JPH11259111A - 負荷状況表示方法およびその表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットにおいて、モータの負荷状態を回転
数と共に表示することにより、チョコ停を防止するため
の対処法を容易に見出だすことが可能となる表示装置を
提供する。 【解決手段】 ロボットのアームなどを駆動するサーボ
モータの駆動電流を電流センサにより検出すると共に、
その回転数をロータリエンコーダにより検出する。計測
装置は、電流センサの検出信号に基づいてサーボモータ
の負荷率を演算し、その負荷率と回転数との負荷情報を
パーソナルコンピュータに与え、パーソナルコンピュー
タ３７はその負荷情報に基づいて負荷率と回転数とのグ
ラフを作成してＣＲＴ４４に表示する。このため、負荷
率の大きなサーボモータの動作を負荷率の小さなサーボ
モータによる動作に代替させたりすることが容易にでき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットなどのよ
うに、コントローラによって制御される制御対象の負荷
状況を表示する方法および装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば、ロボットで
は、各アームはコントローラによって制御されるモータ
を駆動源として動作する。上記コントローラは、ロボッ
トを保護するために種々の非常停止機能を備えている
が、その一つにモータ保護機能がある。これは、モータ
が過負荷状態になって大きな電流が流れると、内部損失
による発熱のために温度上昇し、絶縁物の劣化を早めた
り、軸受を損傷したりし、焼損事故の原因となったりす
るので、コントローラがモータへの供給電流を基に過負
荷状態を検知し、この過負荷状態がある程度続くと、モ
ータを停止させるというものである。

【０００３】このようにコントローラは、モータの過負
荷状態を検出し、その過負荷状態がある時間継続する
と、モータ（ロボット）を停止させてしまうため、ロボ
ットに組み立て作業を負担させているような工場設備で
は、前触れなく、しかも度々停止するという事態（以
下、チョコ停という）を現出する。

【０００４】このようなチョコ停の発生を防止するため
に、ティーチング段階で、できるだけ過負荷状態になら
ないようにロボットの動きを目視で確認しながら動作プ
ログラムを作成するようにしているが、これは、経験や
勘などによって頼っているため、これとは若干条件が異
なる実作業時では、過負荷状態が起き、チョコ停を生じ
易いという不具合を生ずる。

【０００５】そこで、従来よりアームの負荷状態をモニ
タすることが考えられており、その一例として、特開平
５−１５８５２６号公報に開示された表示方法がある。
これは、ロボットの各関節にかかる力とトルクとを許容
限界値に対して百分率でＣＲＴ画面に表示するようにし
たものであるが、これでは、現在の各関節の負荷状況を
把握することはできるが、どのような動作にしたならば
チョコ停を防止できるかを把握することは困難であっ
た。

【０００６】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、駆動源の負荷状態をその挙動と共に表
示することにより、チョコ停を防止するための対処法を
容易に見出だすことが可能となる負荷状況表示方法およ
びその表示装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、コントローラ
により制御される制御対象装置の駆動源の負荷状況を表
示する方法において、前記駆動源に供給される電気量を
検出すると共に、当該駆動源の挙動を検出し、前記検出
した電気量に基づいて負荷状態を演算して当該負荷状態
を前記検出した挙動と共にモニタに表示するようにした
ことを特徴とするものである（請求項１）。

【０００８】また、本発明は、コントローラにより制御
される制御対象装置の駆動源の負荷状況を表示する装置
において、前記駆動源に供給される電気量を検出する電
気量検出手段と、前記駆動源の挙動を検出する挙動検出
手段と、前記電気量検出手段により検出された電気量に
基づいて負荷状態を演算する演算手段と、この演算手段
により演算された負荷状態を前記挙動検出手段により検
出された挙動と共に表示するモニタとを具備してなるも
のである（請求項３）。

【０００９】上記手段によれば、モニタには、駆動源の
負荷状態と、各負荷状態での駆動源の挙動（例えば、モ
ータであればその回転数など）が表示される。このた
め、例えばロボットのように複数の関節を複数のモータ
によって駆動する場合、過負荷状態にあるモータについ
ては、回転数を低くすることが可能であるかどうか、或
いは、過負荷状態にあるモータが担っている間接の動作
を他の負荷状態の低いモータが担っている間接の動作に
置換できないかどうかを容易に見出だすことができる。
これにより、経験や勘によることなく、モニタに表示さ
れる駆動源の負荷率と挙動を見ながら、チョコ停を生じ
ないように、駆動源の制御プログラムを作成することが
できる。

【００１０】また、本発明では、前記コントローラが動
作プログラムに従って前記駆動源を制御するように構成
されたものについては、その動作プログラムのうち前記
コントローラが所定段階を実行するときこれを検出して
モニタに表示するように構成することができる（請求項
２，４）。この手段によれば、動作プログラムのうち、
過負荷状態になった段階をモニタの表示に基づいて類推
できるので、動作プログラムを修正する場合、その修正
を要する箇所の特定を容易に行うことができる。

【００１１】更に、本発明は、前記負荷状態に対して所
定レベルのトリガを設定し、このトリガレベルへの到達
前後の状態を記憶表示する機能と、前記トリガのレベル
に到達したことを報知する報知機能とを設けることがで
きる（請求項５）。

【００１２】一般的に、過負荷異常になるまでには長時
間かかるので、その間連続して表示を確認し続けること
は困難である。このことに関し、トリガレベルを過負荷
異常レベルに設定しておくことにより、過負荷異常の発
生前後の状態を容易に確認できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明をロボットに適用し
た一実施例につき図面に基づいて説明する。ロボット
は、図３に示すように、ロボット本体１と、このロボッ
ト本体１を制御するコントローラ２とを備えている。こ
の実施例において、コントローラ２の制御対象であるロ
ボット本体１は、例えば水平多関節型の組み立て用ロボ
ットとして構成され、ベース３、このベース３に旋回可
能に設けられた第１アーム４、この第１アーム４に旋回
可能に設けられた第２アーム５、この第２アーム５に上
下動可能で且つ回転可能に設けられた手首６、この手首
６に設けられたハンド７等から構成されている。そし
て、可動体としての第１および第２アーム４および５の
旋回動作、手首６の回転動作は、それぞれサーボモータ
８〜１０（図２参照）を駆動源として行われるようにな
っている。なお、この実施例では、手首６の昇降動作お
よびハンド７の把持動作は、図示しないエアシリンダに
よって行うように構成されている。

【００１４】一方、ロボット本体１を制御するコントロ
ーラ２は、図２に示すように、ＣＰＵ１１、各サーボモ
ータ８〜１０を駆動する駆動回路１２〜１４等を備えて
いる。上記ＣＰＵ１１には、記憶手段として、ロボット
全体のシステムプログラム等を記憶したＲＯＭ１５、ロ
ボット本体１の動作プログラム等を記憶したＲＡＭ１６
が接続されている。また、ＣＰＵ１１には、インターフ
ェース（Ｉ／Ｆ）１７を介してティーチングペンダント
１８が接続されていると共に、プログラマブルロジック
コントローラ１９が接続されている。なお、プログラマ
ブルロジックコントローラ１９は、ロボットや組み立て
用コンベアなどの組み立て設備全体を統括制御するため
のものである。

【００１５】上記各サーボモータ８〜１０には、位置検
出器としてのロータリエンコーダ２０〜２２が設けられ
ている。これらロータリエンコーダ２０〜２２は、それ
ぞれサーボモータ８〜１０の回転速度に応じた周波数の
パルスを出力し、そのパルス信号は、コントローラ２の
位置検出回路２３〜２５に与えられる。そして、位置検
出回路２３〜２５は、それらロータリエンコーダ２０〜
２２からのパルス信号に基づいて各サーボモータ８〜１
０の回転位置を検出し、位置情報としてＣＰＵ１１に与
えられるようになっている。

【００１６】なお、図２では、第１および第２アーム４
および５、手首６を可動体として一つのブロックで示
し、これに応じてサーボモータ８〜１０、駆動回路１２
〜１４、ロータリエンコーダ２０〜２２、位置検出回路
２３〜２５もそれぞれ一つのブロックにまとめて示し
た。

【００１７】ＣＰＵ１１は、各駆動回路１２〜１４に動
作信号を与え、各駆動回路１２〜１４は、その駆動信号
に応じた電流を各サーボモータ８〜１０に供給してそれ
らを駆動する。このとき、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１６に
記憶された動作プログラムから各サーボモータ８〜１０
の位置指令を得ると共に、ロータリエンコーダ２０〜２
２から与えられた位置情報に基づいて各サーボモータ８
〜１０の現在位置を検知し、そして、その現在位置と指
令位置とを比較し、その偏差に応じた駆動信号を各駆動
回路１２〜１４に与えるように構成されている。これに
より、第１および第２アーム４および５、手首６が動作
プログラムに従った動作を実行し、部品の組み立て作業
を行うものである。

【００１８】ところで、この実施例では、ロボットのコ
ントローラ２は、駆動回路１２〜１４においてサーボモ
ータ８〜１０への供給電流Ｉを検出するようにしてお
り、この検出電流Ｉに基づき負荷状態を定量的に把握す
るものとして負荷率を求め、その負荷率が限界値を越え
たとき、モータ保護の観点からサーボモータ８〜１０を
停止してロボット本体１の動作を停止させるように構成
されている。

【００１９】ここで、負荷率とは、駆動、停止が繰り返
し行われるモータの負荷状態を表す量として用いられ、
一般には、連続実効負荷トルクが適用される。連続実効
負荷トルクは、モータの発熱量が電流の二乗、すなわち
出力トルクの二乗に概ね比例する関係からトルクの二乗
平均値で次式（１）で表される。なお、（１）式は図４
に示すように、加速、等速、減速を繰り返し行う場合、
加速時間ｔpsa 、等速時間ｔc 、減速時間ｔpsd 、休止
時間ｔl 、加速開始から次の加速開始までのサイクル時
間ｔf である場合を示す。

【００２０】

【数１】 この連続実効負荷トルクは、短時間に断続的にかかる負
荷を連続負荷に換算した量とみなすことができる。そし
て、上記（１）式から明らかなように、負荷率は、出力
トルクが小さく、或いは休止時間ｔl が長いほど小さく
なる。

【００２１】上記した一般的な負荷率計算とは別に、こ
の実施例のロボットでは、駆動回路１２〜１４において
各サーボモータ８〜１０への供給電流Ｉを検出している
ので、面倒なトルク計算を要する上記（１）式によら
ず、次の（２）式および（３）式から負荷率を求めるよ
うにしている。

【００２２】

【数２】

【数３】 負荷率＝（Ｓｎ＋１／過負荷設定値）×１００ …（３） 上記（３）式のうち、Ｅは過負荷設定値で、これはモー
タの特性に基づいて合理的に求めた定数である。

【００２３】すなわち、コントローラ２では、例えば３
２ｍｓｅｃ毎に各サーボモータ８〜１０の駆動電流Ｉを
検出し、これを（２）式に代入して（Ｓｎ＋１）値を求
める。具体的には、（Ｓｎ＋１）値の第１回目の計算に
おいて、Ｓｎは「０」であるから、Ｓｎ＋１は（Ｉｉ×
Ｉｉ×６３÷６４）となり、第２回目の（Ｓｎ＋１）値
は｛［（Ｉii×Ｉii）＋（Ｉｉ×Ｉｉ×６３÷６４）］
×６３÷６４｝となる、というように３２ｍｓｅｃ毎に
（Ｓｎ＋１）値を求め、その都度（Ｓｎ＋１）値から
（３）式により負荷率を演算するのである。そして、負
荷率が１００を越えたとき、ＣＰＵ１１は、サーボモー
タ８〜１０を断電し、ロボット本体１を停止させるよう
にしている。

【００２４】このとき、ロボット動作の１サイクルにお
いて、サーボモータ８〜１０の休止期間では、その供給
電流は「０」で、且つ上記（２）式の（６３÷６４）が
１よりも小さい値であるから、（Ｓｎ＋１）値としては
休止時間の経過に伴って次第に小さくなり、従って負荷
率も小さくなってゆく。このため、サーボモータ８〜１
０の駆動中の負荷率が高くても、休止時間を長くするこ
とにより、負荷率が１００を越えないようにすることが
でき、モータ保護のためのロボット本体１の停止がなく
なるものである。

【００２５】さて、図２に示された計測装置２６は、テ
ィーチングペンダント１８により動作プログラムを作成
した後、その動作プログラムによる動作を試験的に行う
場合に用いられるもので、制御手段および演算手段とし
てのＣＰＵ２７、システムプログラムなどを記憶したＲ
ＯＭ２８、データを一時的に記憶するためのＲＡＭ２９
などを備えている。

【００２６】この計測装置２６には、前記各サーボモー
タ８〜１０に供給される電気量、この実施例では電流を
検出する電気量検出手段としての電流センサ３０から出
力される検出信号および前記サーボモータ８〜１０の挙
動、すなわち回転数を検出する挙動検出手段としての前
記各ロータリエンコーダ２０〜２２から出力されるパル
ス信号が与えられる。なお、電流センサ３０は各サーボ
モータ８〜１０と各駆動回路１２〜１４とを接続する電
源線３１に流れる電流を検出するものである。

【００２７】上記電流センサ３０から出力される検出信
号（アナログ）は、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換
器３２によりデジタル信号に変換され、ロータリエンコ
ーダ２０〜２２からのパルス信号は、まず周波数／電圧
（Ｆ／Ｖ）変換器３３により周波数（サーボモータ８〜
１０の回転数）に応じた電圧に変換され、その電圧は更
にＡ／Ｄ変換器３４によりデジタル信号に変換される。
そして、アナログ信号に変換された電流センサ３０の検
出信号およびロータリエンコーダ２０〜２２からのパル
スの周波数信号は、Ｉ／Ｆ３５を介してＣＰＵ２７に与
えられるようになっている。

【００２８】そして、計測装置２６のＣＰＵ２７は、Ａ
／Ｄ変換器３２によりデジタル信号に変換された電流セ
ンサ３０の検出信号に基づいて各サーボモータ８〜１０
に供給される電流Ｉを求め、この電流Ｉから負荷率を演
算する。この場合、負荷率は、コントローラ２が用いる
演算式と同じく前記（２）式および（３）式を用いてコ
ントローラ２と同様に３２ｍｓｅｃ毎に各サーボモータ
８〜１０の負荷率を演算する。従って、計測装置２６で
求める負荷率は、ロボットのコントローラ２で求められ
る負荷率と同値となる。

【００２９】また、計測装置２６のＣＰＵ２７は、Ａ／
Ｄ変換器３４によりデジタル信号に変換されたロータリ
エンコーダ２３〜２の検出信号に基づいて各サーボモー
タ８〜１０の挙動、すなわち回転数を求める。そして、
ＣＰＵ２７は、以上のようにして求めた各サーボモータ
８〜１０の負荷率および回転数の負荷情報をＩ／Ｆ３６
を介してモニタ制御装置としてのパーソナルコンピュー
タ３７に出力する。

【００３０】ところで、コントローラ２のＣＰＵ１１
は、ＲＡＭ１６に記憶された動作プログラムに基づいて
各サーボモータ８〜１０を制御する。この動作プログラ
ムのうち所定段階、例えば所定のサブルーチンにおい
て、当該サブルーチンの開始ステップでＣＰＵ１１が所
定の出力ピンからハイレベル信号を出力し、そのサブル
ーチンの終了ステップでＣＰＵ１１が上記出力ピンの出
力信号からロウレベル信号を出力するようにプログラム
されている。そして、ＣＰＵ１１の上記出力ピンの出力
信号は、Ｉ／Ｆ１７を介して計測装置２６のＩ／Ｆ３９
に与えられ、当該計測装置２６のＣＰＵ２７は、その出
力ピンの信号レベルに応じたレベルの信号をＩ／Ｆ３６
を介してパーソナルコンピュータ３７のＩ／Ｆ３８に出
力する。

【００３１】パーソナルコンピュータ３７は、周知のよ
うに制御手段および演算手段としてのＣＰＵ３９、ＲＯ
Ｍ４０、ＲＡＭ４１などを備えており、ＣＰＵ３９には
入力手段としてのキーボード４２およびマウス４３、モ
ニタとしてのＣＲＴ４４、プリンタ４５などがＩ／Ｆ４
６を介して接続されている。そして、ＣＰＵ４６は、計
測装置２６から与えられる各サーボモータ８〜１０の負
荷情報およびサブルーチンの開始および終了情報をＲＡ
Ｍ４１に記憶し、キーボード４２或いはマウス４３から
の入力に基づいて所望のサーボモータの負荷率および挙
動をＣＲＴ４４に表示する。

【００３２】上記構成において、ティーチングペンダン
ト１８によりロボット本体１の動作を教示して動作プロ
グラムを作成した後、その試運転をするに際し、計測装
置２６の電流センサ３０に電源線３１の途中部分をセッ
トすると共に、ロータリエンコーダ２０〜２２からコン
トローラ２に出力されるパルス信号を計測装置２６にも
入力できる状態にする。そして、コントローラ２を起動
させて、作成された動作プログラムに基づいてロボット
本体１を動作させる。

【００３３】すると、各サーボモータ８〜１０の負荷率
情報と回転数情報、所定のサブルーチンの開始および終
了情報が計測装置２６からパーソナルコンピュータ３７
に与えられ、パーソナルコンピュータ３７は、それら情
報に基づき、図１に示すようなグラフをＣＲＴ４４に表
示する。なお、ＣＲＴ４４に表示されたグラフと同様の
グラフは、プリンタ４５によって用紙に印刷できるよう
にもなっている。

【００３４】ここで、図１のグラフにおいて、横軸には
時間（ｓｅｃ）を取り、縦軸には負荷率、回転数、信号
レベルなどが取られている。図１において、上部の２段
に示されたパルス状信号ＡおよびＢは、ハンド７の把持
および把持解除のタイミングを示し、その下段の矩形波
形状信号Ｃは、所定のサブルーチンが実行されている期
間を示すものであり、以下、Ｄ〜Ｆは第１アーム４のサ
ーボモータ８、第２アーム４のサーボモータ９、手首６
の上下動作用のサーボモータ１０の回転数を示し、Ｇは
第１アーム４のサーボモータ８の負荷率を示している。

【００３５】なお、図１の左側の表題欄において、第１
軸〜第３軸とあるのは、それぞれサーボモータ８〜１０
を示している。また、ハンド７の把持および把持解除の
タイミングを示すパルス状信号ＡおよびＢは、所定のサ
ブルーチンの開始および終了を示す場合と同様に、動作
プログラム中、ハンド７の把持動作および把持解除を行
う前のステップでハイレベル信号を出力するように構成
され、その信号をコントローラ２、計測装置２６、パー
ソナルコンピュータ３７へと伝送してＣＲＴ４４に表示
するようにしたものである。

【００３６】そして、図１に示されたグラフは、サーボ
モータ８の負荷率と回転数とを表示するように操作した
場合の状態を示すもので、サーボモータ８については負
荷率と回転数とが併せて表示されている。そして、この
実施例では、選択されなかった他のサーボモータ９，１
０については、回転数のみが表示される。サーボモータ
９或いは１０を選択した場合も同様に、選択したサーボ
モータについては負荷率と回転数が表示され、他のサー
ボモータについては回転数のみが表示されるのである。

【００３７】さて、図１では、サーボモータ８の負荷率
は次第に上昇しており、ロボット動作を何サイクルか繰
り返すと、サーボモータ８が過負荷異常（負荷率１００
％越え）と判定され、コントローラ２によってロボット
本体１が停止されると予測される。そこで、サーボモー
タ８による動作、すなわち第１アーム４の旋回動作を例
えば第２アーム５の旋回動作に代替させれば、サーボモ
ータ８の駆動電流や駆動時間が減少し、１動作サイクル
内での休止中に負荷率が次第に低下するようになるの
で、サーボモータ８が過負荷異常と判定されることがな
くなる。逆に、図１では表示されていないが、負荷率に
余裕がある場合には、サーボモータの回転数を増加させ
たり、休止時間を短くしたりしてロボット動作のサイク
ルタイムを短縮することも可能となる。

【００３８】このようなことを各サーボモータ８〜１０
について検討し、その検討結果に基づいて動作プログラ
ムを修正する。このとき、ＣＲＴ４４に表示されたグラ
フには、所定のサブルーチンの開始および終了情報が表
示されているので、その開始および終了のタイミングか
ら修正すべき箇所を容易に見つけ出すことができる。

【００３９】また、ハンド７の把持および把持解除はロ
ボット本体１が停止している期間に行わなければならな
いが、本実施例では、その把持および把持解除のタイミ
ングがサーボモータ８〜１０の回転数と共に表示されて
いるので、ロボット本体１が停止しているときに、把持
および把持解除がなされるか否かを確認することができ
る。

【００４０】ところで、一般的に、実際に過負荷異常に
なるまでには、長時間（０．５〜数時間）かかるため、
その間連続してＣＲＴ４４を見続けることは困難であ
る。この解決策として、パーソナルコンピュータ３７に
おいて、負荷率に対して所定レベルのトリガを設定でき
るようにしてその設定されたトリガレベルをＲＡＭ４１
に記憶させておき、負荷率が上記トリガレベルに達した
とき、これをブザーなどのアラーム手段により報知する
と共に、ＲＡＭ４１に記憶されているトリガレベル到達
前後の負荷率および回転数をＣＲＴ４４に表示させるよ
うに構成することが考えられる。このように構成すれ
ば、トリガレベルをコントローラ２の過負荷異常検出レ
ベルと同レベルに設定することにより、過負荷異常に達
した時点の前後の負荷率および回転数を表示でき、確認
作業を容易に行うことができる。また、トリガレベルを
過負荷異常レベルよりやや低いレベルに設定しておけ
ば、ロボット本体１が停止する前に異常状態を検出でき
る。このとき、パーソナルコンピュータ３７から外部に
アラーム信号を出力できるように構成しておけば、例え
ばパーソナルコンピュータ３７から離れた作業者の常駐
場所で異常状態の発生を知ることができる。念のため
に、上記トリガレベルは任意の負荷率に設定できるもの
で、得たい状態に応じて定めれば良い。

【００４１】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは
変更が可能である。電気量としてサーボモータ８〜１０
に印加される電圧と電流の双方を検出し負荷率を演算す
るようにしても良い。

【００４２】コントローラによって制御される駆動源と
しては、モータに限られない。本発明はロボットに限ら
れず、ＮＣ工作機械など、コントローラにより制御され
る駆動源を備えた制御対象に広く適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すＣＲＴのグラフ表示状
態での正面図

【図２】全体の電気的構成を示すブロック図

【図３】ロボットの斜視図

【図４】負荷率の概念を説明するための図

【符号の説明】

図中、１はロボット本体（制御対象）、２はコントロー
ラ、８〜１０はサーボモータ（駆動源）、２０〜２２は
ロータリエンコーダ（挙動検出手段）、２６は計測装
置、２７は演算手段、３０は電流センサ（電気量検出手
段）、３７はパーソナルコンピュータ、４４はＣＲＴ
（モニタ）である。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コントローラにより制御される制御対象
   装置の駆動源の負荷状況を表示する方法において、 前記駆動源に供給される電気量を検出すると共に、当該
   駆動源の挙動を検出し、前記検出した電気量に基づいて
   負荷状態を演算して当該負荷状態を前記検出した挙動と
   共にモニタに表示するようにしたことを特徴とする負荷
   状況表示方法。
2. 【請求項２】 前記コントローラは動作プログラムに従
   って前記駆動源を制御するように構成され、その動作プ
   ログラムのうち前記コントローラが所定段階を実行する
   ときこれを検出して前記モニタに表示することを特徴と
   する請求項１記載の負荷状況表示方法。
3. 【請求項３】 コントローラにより制御される制御対象
   装置の駆動源の負荷状況を表示する装置において、 前記駆動源に供給される電気量を検出する電気量検出手
   段と、 前記駆動源の挙動を検出する挙動検出手段と、 前記電気量検出手段により検出された電気量に基づいて
   負荷状態を演算する演算手段と、 この演算手段により演算された負荷状態を前記挙動検出
   手段により検出された挙動と共に表示するモニタとを具
   備してなる負荷状況表示装置。
4. 【請求項４】 前記コントローラは動作プログラムに従
   って前記駆動源を制御するように構成され、その動作プ
   ログラムのうち前記コントローラが所定段階を実行する
   ときこれを検出するステップ検出手段を設け、前記モニ
   タには前記ステップ検出手段の検出結果を併せて表示す
   ることを特徴とする請求項３記載の負荷状況表示装置。
5. 【請求項５】 前記負荷状態に対して所定レベルのトリ
   ガを設定し、このトリガのレベルへの到達前後の状態を
   記憶表示する機能と、前記トリガのレベルに到達したこ
   とを報知する報知機能とを有することを特徴とする請求
   項３または４記載の負荷状況表示装置。