JPH11259107A

JPH11259107A - 制御装置

Info

Publication number: JPH11259107A
Application number: JP10058398A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Masuda; 真之益田; Goji Nakada; 剛司中田; Koji Yoshida; 耕士吉田; Kasuke Nagao; 嘉祐長尾
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1998-03-10
Filing date: 1998-03-10
Publication date: 1999-09-24

Abstract

(57)【要約】【課題】プログラム検証作業を効率的に行うことがで
き、かつ１スキャンタイムを短くできるできるようにし
た制御装置を提供する。【解決手段】制御装置２０の制御対象となっているデ
バイスをグルーピングして複数のＩ／Ｏリフレッシュブ
ロックとして構成し、各Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４
０−１、４０−２、４０−３は予めスケジューリングさ
れた周期で実行されるようにする。また、開発環境装置
１０で開発したプログラムの検証を行う際、（１）指定サイクル数の実行（２）指定サイクル実行の初期実行（Ｉｎｉｔｉａｌ実
行）と継続実行（３）周期タスクの最低１回実行（４）Ｉ／Ｏリフレッシュの最低１回実行（５）指定イベントタスクの実行（６）Ｒｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移したときにお
けるサイクル情報の出力ができるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、プログラマブル
ロジックコントローラ（以下、ＰＬＣという）等の制御
装置に関し、特にＩＥＣ１１３１（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉ
ｏｎａｌＥｉｅｃｔｒｏｔｅｃｈｎｉｃａｌＣｍｉ
ｓｓｉｏｎ１１３１）の言語仕様に基づくタスクを実
行する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＰＬＣ等の制御装置においては、
入出力回路（Ｉ／Ｏ）とのデータの送受信といった基本
機能、すなわちコア機能についてはアプリケーション依
存でない、システムの処理としてユーザが任意に定義可
能である。

【０００３】ところが、制御装置の状態、あるいは状態
遷移の処理、異常処理といったアダプテーション機能に
ついては、この種のアダプテーション機能がアプリケー
ション依存である場合が多いにも関わらず、基本的には
メーカ側が定義するように構成されていた。

【０００４】このため、従来の制御装置においては、１）制御装置の状態遷移時の処理および異常時の処理を
ユーザが容易にカスタマイズすることができない２）アプリケーションの状態（モード）に対応して制御
装置の状態をユーザ側で定義できないため、ユーザはあ
らゆるアプリケーションの状態に対する処理を１つのプ
ログラムに定義し、判定文等で実行する処理、実行しな
い処理を分類する必要があり、この場合、プログラムの
独立性が悪くなり、スキャンタイムが長くなる３）メーカ側においてあらゆるアプリケーションを考慮
した機能を定義することは現実的には困難であり、その
ためメーカ側によって定義される機能は、様々なユーザ
の最大公約数的な機能とならざるを得ず、この結果、ど
のユーザにも満足してもらえないという事態が生じ、アプリケーションに適合した制御装
置を容易に構築することができないという問題点があっ
た。

【０００５】そこで、このような問題点を解決するため
に、本出願人は先にＩＥＣ１１３１（Ｉｎｔｅｒｎａｔ
ｉｏｎａｌＥｉｅｃｔｒｏｔｅｃｈｎｉｃａｌＣｍ
ｉｓｓｉｏｎ１１３１）の言語仕様に基づくタスクの
定義とこのタスクにコントロールされるプログラムを定
義し、制御装置にダウンロードしておく、という方式を
提案した（特願平９−２４５６１１号）。

【０００６】これは、制御装置が持つ状態が遷移した場
合、異常が発生した場合に起動されるタスクをイベント
タスクとして定義し、このイベントタスクをメーカまた
はユーザが定義可能としたものである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ごとき従来装置では、以下に示す問題点があった。

【０００８】（１）周期タスクがスケジューリングどお
り実行されているかを検証する手段がない。

【０００９】（２）電断、制御装置内の温度異常など、
容易にイベントを発生させることが困難な場合、このよ
うなイベントに対する検証作業が困難である。

【００１０】（３）１スキャンタイム内ですべてのＩ／
ＯデバイスのＩ／Ｏリフレッシュを行うので、Ｉ／Ｏリ
フレッシュの不必要なデバイスに対するＩ／Ｏリフレッ
シュが行われる場合があり、１スキャンタイムが長くな
る。

【００１１】そこで、この発明は、プログラム検証作業
を効率的に行うことができ、かつ１スキャンタイムを短
くできるできるようにした制御装置を提供することを目
的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、所定の周期で複数の入力デ
バイスからデータを収集し、該収集したデータに基づい
て制御プログラムを実行し、該実行結果を複数の出力デ
バイスに出力する制御装置であって、グルーピングされ
た入力デバイスからデータを収集する周期と、上記グル
ーピングされた出力デバイスに上記実行結果を出力する
周期を設定する周期設定手段と、上記制御プログラムを
実行する周期タスクを設定する周期タスク設定手段と、
を有し、外部機器からの指令で、上記周期タスク設定手
段で設定された周期タスクを指定回数だけ実行する周期
タスク指定回数実行手段を有することを特徴とする。

【００１３】また、請求項２の発明は、所定の周期で複
数の入力デバイスからデータを収集し、該収集したデー
タに基づいて制御プログラムを実行し、該実行結果を複
数の出力デバイスに出力する制御装置であって、グルー
ピングされた入力デバイスからデータを収集する周期
と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実行結
果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御
プログラムを実行する周期タスクを複数設定する周期タ
スク複数設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、
上記周期タスク複数設定手段で設定された複数の周期タ
スクを最低１回実行する周期タスク最低１回実行手段を
有することを特徴とする。

【００１４】また、請求項３の発明は、所定の周期で複
数の入力デバイスからデータを収集し、該収集したデー
タに基づいて制御プログラムを実行し、該実行結果を複
数の出力デバイスに出力する制御装置であって、グルー
ピングされた入力デバイスからデータを収集する周期
と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実行結
果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御
プログラムを実行する周期タスクを複数設定する周期タ
スク設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、上記
周期設定手段で設定された上記入力デバイスからデータ
を収集する周期の実行と、上記出力デバイスに上記実行
結果を出力する周期の実行をそれぞれ最低１回実行する
入出力デバイス周期最低１回実行手段を有することを特
徴とする。

【００１５】また、請求項４の発明は、所定の周期で複
数の入力デバイスからデータを収集し、該収集したデー
タに基づいて制御プログラムを実行し、該実行結果を複
数の出力デバイスに出力する制御装置であって、グルー
ピングされた入力デバイスからデータを収集する周期
と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実行結
果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御
プログラムを実行する周期タスクを複数設定する周期タ
スク設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、装置
のランタイムが制御プログラムを実行するＲｕｎ状態か
ら制御プログラムを実行しないＳｔｏｐ状態に移行され
た場合は、それまでの周期の実行データを出力すること
を特徴とする。

【００１６】また、請求項５の発明は、所定の周期で複
数の入力デバイスからデータを収集し、該収集したデー
タに基づいて制御プログラムを実行し、該実行結果を複
数の出力デバイスに出力する制御装置であって、上記制
御プログラムの実行以外の周辺処理を実行する周辺処理
実行手段を有し、外部機器からの指令で、上記周辺処理
実行手段はイベントタスクを実行することができること
を特徴とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、この発明に係る制御装置の
一実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。

【００１８】図１は、本発明が適用された制御システム
の全体的な構成を示すブロック図である。

【００１９】図１において、本発明に係わる制御装置２
０はパーソナルコンピュータ（シーケンスエンジン稼働
装置）等より構成され、制御装置２０にはオンラインま
たはオフラインで同じくパーソナルコンピュータより構
成される複数の開発環境装置１０−１、１０−２、……
が接続される。また、制御装置２０にはＵＰＳ（無停電
電源装置）３０が接続され、さらに複数のＩ／Ｏリフレ
ッシュブロック４０−１、４０−２、４０−３、４０−
４、……が接続されている。

【００２０】ここで、制御装置２０は、ＰＬＣのような
独自のハードウエアとして構成することもできるが、図
１に示すように、パーソナルコンピュータ上で動作する
ソフトウエアエンジンから構成することもできる。

【００２１】開発環境装置１０−１、１０−２、……は
開発ツールにより制御プログラムを作成し、作成した制
御プログラムをオンライン、オフラインで制御装置２０
にダウンロードする。また、開発環境装置１０−１、１
０−２、……は制御装置２０にダウンロードした制御プ
ログラムの検証のため、制御装置２０に対してデバッグ
命令を出力する。

【００２２】ＵＰＳ（無停電電源装置）３０は制御装置
２０に対して電源を供給するもので、ＵＰＳ３０から
は、ＵＰＳ３０の電断情報、電断解除情報、バッテリＬ
ｏｗ情報、ＵＰＳトラブル情報等が制御装置２０に対し
て出力される。

【００２３】また、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−
１、４０−２、４０−３、４０−４、……は、Ｉ／Ｏ
（リモートＩ／Ｏ）ボード４１−１、４１−２、４１−
３、……を介して複数のＩ／Ｏリフレッシュ対象をグル
ーピングして構成される。

【００２４】例えば、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０
−１はＩ／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボード４１−１にネッ
トワーク４２−１を介して接続された３つのＩ／Ｏリフ
レッシュ対象４３−１１、４３−１２、４３−１３をグ
ルーピングして構成される。

【００２５】また、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−
２はＩ／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボード４１−２にネット
ワーク４２−２を介して接続された３つのＩ／Ｏリフレ
ッシュ対象４３−２１、４３−２２、４３−２３をグル
ーピングして構成される。

【００２６】また、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−
３はＩ／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボード４１−３にネット
ワーク４２−３を介して接続された３つのＩ／Ｏリフレ
ッシュ対象４３−３１、４３−３２、４３−３３のうち
Ｉ／Ｏリフレッシュ対象４３−３１を選択して構成さ
れ、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−４はＩ／Ｏリフ
レッシュ対象４３−３２、４３−３３を選択して構成さ
れる。

【００２７】そして、本実施形態では、制御装置２０に
よって各Ｉ／Ｏリフレッシュ対象をＩ／Ｏリフレッシュ
する場合、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック単位で各Ｉ／Ｏ
リフレッシュ対象をＩ／Ｏリフレッシュする。

【００２８】すなわち、例えばあるサイクルタイムでは
Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−１、４０−２に含ま
れる各Ｉ／Ｏリフレッシュ対象をＩ／Ｏリフレッシュ
し、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−３、４０−４に
含まれる各Ｉ／Ｏリフレッシュ対象はＩ／Ｏリフレッシ
ュしない。

【００２９】また、あるサイクルタイムではＩ／Ｏリフ
レッシュブロック４０−３、４０−４に含まれる各Ｉ／
Ｏリフレッシュ対象をＩ／Ｏリフレッシュし、Ｉ／Ｏリ
フレッシュブロック４０−１、４０−２に含まれる各Ｉ
／Ｏリフレッシュ対象はＩ／Ｏリフレッシュしない。

【００３０】このように、本実施形態では、制御装置２
０によってＩ／ＯリフレッシュされるＩ／Ｏリフレッシ
ュ対象をＩ／Ｏリフレッシュブロックとしてグルーピン
グし、各サイクルタイムではそのサイクルタイムでＩ／
ＯリフレッシュするようスケジューリングされているＩ
／ＯリフレッシュブロックのみをＩ／Ｏリフレッシュす
る。

【００３１】このため、１サイクルタイムロックを短く
することができ、システムのスループットを向上させる
ことができる。

【００３２】なお、以上の説明では、説明の便宜上、Ｏ
ＵＴリフレッシュされるリフレッシュ対象とＩＮリフレ
ッシュされるリフレッシュ対象をまとめてＩ／Ｏリフレ
ッシュブロックを構成するように説明したが、実際はＯ
ＵＴリフレッシュされるリフレッシュ対象をグルーピン
グしてＯＵＴリフレッシュブロックが構成され、ＩＮリ
フレッシュされるリフレッシュ対象をグルーピングして
ＩＮリフレッシュブロックが構成される。

【００３３】なお、１つのＩ／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボ
ードに接続された全てのＩ／Ｏリフレッシュ対象で１つ
のデバイスが構成される。そして、１つのＩ／Ｏ（リモ
ートＩ／Ｏ）ボードに接続されたデバイス単位で制御対
象となる図示しない装置を制御する。

【００３４】従って、例えば、Ｉ／Ｏ（リモートＩ／
Ｏ）ボード４１−１に接続されたＩ／Ｏリフレッシュ対
象４３−１１、４３−１２、４３−１３で１つのデバイ
スが構成されることになるが、Ｉ／Ｏリフレッシュブロ
ック４０−１は同一のＩ／Ｏリフレッシュ対象４３−１
１、４３−１２、４３−１３より構成されている。従っ
て、この場合、１つのデバイスで１つのＩ／Ｏリフレッ
シュブロックが構成されていることになる。

【００３５】また、Ｉ／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボード４
１−２に接続されたＩ／Ｏリフレッシュ対象４３−２
１、４３−２２、４３−２３で１つのデバイスが構成さ
れることになるが、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−
２は同一のＩ／Ｏリフレッシュ対象４３−２１、４３−
２２、４３−２３より構成されている。従って、この場
合も、１つのデバイスで１つのＩ／Ｏリフレッシュブロ
ックが構成されていることになる。

【００３６】一方、Ｉ／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボード４
１−３に接続されたＩ／Ｏリフレッシュ対象４３−３
１、４３−３２、４３−３３で１つのデバイスが構成さ
れることになるが、Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−
３はＩ／Ｏリフレッシュ対象４３−３１より構成され、
Ｉ／Ｏリフレッシュブロック４０−４はＩ／Ｏリフレッ
シュ対象４３−３２と４３−３３より構成されている。
従って、この場合は、１つのデバイスで２つのＩ／Ｏリ
フレッシュブロックが構成されていることになる。な
お、図１には示していないが、複数のデバイスより１つ
のＩ／Ｏリフレッシュブロックが構成される場合もあ
る。

【００３７】次に、図１に示したシステムにおいて、開
発環境装置１０によって制御装置２０を動作させるプロ
グラムが開発される場合の処理手順を図２を参照しなが
ら説明する。

【００３８】まず、プログラムの開発が開始されると
（ステップ１００）、サイクルタイムに同期実行される
周期タスクを定義する（ステップ１０２）。

【００３９】周期タスクを定義する場合は、図５に示す
ごとく、タスク名とスケジューリング属性を定義する。
スケジューリング属性の定義では、タスクプライオリテ
ィ、周期（サイクルタイムの整数倍）、実行開始サイク
ルを定義する。

【００４０】周期タスクが定義されると、周期タスク上
で動作するプログラムを定義する（ステップ１０４）。

【００４１】そして、編集完了か否かが調べられ（ステ
ップ１０６）、編集完了でない場合は（ステップ１０６
でＮＯ）、ステップ１０２の処理に戻り、すべての周期
タスクの定義が終了すると（ステップ１０６でＹＥ
Ｓ）、ステップ１２２に進む。

【００４２】次に、イベントに対するイベントタスクを
定義する（ステップ１０８）。イベントには、ＵＰＳ３
０に関する電断発生イベント、電断解除イベント、バッ
テリＬｏｗイベント、ＵＰＳトラブルイベントあるいは
制御装置２０内の温度異常イベント等がある。

【００４３】従って、上記のごとく複数存在するイベン
トから編集対象となるタスクを選択し、そのイベントに
対するイベントタスクを定義する。イベントタスクを定
義する場合は、タスク名とタスクプライオリティを定義
する。

【００４４】イベントタスクが定義されると、イベント
タスク上で動作するプログラムを定義する（ステップ１
１０）。

【００４５】そして、編集完了か否かが調べられ（ステ
ップ１１２）、編集完了でない場合は（ステップ１１２
でＮＯ）、ステップ１０８の処理に戻り、すべての周期
タスクの定義が終了すると（ステップ１１２でＹＥ
Ｓ）、ステップ１２２に進む。

【００４６】次に、デバイスの定義をする（ステップ１
１４）。デバイスとは、すでに述べたように、１つのＩ
／Ｏ（リモートＩ／Ｏ）ボードに接続された一群のＩ／
Ｏリフレッシュ対象をいう。そして、１つのデバイスは
１つのＩ／Ｏリフレッシュブロックから構成される場合
と、複数のＩ／Ｏリフレッシュブロックから構成される
場合がある。

【００４７】デバイスが定義されると、Ｉ／Ｏリフレッ
シュブロックを定義する（ステップ１１６）。

【００４８】Ｉ／Ｏリフレッシュブロックを定義する場
合は、図７に示すごとく、リフレッシュブロック名とス
ケジューリング属性を定義する。スケジューリング属性
の定義では、周期（サイクルタイムの整数倍）と実行開
始サイクルを定義する。

【００４９】そして、編集完了か否かが調べられ（ステ
ップ１１８）、編集完了でない場合は（ステップ１１８
でＮＯ）、ステップ１１４の処理に戻り、すべてのＩ／
Ｏリフレッシュブロックの定義が終了すると（ステップ
１１８でＹＥＳ）、ステップ１２２に進む。

【００５０】次に、制御装置２０の起動状態の定義をす
る（ステップ１２０）。制御装置２０の起動状態の定義
では、制御装置２０を起動した場合、Ｉｎｉｔｉａｌ状
態からＲｕｎ状態に遷移するか、Ｓｔｏｐ状態に遷移す
るかを決定する（図４参照）。制御装置２０の起動状態
の定義が終了すると、ステップ１２２に進む。

【００５１】そして、ステップ１２２では、周期タス
ク、イベントタスク、Ｉ／Ｏリフレッシュブロックのそ
れぞれの編集が終了したか、及び起動状態の定義が終了
したか否かが調べられ、編集完了でない場合は（ステッ
プ１２２でＮＯ）、ステップ１０２、１０８、１１４、
１２０の処理に戻り、周期タスク、イベントタスク、Ｉ
／Ｏリフレッシュブロックのそれぞれの編集、及び起動
状態の定義がが終了すると（ステップ１２２でＹＥ
Ｓ）、開発環境装置１０で開発されたプログラムを制御
装置２０にダウンロードし（ステップ１２４）、プログ
ラム開発処理を終了する（ステップ１２６）。

【００５２】図３は、図１に示した制御装置２０の１サ
イクルタイムにおける基本的処理を示す概略ブロック図
である。

【００５３】図３において、制御装置２０は、この制御
装置２０の制御スケジュールを管理するスケジューラ５
０、複数のＯＵＴリフレッシュブロック１、…ｎのＯＵ
Ｔリフレッシュを行うＯＵＴリフレッシュ実行部６０、
複数のＩＮリフレッシュブロック１、…ｎのＩＮリフレ
ッシュを行うＩＮリフレッシュ実行部７０、複数の周期
タスク１、…ｎの命令を実行する命令実行部８０、外部
コマンドやイベントタスクを実行する周辺処理実行部９
０を具備して構成される。

【００５４】ここで、スケジューラ５０は、ＯＵＴリフ
レッシュ実行部６０、ＩＮリフレッシュ実行部７０、命
令実行部８０及び周辺処理実行部９０に対して、ＯＵＴ
リフレッシュ、ＩＮリフレッシュ、命令実行、周辺処理
実行を指示する。そして、上記ＯＵＴリフレッシュ実行
部６０、ＩＮリフレッシュ実行部７０、命令実行部８０
及び周辺処理実行部９０、すなわちサイクル構成要素
は、その処理が完了すると、スケジューラ５０に処理を
戻す。

【００５５】ここで、まず、ＯＵＴリフレッシュ実行部
６０によってＯＵＴリフレッシュが行われる。ＯＵＴリ
フレッシュとは、ＯＵＴリフレッシュブロック情報６１
を参照してＯＵＴリフレッシュ用に使用されるメモリの
値をＯＵＴリフレッシュブロック１、…ｎに出力する処
理である。ＯＵＴリフレッシュブロック情報６１として
は、図７に示したリフレッシュブロック情報がある。

【００５６】次に、ＩＮリフレッシュ実行部７０によっ
てＩＮリフレッシュが行われる。ＩＮリフレッシュと
は、ＩＮリフレッシュブロック情報７１を参照してＩＮ
リフレッシュブロック１、…ｎの値をＩＮリフレッシュ
用に使用されるメモリにコピーする処理である。ＩＮリ
フレッシュブロック情報７１としては、図７に示したリ
フレッシュブロック情報がある。

【００５７】次に、命令実行部８０によって命令実行が
行われる。命令実行は、タスク情報８１を参照してあら
かじめ開発環境装置１０等の外部ツールでユーザが作成
したプログラムを解釈し、その命令を実行する処理であ
る。タスク情報８１としては、図５に示した周期タスク
情報がある。この命令実行は、ユーザプログラムでは、
ＩＮリフレッシュでメモリに取得された値を演算し、そ
の演算結果をＯＵＴリフレッシュされるメモリに格納す
ることにより行われる。

【００５８】次に、周辺処理実行部９０によって周辺処
理実行が行われる。周辺処理実行は、この制御装置外の
アプリケーションからの命令を受信してその命令を実行
する。この制御装置外のアプリケーションから受信する
命令としては、「制御装置の状態を変更する」「ユーザ
が定義したイベントタスクを実行する」等がある。

【００５９】なお、開発環境装置１０から制御装置２０
に起動命令が発行されると、制御装置２０はＩｎｉｔｉ
ａｌ状態を経て、プログラムで定義された起動状態に遷
移し（図３のステップ１２０）、Ｒｕｎ状態またはＳｔ
ｏｐ状態となるが（図４参照）、Ｒｕｎ状態に遷移した
場合は、ＯＵＴリフレッシュ処理、ＩＮリフレッシュ処
理、命令実行処理、周辺処理実行処理が順次実行される
が、Ｓｔｏｐ状態では周辺処理実行処理のみが実行され
る。

【００６０】図４は、図１に示した制御装置の状態遷移
を示す状態遷移図である。

【００６１】図１に示した制御装置の取り得る状態とし
ては以下に示す状態Ｓ１からＳ４がある。１）状態Ｓ１は「Ｉｎｉｔｉａｌ」状態である。この
「Ｉｎｉｔｉａｌ」状態は、変数の初期化等、制御装置
の初期化処理を行う状態である。２）状態Ｓ２は、「Ｒｕｎ」状態である。この「Ｒｕ
ｎ」状態は、サイクル動作を実行する状態である。３）状態Ｓ３は、「Ｓｔｏｐ」状態である。この「Ｓｔ
ｏｐ」状態は、周辺処理やデバック等を実行する状態で
ある。４）状態Ｓ４は、「Ｓｅｔｔｌｅ」状態である。この
「Ｓｅｔｔｌｅ」状態は、変数の値の保存等の制御装置
の終了処理を実行する状態である。

【００６２】図４に示すように、この制御装置は、起動
されると、まず、状態Ｓ１、すなわち、「Ｉｎｉｔｉａ
ｌ」状態になり、この状態で、変数の初期化等、制御装
置の初期化処理を行う。

【００６３】次に、状態Ｓ２の「Ｒｕｎ」状態または状
態Ｓ３の「Ｓｔｏｐ」状態に遷移する。そして、状態Ｓ
２からは、状態Ｓ３若しくは状態Ｓ４の状態に遷移す
る。

【００６４】また、状態Ｓ３からは、状態Ｓ２若しくは
状態Ｓ４に遷移する。

【００６５】また、状態Ｓ４ではこの制御装置の処理を
終了する。

【００６６】上記図４に示す状態Ｓ１からＳ４の間の遷
移は、ユーザの指示若しくは制御装置自体の指示で行わ
れる。

【００６７】ユーザの指示あるいは制御装置自体の指示
で、制御装置の状態が遷移した場合、この制御装置は、
それぞれの状態に遷移したことを示すシステムイベント
を発生する。例えば、状態Ｓ２の「Ｒｕｎ」状態から状
態Ｓ３の「Ｓｔｏｐ」状態に遷移すると、システムイベ
ントとしては「Ｓｔｏｐ」イベントが発生する。

【００６８】ユーザは、あらかじめＩＥＣ１１３１（Ｉ
ｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＥｉｅｃｔｒｏｔｅｃｈｎ
ｉｃａｌＣｍｉｓｓｉｏｎ１１３１）の言語仕様に
基づくタスクの定義と、このタスクにコントロールされ
るプログラムを定義するとともにＩ／Ｏリフレッシュブ
ロックの定義をしておき、制御装置にダウンロードして
おく。

【００６９】したがって、「Ｓｔｏｐ」のシステムイベ
ントが発生した場合に実行されるプログラムのユーザカ
スタマイズが可能になり、また、メーカ側は、同一の構
造でデフォルトの機能をユーザに提供可能になる。ま
た、メーカ提供のイベントタスクをユーザ側が編集し、
再定義することも可能になる。

【００７０】図５は、サイクルタイムに同期実行される
周期タスクの説明図である。

【００７１】すでに述べたように、タスクを定義する場
合は、タスク名とそのスケジューリング属性を定義す
る。そして、スケジューリング属性には、周期と実行開
始サイクルとタスクプライオリティがある。

【００７２】ここで、周期とは何サイクルに１回そのタ
スクを実行するかを示し、実行開始サイクルはそのタス
クが何サイクル目から実行を開始するかを示し、タスク
プライオリティは１サイクルに複数のタスクを実行する
場合の優先度を示す。

【００７３】図５では、周期タスク１というタスクは、
周期１なので１サイクルごとに実行され、実行開始サイ
クルは２なので２サイクル目から実行され、タスクプラ
イオリティは５であることが分かる。同じく、周期タス
ク２というタスクは、周期２なので２サイクルごとに実
行され、実行開始サイクルは１なので１サイクル目から
実行され、タスクプライオリティは６であることが分か
る。同じく、周期タスク３というタスクは、周期３なの
で３サイクルごとに実行され、実行開始サイクルは１な
ので１サイクル目から実行され、タスクプライオリティ
は８であることが分かる。

【００７４】ところで、本実施形態では、開発したプロ
グラムが正常に動作していることを検証するために、以
下の処理を行う。

【００７５】（１）指定サイクル数の実行（２）指定サイクル実行の初期実行と継続実行（３）周期タスクの最低１回実行以下、上記処理の内容を図６の周期タスク図を参照しな
がら説明する。

【００７６】図６の９１には、図５に示す内容でタスク
が定義された場合の１サイクル目から７サイクル目まで
の各サイクルのタスクの実行状態が示されている。

【００７７】同図に示すように、周期タスク１は周期１
で実行開始サイクルは２なので２サイクル目から実行さ
れて、以後毎サイクル実行されている。周期タスク２は
周期２で実行開始サイクルは１なので１サイクル目から
実行されて、以後２サイクルごとに実行されている。周
期タスク３は周期３で実行開始サイクルは１なので１サ
イクル目から実行されて、以後３サイクルごとに実行さ
れている。

【００７８】なお、タスクプライオリティは、周期タス
ク１、周期タスク２、周期タスク３の順番で高いので、
例えば３つのタスクが共に実行される７サイクル目で
は、周期タスク１、周期タスク２、周期タスク３の順番
でタスクが実行されている。

【００７９】ここで、（１）の指定サイクル数の実行
は、開発環境装置１０から制御装置２０のＳｔｏｐ状態
においてデバッグ命令の１つとして「指定サイクル数の
実行」の指示があると実行される。

【００８０】すなわち、この指示があると、制御装置２
０はＳｔｏｐ状態からＲｕｎ状態に遷移し（図４におい
て「３」の遷移）、例えば指定サイクル数が２の場合
は、図６のＡ１に示すごとく、１サイクル目と２サイク
ル目が実行される。

【００８１】そして、指定回数の実行が終了すると、制
御装置２０はＲｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移し（図
４において「４」の遷移）、この処理を終える。

【００８２】ところで、（１）の指定サイクル数の実行
は指定サイクル数だけ１サイクル目から実行するが、こ
の状態でさらに指定サイクル数だけ実行する場合に、
（２）の指定サイクル実行の初期実行（Ｉｎｉｔｉａｌ
実行）と継続実行がある。指定サイクル実行の初期実行
は上記指定サイクル数の実行と同様、１サイクル目から
指定サイクル数だけ実行する。また、指定サイクル実行
の継続実行の場合は、それまでの指定サイクル数の実行
に継続して指定サイクル数だけ実行する。

【００８３】すなわち、図６のＡ１の２サイクルの実行
終了後、開発環境装置１０から制御装置２０のＳｔｏｐ
状態においてデバッグ命令の１つとして「指定サイクル
実行の初期実行」の指示があると、制御装置２０はＳｔ
ｏｐ状態からＲｕｎ状態に遷移し（図４において「３」
の遷移）、例えば指定サイクル数が３の場合は、図６の
Ｂ１に示すごとく、１サイクル目から３サイクル目まで
が実行される。

【００８４】そして、指定回数の実行が終了すると、制
御装置２０はＲｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移し（図
４において「４」の遷移）、この処理を終える。

【００８５】また、図６のＡ１の２サイクルの実行終了
後、開発環境装置１０から制御装置２０のＳｔｏｐ状態
においてデバッグ命令の１つとして「指定サイクル実行
の継続実行」の指示があると、制御装置２０はＳｔｏｐ
状態からＲｕｎ状態に遷移し（図４において「３」の遷
移）、例えば指定サイクル数が３の場合は、図６のＢ２
に示すごとく、３サイクル目から５サイクル目までが実
行される。

【００８６】そして、指定回数の実行が終了すると、制
御装置２０はＲｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移し（図
４において「４」の遷移）、この処理を終える。

【００８７】次に、（３）の周期タスクの最低１回実行
について説明する。周期タスクの最低１回実行とは、定
義されている複数の周期タスクのすべてを最低１回実行
させるものである。ここで、図６に示した例では、周期
タスク１は周期１、周期タスク２は周期２、周期タスク
３は周期３で、３つの周期の最小公倍数は６であり、周
期タスク１は実行開始サイクルが２なので、（１＋６）
を演算して７サイクル目で定義されている３つの周期タ
スクのすべての最低１回実行が終了する。従って、７サ
イクル目まで実行させる。

【００８８】すなわち、開発環境装置１０から制御装置
２０のＳｔｏｐ状態においてデバッグ命令の１つとして
「周期タスクの最低１回実行」の指示があると、制御装
置２０はＳｔｏｐ状態からＲｕｎ状態に遷移し（図４に
おいて「３」の遷移）、７サイクル目まで実行させる。

【００８９】そして、周期タスクの最低１回実行が終了
すると、制御装置２０はＲｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に
遷移し（図４において「４」の遷移）、この処理を終え
る。

【００９０】図７は、サイクルタイムに同期実行される
Ｉ／Ｏリフレッシュブロックの説明図である。

【００９１】すでに述べたように、Ｉ／Ｏリフレッシュ
ブロックを定義する場合は、ＯＵＴリフレッシュブロッ
クとＩＮリフレッシュブロックごとにリフレッシュブロ
ック名とそのスケジューリング属性を定義する。スケジ
ューリング属性には、周期と実行開始サイクルがある。

【００９２】ここで、周期とは何サイクルに１回そのリ
フレッシュブロックをリフレッシュするかを示し、実行
開始サイクルはそのリフレッシュブロックが何サイクル
目からリフレッシュを開始するかを示す。

【００９３】図７では、リフレッシュブロック１は周期
１なので１サイクルごとにリフレッシュされ、実行開始
サイクルは２なので２サイクル目からリフレッシュさ
れ、リフレッシュブロック２は周期２なので２サイクル
ごとにリフレッシュされ、実行開始サイクルは１なので
１サイクル目からリフレッシュされ、リフレッシュブロ
ック３は周期３なので３サイクルごとにリフレッシュさ
れ、実行開始サイクルは１なので１サイクル目からリフ
レッシュされることが分かる。

【００９４】ところで、本実施形態では、開発したプロ
グラムが正常に動作していることを検証するために、さ
らに以下の処理を行う。

【００９５】（４）Ｉ／Ｏリフレッシュブロックの最低
１回実行以下、上記処理の内容を図８のリフレッシュブロック図
を参照しながら説明する。

【００９６】図８の９２には、図７に示す内容でリフレ
ッシュブロックが定義された場合の１サイクル目から７
サイクル目までの各サイクルのリフレッシュブロックの
実行状態が示されている。

【００９７】同図に示すように、リフレッシュブロック
１は周期１で実行開始サイクルは２なので２サイクル目
からリフレッシュされて、以後毎サイクルリフレッシュ
されている。リフレッシュブロック２は周期２で実行開
始サイクルは１なので１サイクル目からリフレッシュさ
れて、以後２サイクルごとにリフレッシュされている。
リフレッシュブロック３は周期３で実行開始サイクルは
１なので１サイクル目からリフレッシュされて、以後３
サイクルごとにリフレッシュされている。

【００９８】ここで、（４）のＩ／Ｏリフレッシュブロ
ックの最低１回実行について説明する。Ｉ／Ｏリフレッ
シュブロックの最低１回実行とは、定義されている複数
のＩ／Ｏリフレッシュブロックのすべてを最低１回実行
させるものである。図８に示した例では、リフレッシュ
ブロック１は周期１、リフレッシュブロック２は周期
２、リフレッシュブロック３は周期３で、３つの周期の
最小公倍数は６であるが、リフレッシュブロック１は実
行開始サイクルが２なので、（１＋６）を演算して７サ
イクル目で定義されている３つのリフレッシュブロック
のすべての最低１回実行が終了する。従って、７サイク
ル目まで実行させる。

【００９９】すなわち、開発環境装置１０から制御装置
２０のＳｔｏｐ状態においてデバッグ命令の１つとして
「Ｉ／Ｏリフレッシュブロックの最低１回実行」の指示
があると、制御装置２０はＳｔｏｐ状態からＲｕｎ状態
に遷移し（図４において「３」の遷移）、７サイクル目
まで実行させる。

【０１００】そして、リフレッシュブロックの最低１回
実行が終了すると、制御装置２０はＲｕｎ状態からＳｔ
ｏｐ状態に遷移し（図４において「４」の遷移）、この
処理を終える。

【０１０１】また、本実施形態では、開発したプログラ
ムが正常に動作していることを検証するために、以下の
処理を行う。

【０１０２】（５）指定イベントタスク１回実行制御装置２０はＳｔｏｐ状態に遷移した場合、周辺処理
の１つとして開発環境装置１０からの命令で、定義した
イベントが発生しない場合でもイベントに対するイベン
トタスクの１回実行が可能である。

【０１０３】制御装置２０は、開発環境装置１０からの
命令でイベントタスク１回実行の指示を受けると、現在
の処理を中断して指定されたイベントタスクを実行す
る。そして、指定されたイベントタスクの実行が完了す
ると中断後の処理に戻る。

【０１０４】図９は、電断発生イベントに対するイベン
トタスクを実行するよう開発環境装置１０から命令が発
行された場合、制御装置２０が電断イベントタスクを実
行する様子を示している。

【０１０５】また、本実施形態では、開発したプログラ
ムが正常に動作していることを検証するために、以下の
処理を行う。

【０１０６】（６）Ｒｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移
したときにおけるサイクル情報の出力制御装置２０がＲｕｎ状態のとき、開発環境装置１０か
らの命令でＳｔｏｐ状態に遷移した場合（図４において
「６」の遷移）、制御装置２０は以下に示すサイクル情
報をメモリ上に出力する。

【０１０７】（イ）現在のサイクル数（ロ）各周期タスクの実行回数（ハ）現在までのデバックのための命令履歴一例として、図５に示すごとくタスクを定義して、以下
のような命令を制御装置２０に対して命令し、７サイク
ル目が完了した時点でＳｔｏｐ状態に遷移した場合、サ
イクル情報は図１０に示すようになる。

【０１０８】（イ）１回サイクル実行（継続実行）（ロ）３回サイクル実行（初期実行（Ｉｎｉｔｉａｌ実
行））（ハ）イベントタスク１回実行（ニ）４回サイクル実行（継続実行）次に、図１１および図１２を参照しながら図２の周辺処
理実行部９０で行われる周辺処理の内容を説明する。

【０１０９】図１１において、周辺処理が開始されると
（ステップ２００）、まず、制御装置２０のランタイム
はＲｕｎ状態であるか否かが調べられる（ステップ２０
２）。

【０１１０】ここで、ランタイムがＲｕｎ状態でない場
合は（ステップ２０２でＮＯ）、ステップ２０６に進む
が、ランタイムがＲｕｎ状態の場合は（ステップ２０２
でＹＥＳ）、サイクル数カウンタを１インクリメントし
て（ステップ２０４）、ステップ２０６に進む。

【０１１１】ステップ２０６では、指定サイクル実行状
態であるか否かが調べられる。これは、状態変数Ｓで判
定する。

【０１１２】ここで、指定サイクル実行状態の場合は
（ステップ２０６でＹＥＳ）、開発環境装置１０等の外
部からの命令が存在するか否かが調べられ（ステップ２
１６）、外部からの命令が存在する場合は（ステップ２
１６でＹＥＳ）、その命令が指定サイクル実行命令であ
るか否かが調べられる（ステップ２２４）。

【０１１３】そして、命令が指定サイクル実行命令でな
い場合は（ステップ２２４でＮＯ）、命令履歴を装置内
のメモリ格納して（ステップ２２６）、命令の実行を行
い（ステップ２２８）、ステップ２１８に進む。

【０１１４】一方、外部からの命令が存在しない場合
（ステップ２１６でＮＯ）、及び指定サイクル実行命令
である場合も（ステップ２２４でＹＥＳ）、ステップ２
１８に進む。そして、ステップ２１８では指定サイクル
数を１デクリメントする。

【０１１５】そして、指定サイクル数終了（Ｍ＝０）か
否かが調べられ（ステップ２２０）、指定サイクル数終
了（Ｍ＝０）でない場合は（ステップ２２０でＮＯ）、
当処理を終了する（ステップ２３０）。また、指定サイ
クル数終了（Ｍ＝０）の場合は（ステップ２２０でＹＥ
Ｓ）、Ｓｔｏｐ状態へ遷移して（ステップ２２２）、当
処理を終了する（ステップ２３０）。

【０１１６】また、ステップ２０６で指定サイクル実行
状態でない場合は（ステップ２０６でＮＯ）、開発環境
装置１０等の外部からの命令が存在するか否かが調べら
れ（ステップ２０８）、外部からの命令が存在する場合
は（ステップ２０８でＹＥＳ）、その命令が指定サイク
ル実行命令であるか否かが調べられる（ステップ２１
０）。

【０１１７】そして、命令が指定サイクル実行命令でな
い場合は（ステップ２１０でＮＯ）、命令履歴を装置内
のメモリに格納して（ステップ２１２）、命令の実行を
行い（ステップ２１４）、当処理を終了する（ステップ
２３０）。

【０１１８】また、外部からの命令が存在しない場合も
（ステップ２０８でＮＯ）、当処理を終了する（ステッ
プ２３０）。

【０１１９】一方、命令が指定サイクル実行命令である
場合は（ステップ２１０でＹＥＳ）、図１２のステップ
２３２に進み、ランタイムはＲｕｎ状態であるか否かが
調べられる。

【０１２０】ここで、ランタイムがＲｕｎ状態である場
合は（ステップ２３２でＹＥＳ）、当処理を終了するが
（ステップ２３０）、ランタイムがＲｕｎ状態でない場
合は（ステップ２３２でＮＯ）、さらにＩｎｉｔｉａｌ
実行（初期実行）であるか否かが調べられる（ステップ
２３４）。

【０１２１】そして、Ｉｎｉｔｉａｌ実行（初期実行）
でない場合は（ステップ２３４でＮＯ）、ステップ２３
８に進むが、Ｉｎｉｔｉａｌ実行（初期実行）の場合は
（ステップ２３４でＹＥＳ）、サイクル数カウンタＮを
０クリアして、ステップ２３８に進み、命令履歴を装置
内のメモリ格納する（ステップ２１２）。

【０１２２】そして、指定サイクルカウンタを指定数Ｍ
に設定して（ステップ２４０）、状態変数Ｓに指定サイ
クル実行状態であることを設定し（ステップ２４２）、
Ｒｕｎ状態に遷移して（ステップ２４４）、当処理を終
了する（ステップ２３０）。上述したように、この発明
においては、制御装置の制御対象となっているデバイス
をグルーピングして複数のＯＵＴリフレッシュブロック
及びＩＮリフレッシュブロックとして構成し、各ＯＵＴ
リフレッシュブロック及びＩＮリフレッシュブロックは
予めスケジューリングされた周期でのみ実行されるよう
にした。

【０１２３】このため、１サイクルタイムでＩ／Ｏリフ
レッシュされるデバイスの数が減少して、システムのス
ループットを向上させることができる。

【０１２４】また、開発環境装置１０で開発したプログ
ラムの検証を行う際、（１）指定サイクル数の実行（２）指定サイクル実行の初期実行（Ｉｎｉｔｉａｌ実
行）と継続実行（３）周期タスクの最低１回実行（４）Ｉ／Ｏリフレッシュの最低１回実行（５）指定イベントタスクの実行（６）Ｒｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移したときにお
けるサイクル情報の出力ができるようにしたので、検証のためのサイクル動作の
回数を減らすことができ、プログラムの検証が容易にな
る。

【０１２５】特に、指定したイベントタスクを実行させ
ることができるので、実際に電断等のイベントを発生さ
せなくてもイベントタスクの実行ができ、イベントタス
クの検証が容易となる。また、これによって、イベント
を実際に発生させることが困難な場合でもイベントタス
クの検証が容易にできる。

【０１２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
グルーピングされた入力デバイスからデータを収集する
周期と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実
行結果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記
制御プログラムを実行する周期タスクを設定する周期タ
スク設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、上記
周期タスク設定手段で設定された周期タスクを指定回数
だけ実行する周期タスク指定回数実行手段を有するよう
にしたので、１サイクルタイムでＩ／Ｏリフレッシュさ
れるデバイスの数が減少して、システムのスループット
を向上させることができる。

【０１２７】また、本発明によれば、外部からの指令
で、（１）指定サイクル数の実行（２）指定サイクル実行の初期実行（Ｉｎｉｔｉａｌ実
行）と継続実行（３）周期タスクの最低１回実行（４）Ｉ／Ｏリフレッシュの最低１回実行（５）指定イベントタスクの実行（６）Ｒｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移したときにお
けるサイクル情報の出力ができるようにしたので、検証のためのサイクル動作の
回数を減らすことができ、プログラムの検証が容易にな
る。

【０１２８】特に、指定したイベントタスクを実行させ
ることができるので、実際に電断等のイベントを発生さ
せなくてもイベントタスクの実行ができ、イベントタス
クの検証が容易となる。また、これによって、イベント
を実際に発生させることが困難な場合でもイベントタス
クの検証が容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る制御装置が適用されるシステム
の概略構成を示すブロック図。

【図２】図１に示した制御装置で実行される制御プログ
ラムの作成手順を示すフローチャート。

【図３】図１に示した制御装置の基本的処理を示すブロ
ック図。

【図４】図１に示した制御装置の状態遷移を示す状態遷
移図。

【図５】図１に示した制御装置における周期タスクの定
義処理を示すフローチャート。

【図６】図５で定義された周期タスクがそれぞれのサイ
クルで実行される場合を説明する周期タスク図。

【図７】図１に示した制御装置における各リフレッシュ
ブロックの定義処理を示すフローチャート。

【図８】図７で定義された各リフレッシュブロックがそ
れぞれのサイクルで実行される場合を説明するリフレッ
シュブロック図。

【図９】周辺処理で、外部からイベントタスクを発生さ
せる場合を説明するフローチャート。

【図１０】Ｒｕｎ状態からＳｔｏｐ状態に遷移したとき
におけるサイクル情報の出力図。

【図１１】図１に示した制御装置で周辺処理が行われる
場合の処理手順を示すフローチャート。

【図１２】同じく、図１に示した制御装置で周辺処理が
行われる場合の処理手順を示すフローチャート。

【符号の説明】

１０−１、１０−２、…… 環境開発装置２０制御装置３０無停電電源装置４０−１、４０−２、４０−３、４０−４Ｉ／Ｏリフ
レッシュブロック４１−１、４１−２、４１−３Ｉ／Ｏボード４２−１、４２−２、４２−３ネットワーク４３−１１、４３−１２、４３−１３、４３−２１、４
３−２２、４３−２３、４３−３１、４３−３２、４
３−３３デバイス５０スケジューラ６０ＯＵＴリフレッシュ実行部６１ＯＵＴリフレッシュブロック情報７０ＩＮリフレッシュ実行部７１ＩＮリフレッシュブロック情報８０命令実行部８１タスク情報９０周辺処理実行部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者長尾嘉祐京都府京都市右京区花園土堂町10番地オムロン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の周期で複数の入力デバイスからデ
ータを収集し、該収集したデータに基づいて制御プログ
ラムを実行し、該実行結果を複数の出力デバイスに出力
する制御装置であって、グルーピングされた入力デバイスからデータを収集する
周期と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実
行結果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御プログラムを実行する周期タスクを設定する周
期タスク設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、上記周期タスク設定手段で設定された周期タスクを指定
回数だけ実行する周期タスク指定回数実行手段を有する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】所定の周期で複数の入力デバイスからデ
ータを収集し、該収集したデータに基づいて制御プログ
ラムを実行し、該実行結果を複数の出力デバイスに出力
する制御装置であって、グルーピングされた入力デバイスからデータを収集する
周期と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実
行結果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御プログラムを実行する周期タスクを複数設定す
る周期タスク複数設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、上記周期タスク複数設定手段で設定された複数の周期タ
スクを最低１回実行する周期タスク最低１回実行手段を
有することを特徴とする制御装置。
【請求項３】所定の周期で複数の入力デバイスからデ
ータを収集し、該収集したデータに基づいて制御プログ
ラムを実行し、該実行結果を複数の出力デバイスに出力
する制御装置であって、グルーピングされた入力デバイスからデータを収集する
周期と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実
行結果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御プログラムを実行する周期タスクを複数設定す
る周期タスク設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、上記周期設定手段で設定された上記入力デバイスからデ
ータを収集する周期の実行と、上記出力デバイスに上記
実行結果を出力する周期の実行をそれぞれ最低１回実行
する入出力デバイス周期最低１回実行手段を有すること
を特徴とする制御装置。
【請求項４】所定の周期で複数の入力デバイスからデ
ータを収集し、該収集したデータに基づいて制御プログ
ラムを実行し、該実行結果を複数の出力デバイスに出力
する制御装置であって、グルーピングされた入力デバイスからデータを収集する
周期と、上記グルーピングされた出力デバイスに上記実
行結果を出力する周期を設定する周期設定手段と、上記制御プログラムを実行する周期タスクを複数設定す
る周期タスク設定手段と、を有し、外部機器からの指令で、装置のランタイムが制御プログラムを実行するＲｕｎ状
態から制御プログラムを実行しないＳｔｏｐ状態に移行
された場合は、それまでの周期の実行データを出力する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項５】所定の周期で複数の入力デバイスからデ
ータを収集し、該収集したデータに基づいて制御プログ
ラムを実行し、該実行結果を複数の出力デバイスに出力
する制御装置であって、上記制御プログラムの実行以外の周辺処理を実行する周
辺処理実行手段を有し、外部機器からの指令で、上記周辺処理実行手段はイベントタスクを実行すること
ができることを特徴とする制御装置。