ｍが付け替える。

【００４４】上記したように、毒性物質採取装置１は、
従来の多関節のアームを駆動させる構成の作業装置に較
べ、上腕２１、中腕２２、下腕２３を電動リール２７及
びコイルスプリング２１ａ，２２ａによって互いに進退
移動させることによって伸長又は短縮させるようにした
ので、マニュプレータ２の構造を大幅に簡素化でき、こ
れに伴ってモータやシリンダ等の部品点数の削減を図る
ことができた。

【００４５】また、毒性物質採取装置１は、構造を簡素
化したので、保守点検も容易に行えると共に故障が少な
く、さらには操作レバー２８によって直接的に作業者Ｍ
がマニュプレータ２の位置調整を行うようにしているの
で小回りが利き、操作性が向上する。

【００４６】また、毒性物質採取装置１は、収納容器４
内においてグローブ４ｂを装着して窓４ｄから覗きなが
ら作業者Ｍ自身の手によって、採取した毒性物質を試験
管などへ移す操作、及びマニュプレータ２の採取部材３
の付け替え操作などを行うことができるので、気密車輌
Ｃの内側から作業者Ｍが外側に出ることなく操作を安全
にかつ直接感覚で容易に行うことができる。

【００４７】なお、上記実施例の毒性物質採取装置１
は、請求項１の構成に請求項２及び３の構成を付加した
態様を示したが、例えば請求項１のみに対応する構成の
場合は、収納容器４を省略し、上腕２１、中腕２２、下
腕２３の互いの進退駆動を他の例えば上腕２１の内周
面、中腕２２の内外周面、下腕２３の外周面に螺を形成
して、上腕２１を回動させることで互いに螺進退移動さ
せるといった構成にすればよい。

【００４８】また、毒性物質採取装置１は、上記実施例
に限らず種々の変形が可能である。例えば、収納容器４
は、窓４ｄを透明プラスチック製としていたが、これに
代えて収納容器４全体を硬質ガラス製としてもよく、こ
うすれば、一層視認性が向上する。また、グローブ４ｂ
の取付位置は収納容器４に対して、上記実施例にて説明
した位置でなくとも、内側の任意の位置に形成した開口
４ａに気密状態で取り付ければよく、その数も２つに限
定されない。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、本発明の毒性物質採取装
置は、進出又は退入自在に多重管構成したマニュプレー
タと、このマニュプレータの基部を外壁面において３次
元方向に揺動自在に連結する球面軸受に取り付けたマニ
ュプレータの角度調整部材と、マニュプレータの進出退
入機構と、マニュプレータの先端部分に付け替え可能に
設けた採取部材とを備えたので、構成を大幅に簡素化す
ることができ、従来の多関節のものに較べて駆動させる
箇所が少なくなるので、これに伴って部品点数、特にモ
ータなどの使用を極力抑えることができ、従って保守点
検も容易となり、軽量化とコストダウンを図ることがで
きる。

【００５０】また、上記構成において、採取部材が届く
範囲における外壁を貫通すべく設けた収納容器を備え、
この収納容器に、外壁の内側に露出する部分に形成した
開口に気密状態でグローブを設け、かつ外側に露出する
部分にマニュプレータ先端の採取部材を挿入するための
開閉自在な開口を形成したので、採取物の操作や、採取
部材の付け替えが安全にかつ、直接感覚で容易に行え
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の毒性物質採取装置を適用した気密車輌
を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は気密車輌の後方にお
ける毒性物質採取装置部分の拡大図である。

【図２】本発明の毒性物質採取装置におけるマニュプレ
ータを示し、（ａ）は上腕、中腕、下腕が互いに突出し
た状態にある縦断面図、（ｂ）は上腕、中腕、下腕が互
いに退入した状態にある縦断面図、（ｃ）は（ｂ）のＡ
−Ａ線の拡大断面図である。

【図３】本発明の毒性物質採取装置におけるフォーク状
の採取部材を示す図である。

【図４】本発明の毒性物質採取装置におけるスプーン状
の採取部材を示す図である。

【図５】本発明の毒性物質採取装置におけるオーガー状
の採取部材を示す図である。

【図６】本発明の毒性物質採取装置におけるクリップ状
の採取部材を示す図である。

【図７】本発明の毒性物質採取装置における挟み取り用
の採取部材を示し、（ａ）は部分斜視図、（ｂ）は
（ａ）のＢ−Ｂ線断面図、（ｃ）は（ｂ）のＣ−Ｃ線断
面図である。

【図８】本発明の毒性物質採取装置における液体吸入用
の採取部材を示す図である。

【図９】本発明の毒性物質採取装置における気体吸入用
の採取部材を示し、（ａ）は気体吸入後の全体の斜視
図、（ｂ）は気体吸入前の採取袋周辺を示す図である。

【図１０】本発明の毒性物質採取装置における収納容器
を示す平面図である。

【図１１】本発明の毒性物質採取装置における収納容器
を示す斜視図である。

【符号の説明】

１毒性物質採取装置２マニュプレータ３採取部材４収納容器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外壁面にマニュプレータを設け、このマ
ニュプレータを取り付けた前記外壁面の内側からマニュ
プレータを操作して毒性物質を採取する採取装置であっ
て、進出又は退入自在に多重管構成したマニュプレータ
と、このマニュプレータの基部を外壁面において３次元
方向に揺動自在に連結する球面軸受に取り付けたマニュ
プレータの角度調整部材と、前記マニュプレータの進出
退入機構と、前記マニュプレータの先端部分に付け替え
可能に設けた採取部材とを備えたことを特徴とする毒性
物質採取装置。
【請求項２】進出退入機構は、常時進出方向に付勢す
るスプリングと、退入時に付勢力に抗してスプリングを
収縮させるワイヤーロープと、このワイヤーロープを巻
き取り又は送り出す電動リールとで構成したことを特徴
とする請求項１記載の毒性物質採取装置。
【請求項３】採取部材が届く範囲における外壁に、こ
の外壁を貫通すべく収納容器を設け、この収納容器に
は、外壁の内側に露出する部分に形成した開口に気密状
態でグローブを設け、かつ外側に露出する部分に前記マ
ニュプレータ先端の採取部材を挿入するための開口を形
成したことを特徴とする請求項１又は２記載の毒性物質
採取装置。