JPH11252630A

JPH11252630A - 移動経路同定方法及びシステム及び移動経路同定プログラムを格納した記憶媒体

Info

Publication number: JPH11252630A
Application number: JP5389198A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Yamamoto; 英朗山本; Kazuhiko Takahashi; 和彦高橋; Yoshimitsu Otani; 佳光大谷; Hideki Nakajima; 秀樹中嶋
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 1998-03-05
Filing date: 1998-03-05
Publication date: 1999-09-17

Abstract

(57)【要約】【課題】人や物の円滑な移動を妨げずに、それらの移
動経路を簡易、かつ、高精度に同定、記録することによ
って、移動履歴を正確に把握することが可能な移動経路
同定方法及びシステム及び移動経路同定プログラムを格
納した記憶媒体を提供する。【解決手段】本発明は、移動体で時々刻々測定され
た、無線基地局からの発信された電波の電界強度を含む
電気的特性を測定結果として該無線基地局を介して取得
し、所定の電気的特性値と、取得した測定結果が一致す
る場合に、測定した時刻から移動体の移動距離を算出
し、移動距離を半径とする円と、電界強度曲線との交点
または、接点の座標を算出し、該交点または、該接点の
位置座標を位置候補の座標とし、位置候補の座標を順次
記録して、移動経路の位置候補を作成し、移動体の移動
が完了した時点で、移動経路の位置候補を用いて、移動
体の経路を同定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動経路同定方法
及びシステム及び移動経路同定プログラムを格納した記
憶媒体に係り、特に、単数または、複数の移動体の移動
経路を、無線基地局、制御装置から構成される無線通信
システムを用いて同定するための移動経路同定方法及び
システム及び移動経路同定プログラムを格納した記憶媒
体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無線端末を用いた位置検出が行わ
れている。具体的にはＰＨＳ(Personal Handy-phone Sy
stem) のように微弱電波ワイヤレスカードを用いたもの
が提供されている。当該ＰＨＳは、通信エリア半径１０
０ｍ〜数１００ｍの範囲を利用して屋外での位置検出に
利用されており、徘徊癖を有する人の行動管理に用いら
れている。また、微弱電波ワイヤレスカードを用いた位
置検出では、通信エリア半径約１０ｍの範囲を利用し
て、屋内での位置検出に用いる検討が行われている（特
開平９−２００１１２「永井他、「基地局通信エリア
制御」）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな位置検出方法では、各通信エリアを単位とした所在
位置、移動履歴の把握は可能であるが、各通信エリア内
での移動の様子等、更に詳しい情報までは知ることがで
きない。例えば、行動心理学において、徘徊癖を有する
人の行動特性を解析する場合は、移動履歴を高い分解能
で知る必要がある。また、イベント会場での移動履歴
を、予測を含めて把握することができれば、比較的空い
ている出口の表示を場内に出すことによって、特定出口
への殺到による事故を未然に回避することが可能であ
る。

【０００４】上記のように、移動体に送受信機能を持た
せて位置検出を行うものである従来の位置検出システム
においては、通信エリア半径の制約から、そのエリア内
をどのように移動したかという情報までは知ることがで
きないという問題がある。例えば、無線基地局から発射
される電波の電気的特性として、電界強度を考える。図
８は、自由空間における電界強度の基地局から距離特性
を示したものであり、電界強度は距離に反比例すること
が知られている。しかし、無線基地局を屋内で用いる場
合、電界強度の距離特性は必ずしも距離に反比例すると
は限らず、側壁、天井、床における反射により、極めて
複雑な分布となることが知られている。基地局から電界
強度を測定し、電界強度の距離依存性から基地局からの
距離を算出することによって移動体（ワイヤレスカー
ド）の位置を特定する方法も考えられているが、これ
は、自由空間のように電界強度が一様に減衰する場合に
限って用いることができる。図９に示すように、基地局
からの距離に応じて電界強度が増減を繰り返すような場
合は、一意的に基地局からの距離が定まらない。特に、
屋内では、側壁、床、天井での反射、回折、透過、外部
からの侵入波による影響で増減が著しく、特定の電界強
度に対応した位置候補１０（＃１，＃２，…，＃ｎ）
（図９中の●で示した部分）が無数に存在することが多
い。

【０００５】本発明は、上記の点に鑑みなされたもの
で、人や物の円滑な移動を妨げずに、それらの移動経路
を簡易、かつ、高精度に同定、記録することによって、
移動履歴を正確に把握することが可能な移動経路同定方
法及びシステム及び移動経路同定プログラムを格納した
記憶媒体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理を
説明するための図である。本発明（請求項１）は、一つ
または、複数の移動体と、一つまたは、複数の無線基地
局、及び制御装置から構成されるシステムを用いて移動
体の経路同定を行う移動経路同定方法において、移動体
で時々刻々測定された、無線基地局からの発信された電
波の電界強度を含む電気的特性を測定結果として該無線
基地局を介して取得し（ステップ１）、所定の電気的特
性値と、取得した測定結果が一致する場合に、測定した
時刻から移動体の移動距離を算出し（ステップ２）、移
動距離を半径とする円と、電界強度曲線との交点また
は、接点の座標を、算出し、該交点または、該接点の位
置座標を位置候補の座標とし（ステップ３）、位置候補
の座標を順次記録して、移動経路の位置候補を作成し
（ステップ４）、移動体の移動が完了した時点で、移動
経路の位置候補を用いて、移動体の経路を同定する（ス
テップ５）。

【０００７】本発明（請求項２）は、移動距離を算出す
る際に用いる所定の電気的特性値として、予め計算によ
って求められたエリア内の電波特性の分布データを用い
る。本発明（請求項３）は、電気的特性の分布データと
して、等電気的特性曲線のエリア内の分布データを用い
る。本発明（請求項４）は、交点または、接点を算出す
る際に、前の測定時点での位置候補の座標を中心とした
移動距離を半径とする円と、等電気的特性曲線との交点
または、接点の座標を当該測定時点の位置候補の座標と
して求める。

【０００８】本発明（請求項５）は、移動経路の位置候
補を作成する際に、交点または、接点が存在しない座標
を候補から除外する。図２は、本発明の原理構成図であ
る。本発明（請求項６）は、少なくとも１つの移動体３
０と、少なくとも１つの無線基地局５０と、制御装置６
０から構成されるシステムにおいて、該移動体の移動経
路を同定するための移動経路同定システムであって、移
動体３０は、無線基地局５０から送信される電波を受信
する定を受信する電波受信手段３２と、無線基地局５０
から送信される電波の電気的特性を時々刻々測定する特
性測定手段３１と、測定結果を時々刻々無線基地局５０
に送信する特性送信手段３３を有し、無線基地局５０
は、移動体３０に測定のための電波を送信する電波送信
手段５１と、移動体３０から送信された測定結果を受信
する測定結果受信手段５３と、移動体３０から送信され
た測定結果を時々刻々装置に送信する測定結果送信手段
５２を有し、制御装置６０は、予め計算によって求めら
れたエリア内の電波の特性の分布データを保持する分布
データ保持手段７０と、無線基地局５０から取得した測
定結果が、分布データ保持手段７０に保持されている分
布データの値のいずれかと一致するかを判定するデータ
一致判定手段６１と、データ一致判定手段６１によって
一致した場合に、一つ前の測定時点からの移動距離を求
める移動距離算出手段６２と、前の測定時点での位置候
補の座標を中心とした移動距離を半径とする円と、電波
の特性との交点の座標を、当該測量時点の位置候補の座
標として記録する候補記録手段６３と、データ一致判定
手段６１と移動距離算出手段６２及び候補記録手段６３
を、移動体の移動が終了するまで繰り返し、候補として
残った座標を測定順にプロットすることで経路を同定す
る経路同定手段６４とを有する。

【０００９】本発明（請求項７）は、分布データ保持手
段７０において、分布データとして、等電気的特性曲線
を保持する。本発明（請求項８）は、候補記録手段６３
において、電波の特性として、等電気的特性曲線を用い
る。本発明（請求項９）は、候補記録手段６３におい
て、１つ前の測定時点の位置候補の座標のうち、移動距
離を半径とする円と、等電気的特性曲線との交点また
は、接点が存在しない座標は該位置候補の座標から除外
する候補除外手段を含む。

【００１０】本発明（請求項１０）は、少なくとも１つ
の移動体と、少なくとも１つの無線基地局と、制御装置
から構成されるシステムにおいて、該移動体の移動経路
を同定するための制御装置に搭載される移動経路同定プ
ログラムを格納した記憶媒体であって、予め計算によっ
て求められ、保持されているエリア内の等電気的特性曲
線の分布データのいずれかと、無線基地局から取得した
測定結果が一致するかを判定するデータ一致判定プロセ
スと、データ一致判定プロセスによって一致した場合
に、一つ前の測定時点からの移動距離を求める移動距離
算出プロセスと、前の測定時点での位置候補の座標を中
心とした移動距離を半径とする円と、等電気的特性曲線
との交点の座標を、当該測量時点の位置候補の座標とし
て記録する座標記録プロセスと、データ一致判定プロセ
スと移動距離算出プロセス及び座標記録プロセスを、移
動体の移動が終了するまで繰り返し、候補として残った
座標を測定順にプロットすることで経路を同定する経路
同定プロセスとを有する。

【００１１】本発明（請求項１１）は、座標記録プロセ
スにおいて、１つ前の測定時点の位置候補の座標のう
ち、移動距離を半径とする円と、等電気的特性曲線との
交点または、接点が存在しない座標は該位置候補の座標
から除外する候補除外プロセスを含む。上記のように、
本発明は、移動体が一定速度で、移動し、かつ同一経路
を後戻りしないという状況を前提とし、当該移動体（ワ
イヤレスカード）が、基地局から送信される電波の特性
（電界強度など）を刻々と測定し、制御装置（ホストコ
ンピュータ）がその測定値を基地局を介して受信し、そ
の測定結果が制御装置所望の値と一致した時点で、測定
した時刻から移動体の移動距離を算出し、それを半径と
する円と、電界強度曲線との交点または、接点の座標
を、データベース内に格納されている特性曲線を用いて
算出し、交点または、接点を順次記録することによっ
て、移動経路の位置候補を作成し、制御装置は、これら
の操作を複数回繰り返し、移動体の移動が完了した時点
で、移動経路の位置候補を以て移動経路を割り出すこと
により、移動経路を同定することができる。

【００１２】これにより、人や物の円滑な移動を妨げず
に、それらの移動経路を簡易かつ高精度に同定、記録
し、移動履歴を正確に把握することが可能となる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明において、移動体は、基地
局からの電波の電界強度等、電気的特性を測定する機能
を有している。移動体は基地局から発射される電波の電
気的特性を時々刻々測定し、測定結果を基地局を介して
制御装置に送信する。その測定結果が制御装置所望の値
と一致した時点で、まず、測定した時刻から移動体の移
動距離を算出する。但し、制御装置所望の値は、前提と
して、エリア内の電波の電気的特性の値の予め定めた複
数の任意の値の中の一つの値とする。また、移動体は、
一定速度で移動し、かつ同一経路を後戻りしないことを
前提とする。

【００１４】次に、移動距離を半径とする円と、電界強
度曲線との交点または、接点の座標を、データベース内
に格納されている特性曲線を用いて算出し、交点また
は、接点を順次記録することによって移動経路の位置候
補を作成する。制御装置は、これら一連の操作を複数回
繰り返す。移動体の移動が完了した時点で、移動経路の
位置候補を以て移動経路を割り出す。

【００１５】また、電気的特性曲線を求めるために、以
下のような方法により求めるものとする。計測エリアの
電界強度分布は、屋内構造物のサイズ、形状、物理定数
が分かれば、以下のような手法を用いて計算することが
可能である。一つは、時間領域差分法（ＦＴＤＴｍｅ
ｔｈｏｄ）である。これは、対象となる三次元構造の屋
内をメッシュ分割し、電磁波の基礎方程式を差分法によ
り離散化し、時間的に逐次計算する。壁・床・天井にお
ける誘電率・導電率・透磁率などの物性値は、Maxwell
方程式に含まれているので、どのような屋内構造でも電
界強度等の特性を厳密に解析することができる。

【００１６】もう一つは、幾何光学的手法である。これ
には、側壁・床・天井を鏡面と見做し、それらの映る送
信点の鏡像と受信点を結ぶことによって伝搬経路を求め
る鏡像送信点法と、送信点から一定角度Δθ毎に光線
（レイ）を放射してその軌道を逐次追跡し、受信点近傍
の受信エリアΔＳ内に到達するレイから電界強度を算出
するレイランチング法（ray launching method）の２種
類がある。

【００１７】

【実施例】図３は、本発明の一実施例の移動体経路同定
システムの構成を示す。同図に示すシステムは、制御装
置（ホストコンピュータ）６０にデータベース７０が接
続され、当該制御装置６０は、基地局（無線基地局）５
０に接続されている。移動体所有者４０は、移動体３０
を有し、二次元平面２０を移動する。

【００１８】同図において、二次元平面２０において、
移動体３０を持った人は１人、その出発点１００は、既
知とし、出発の時刻をｔ₀とする。当該移動体所有者４
０は、屋内の二次元平面２０上を速度ｖで等速移動し、
後戻りはしないものとする。また、移動体３０の移動
は、測定点から次の測定点までを直線で移動するものと
する。

【００１９】移動体３０には、電界強度を測定する機能
が搭載されている。基地局５０には、制御装置６０によ
って制御されている。また、データベース７０には床等
による反射、人体や什器による回折、移動体を人が持っ
て移動することによる指向性の変化等を考慮した計算に
よって得られた屋内各点における電界強度分布データが
格納されているものとする。

【００２０】なお、移動体３０及び移動体所有者４０の
受信感度は時間的・空間的に一定であるものとする。図
４は、本発明の一実施例の移動体経路同定システムの構
成を示す。同図に示すシステムは、特性測定部３１を有
する移動体３０、電波送信部５１、測定結果転送部５２
を有する無線基地局５０、データ判定部６１、移動距離
算出部６２、候補記録部６３、経路同定部６４、記録用
ワークエリア６５及び分布データベース７０を有する制
御装置６０から構成される。

【００２１】移動体３０は、同図では、１つのみが記載
されているが、この例に限定されることなく、複数あっ
てもよい。当該移動体３０は、本実施例では、ワイヤレ
スカードで構成されるものとし、当該カードは、無線基
地局５０から発信される電波の特性（電界強度または、
符号誤り率）を時々刻々測定し、測定結果を無線基地局
５０に送信する。

【００２２】無線基地局５０は、電波を移動体３０に送
信する電波送信部５１と、移動体３０から取得した測定
結果を制御装置６０に転送する測定結果転送部５２を有
する。制御装置６０のデータ一致判定部６１は、分布デ
ータベース７０に格納されている、予め計算によって求
められたエリア内の電波の特性の分布データ（等電気的
特性曲線）を参照して、無線基地局５０から取得した測
定結果が当該等電気的特性曲線に一致するかを判定す
る。

【００２３】移動距離算出部６２は、データ一致判定部
６１で一致した場合に、一つ前の測定時点からの当該移
動体の移動距離を求め、前の時点での位置候補の座標を
中心とした移動距離を半径とする円と等電気的特性曲線
との交点の座標を当該測定時点の位置候補の座標とし、
候補記録部６３に転送する。候補記録部６３は、移動距
離算出部６２から転送された位置候補を記録用ワークエ
リア６５に記録する。

【００２４】経路同定部６４は、移動体３０の移動が終
了した時点（測定結果が所定時間受信しない場合）で記
録ワークエリア６５に候補として残った座標を測定順に
プロットすることにより経路を同定する。以下に、具体
的な例を用いて説明する。図５は、本発明の一実施例の
移動体所有者の位置座標の経時変化を示したものであ
る。

【００２５】まず、移動体所有者４０が基地局５０から
発射された、予め定めた複数の任意の値の中の一つの値
である電界強度２００（＃１）の電波を受信した時刻を
ｔ₁とする。図５（ａ）。このとき、移動体所有者４０
の位置候補は、等電界強度曲線２００（＃１）と、出発
点１００を中心にした半径ｖ（ｔ₁−ｔ₀）の円との交
点あるいは、接点によって与えられる。同図では、位置
候補１０₁（＃１）及び位置候補１０₁（＃２）が時刻
ｔ＝ｔ₁における移動体所有者４０の位置候補に該当す
る。制御装置６０は、この位置候補を記録用ワークエリ
ア６５に格納する。

【００２６】次に、移動体（ワイヤレスカード）３０が
電界強度２００（＃２）の電波を受信した時刻をｔ₂と
する（図５（ｂ））。このとき、移動体所有者４０の位
置候補は、等電界強度曲線２００（＃２）と、位置候補
１０₁（＃２）を中心とした半径ｖ（ｔ₂−ｔ₁）の円
との交点あるいは、接点によって与えられる。同図で
は、位置候補１０₂（＃１〜＃４）が時刻ｔ＝ｔ₂にお
ける移動体所有者４０の位置候補に該当する。制御装置
６０は、この位置候補を記録用ワークエリア６５に格納
する。

【００２７】さらに、移動体３０が電界強度２００（＃
３）の電波を受信した時刻をｔ₃とする（図５
（ｃ））。このとき、移動体所有者４０の位置候補は、
等電界強度曲線２００（＃３）と、位置候補１０₂（＃
１）を中心とした半径ｖ（ｔ₃−ｔ₂）の円との交点あ
るいは接点、または、等電界強度曲線２００（＃３）
と、位置候補１０₂（＃２）を中心にした半径ｖ（ｔ₃
−ｔ₂）の円との交点、あるいは、接点、または、等電
界強度曲線２００（＃３）と、位置候補１０₂（＃３）
を中心にした半径ｖ（ｔ₃−ｔ₂）の円との交点あるい
は接点、または、等電界強度曲線２００（＃３）と、位
置候補１０₂（＃４）を中心にした半径ｖ（ｔ₃−
ｔ₂）の円との交点あるいは接点によって与えられる。

【００２８】しかし、同図において、等電界強度曲線２
００（＃３）と、位置候補１０₂（＃１）を中心にした
半径ｖ（ｔ₃−ｔ₂）の円との交点は２つあるものの、
等電界強度曲線２００（＃３）と、位置候補１０₂（＃
２）を中心にした半径ｖ（ｔ ₃−ｔ₂）の円、等電界強
度曲線２００（＃３）と位置候補１０₂（＃２）を中心
にした半径ｖ（ｔ₃−ｔ₂）の円、等電界強度曲線２０
０（＃３）と、位置候補１０₂（＃４）を中心にした半
径ｖ（ｔ₃−ｔ₂）の円については、それぞれ互いに交
わってもいないし、接してもいない。このとき、制御装
置６０は、曲線と交わりも接しもしない円の中心１０₂
（＃２〜＃４）を記録用ワークエリア６５から除外す
る。従って、同図の場合、時刻ｔ₃での移動経路の位置
候補は、「１００→１０₁（＃１）→１０₂（＃１）→１０₃（＃１）」または、「１００→１０₁（＃１）→１０₂（＃１）→１０₃（＃２）」の２つに絞られる。制御装置６０は、この位置候補を記
録用ワークエリア６５に格納する。

【００２９】以下、同様の操作を繰り返す。これによっ
て、移動経路の位置候補が例えば、図５（Ｃ）に示す太
い実線で示したように、絞り込まれていく。この状態を
図６に示す。同図において、出発点１００から移動体保
持者４０が移動していく経路が同図中太線で示したよう
に同定される。図７は、本発明の一実施例の移動経路候
補の絞り込みを示すフローチャートである。

【００３０】ステップ１０１）電界強度測定の回数を
ｋとし、初期値としてｋ＝１とする。ステップ１０２）基地局５０において、移動体３０に
対する電界強度を測定する。ステップ１０３）基地局５０は、移動体３０で測定さ
れた電界強度の測定値を制御装置６０（ホストコンピュ
ータ）に入力する。

【００３１】ステップ１０４）制御装置６０のデータ
位置判定部６１は、測定値が、予め定められている等電
界強度曲線２００（＃ｋ）と一致するかを判定し、一致
しない場合にはステップ１０２に移行して、電界強度の
測定（無線基地局５０からの測定結果の転送を待機す
る）を行う。一致した場合にはステップ１０５に移行す
る。

【００３２】ステップ１０５）制御装置６０は、その
時点における時刻ｔ_kを算出する。ステップ１０６）移動距離算出部６２は、等電界強度
曲線２００（＃_k）と、移動体所有者４０の出発点１０
０を中心とした半径ｖ（ｔ_k−ｔ_k-1）の円との交点を
算出する。ステップ１０７）交点１０_k（＃１，…，＃ｎ）を記
録用ワークエリア６５に格納する。

【００３３】ステップ１０８）候補記録部６３は、移
動経路の位置候補１００→１０₁（＃１）、１００→１
０₂（＃２）、…１００→１０_k（＃ｎ）を形成し、記
録用ワークエリア６５に格納する。ステップ１０９）ｋが３以上の場合には、ステップ１
１０に移行し、そうでない場合には、ステップ１１１に
移行する。

【００３４】ステップ１１０）経路候補１００→…→
１０_k2（＃１），１００→…→１０ _k-2（＃２）、…１
００→…→１０_k-2（＃ｎ）のうち、交点１０_k-1（＃
１，＃２，…，＃ｎ）を中心とした半径ｖ（ｔ_k−ｔ
_k-1）の円と等電界強度曲線２００（＃ｋ）との交点あ
るいは接点をもたない経路を記録用ワークエリアから削
除する。

【００３５】ステップ１１１）移動体３０の移動が終了
したかを判定し、終了していない場合には、ステップ１
１２に移行し、終了した場合にはステップ１１３に移行
する。ステップ１１２）ｋをインクリメントし、ステップ１
０２に移行する。ステップ１１３）記録用ワークエリア６５に残ってい
る移動経路の位置候補をプロットして移動経路を同定す
る。

【００３６】なお、上記実施例では、電界強度の基地局
５０からの距離依存性に関する二次元データが格納され
ている場合を前提として述べたものであるが、符号誤り
率等、他の電気的特性を測定対象にしても同様の操作を
行って、移動経路を同定することができるのは容易に類
推できる。但し、ここで用いる誤り率とは、時間的に均
一に発生するランダム誤り率のことである。コンピュー
タがデータを読み出す頻度が高ければ高いほど、また、
データベース（記録用ワークエリア）に格納される位置
座標の区切り方が細かければ細かいほど、それだけ高い
確率で移動経路同定を行うことができるのは当然であ
る。

【００３７】また、三次元空間の電界強度についても、
屋内構造物の寸法や材質等のパラメータを基に算出した
電気的特性分布のデータベースを作成することにより、
三次元各方向へ移動するときの経路同定に用いることが
できる。さらに、基地局５０及び移動体所有者４０が複
数存在するときも、相異なる送受信周波数を用いること
によって、各移動体所有者３０の移動経路を同定するこ
とが可能であり、移動体３０の移動手段を移動体所持者
４０の移動に頼らず、移動体３０に駆動装置を搭載して
自ら移動できるようにしてもよい。なお、上記の図４の
構成において、移動体３０としてワイヤレスカードを用
い、制御装置６０としてホストコンピュータを用いるも
のとする。

【００３８】また、上記の実施例では、図４の構成に基
づいて説明したが、この例に限定されることなく、図４
における制御装置６０の構成のうち、データ一致判定部
６１、移動距離算出部６２、候補記録部６３及び経路同
定部６４をプログラムとして構築し、当該制御装置６０
であるホストコンピュータに接続されるディスク装置
や、フロッピーディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の可搬記憶媒
体に格納しておき、本発明を実施する際にインストール
することにより容易に本発明を実現できる。

【００３９】なお、本発明は、上記の実施例に限定され
ることなく、特許請求の範囲内で種々変更・応用が可能
である。

【００４０】

【発明の効果】上述のように、本発明によれば、移動体
が基地局からの電波の電界強度等、電気的特性を時々刻
々測定し、測定結果を無線基地局を介して、制御装置に
送信し、その測定結果が制御装置所望の値と一致した時
点で、測定した時刻から移動体の移動距離を算出し、そ
れを半径とする円と、電界強度曲線との交点または、接
点を、データベース内に格納されている特性曲線を用い
て算出し、交点または、接点を順次記録することによっ
て移動経路の候補を作成し、制御装置において、これら
の操作を移動体の移動がなくなるまで繰り返し、移動体
所有者の移動が完了した時点で、移動経路の候補を以て
移動経路を割り出すことにより、正確な移動経路情報が
得られる。

【００４１】また、移動する人や物は自分の居場所を送
信操作する負担がかからないので、円滑な移動を妨げる
ことのない移動経路同定が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理を説明するための図である。

【図２】本発明の原理構成図である。

【図３】本発明の一実施例の移動体経路同定システムの
概要を示す図である。

【図４】本発明の一実施例の移動体経路同定システムの
構成図である。

【図５】本発明の一実施例の移動体所有者の位置座標の
経時変化を示す図である。

【図６】本発明の一実施例の同定された移動経路を示す
図である。

【図７】本発明の一実施例の移動経路候補の絞り込みを
示すフローチャートである。

【図８】自由空間における電界強度の距離依存性を示す
図である。

【図９】特定の室内における電界強度の距離依存性を示
す図である。

【符号の説明】

２０二次元平面３０移動体３１特性測定手段、特性測定部３２電波受信手段、電波受信部３３特性送信手段４０移動体所有者５０無線基地局５１電波送信手段、電波送信部５２測定結果送信手段、測定結果転送部５３測定結果受信手段、測定結果受信部６０制御装置６１データ一致判定手段、データ一致判定部６２移動距離算出手段、移動距離算出部６３候補記録手段、候補記録部６４経路同定手段、経路同定部６５記録用ワークエリア７０分布データ保持手段、データベース、分布データ
ベース１００出発点１０₁、１０₂、１０₃ 位置候補２００電界強度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中嶋秀樹東京都新宿区西新宿三丁目19番２号日本電信電話株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一つまたは、複数の移動体と、一つまた
は、複数の無線基地局、及び制御装置から構成されるシ
ステムを用いて移動体の経路同定を行う移動経路同定方
法において、移動体で時々刻々測定された、前記無線基地局からの発
信された電波の電界強度を含む電気的特性を測定結果と
して該無線基地局を介して取得し、所定の電気的特性値と、取得した測定結果が一致する場
合に、測定した時刻から前記移動体の移動距離を算出
し、前記移動距離を半径とする円と、電界強度曲線との交点
または、接点の座標を算出し、該交点または、該接点の
位置座標を位置候補の座標とし、前記位置候補の座標を順次記録して、移動経路の位置候
補を作成し、前記移動体の移動が完了した時点で、前記移動経路の位
置候補を用いて、前記移動体の経路を同定することを特
徴とする移動経路同定方法。
【請求項２】前記所定の電気的特性値として、予め計算によって求められたエリア内の電波特性の分布
データを用いる請求項１記載の移動経路同定方法。
【請求項３】前記電波特性の分布データとして、等電気的特性曲線の前記エリア内の分布データとする請
求項２記載の移動経路同定方法。
【請求項４】前記交点または、前記接点を算出する際
に、前の測定時点での位置候補の座標を中心とした移動距離
を半径とする円と、等電気的特性曲線との交点または、
接点の座標を当該測定時点の位置候補の座標として求め
る請求項１、２、及び３記載の移動経路同定方法。
【請求項５】前記移動経路の位置候補を作成する際
に、交点または、接点が存在しない座標を候補から除外する
請求項１または、４記載の移動経路同定方法。
【請求項６】少なくとも１つの移動体と、少なくとも
１つの無線基地局と、制御装置から構成されるシステム
において、該移動体の移動経路を同定するための移動経
路同定システムであって、前記移動体は、前記無線基地局からの電波を受信する電波受信手段と、前記無線基地局から送信される電波の特性を時々刻々測
定する特性測定手段と、前記測定結果を時々刻々前記無線基地局に送信する特性
送信手段とを有し、前記無線基地局は、前記移動体に測定のための電波を送信する電波送信手段
と、前記移動体から送信された前記測定結果を受信する測定
結果受信手段と、前記移動体から送信された前記測定結果を時々刻々前記
装置に送信する測定結果送信手段を有し、前記制御装置は、予め計算によって求められたエリア内の電波の特性の分
布データを保持する分布データ保持手段と、前記無線基地局から取得した前記測定結果が、前記分布
データ保持手段に保持されている分布データの値のいず
れかと一致するかを判定するデータ一致判定手段と、前記データ一致判定手段によって一致した場合に、一つ
前の測定時点からの移動距離を求める移動距離算出手段
と、前の測定時点での位置候補の座標を中心とした移動距離
を半径とする円と、前記電波の特性との交点の座標を、
当該測量時点の位置候補の座標として記録する候補記録
手段と、前記データ一致判定手段と前記移動距離算出手段及び候
補記録手段を、前記移動体の移動が終了するまで繰り返
し、候補として残った座標を測定順にプロットすること
で経路を同定する経路同定手段とを有することを特徴と
する移動経路同定システム。
【請求項７】前記分布データ保持手段は、前記分布データとして、等電気的特性曲線を保持する請
求項６記載の移動経路同定システム。
【請求項８】前記候補記録手段は、前記電波の特性として、等電気的特性曲線を用いる請求
項６記載の移動経路同定システム。
【請求項９】前記候補記録手段は、前記１つ前の測定時点の位置候補の座標のうち、前記移
動距離を半径とする円と、等電気的特性曲線との交点ま
たは、接点が存在しない座標は該位置候補の座標から除
外する候補除外手段を含む請求項６及び７記載の移動経
路同定システム。
【請求項１０】少なくとも１つの移動体と、少なくと
も１つの無線基地局と、制御装置から構成されるシステ
ムにおいて、該移動体の移動経路を同定するための制御
装置に搭載される移動経路同定プログラムを格納した記
憶媒体であって、予め計算によって求められ、保持されているエリア内の
電気的特性の分布データのいずれかと、前記無線基地局
から取得した前記測定結果が一致するかを判定するデー
タ一致判定プロセスと、前記データ一致判定プロセスによって一致した場合に、
一つ前の測定時点からの移動距離を求める移動距離算出
プロセスと、前の測定時点での位置候補の座標を中心とした移動距離
を半径とする円と、前記電気的特性データとの交点の座
標を、当該測量時点の位置候補の座標として記録する座
標記録プロセスと、前記データ一致判定プロセスと前記移動距離算出プロセ
ス及び座標記録プロセスを、前記移動体の移動が終了す
るまで繰り返し、候補として残った座標を測定順にプロ
ットすることで経路を同定する経路同定プロセスとを有
することを特徴とする移動経路同定プログラムを格納し
た記憶媒体。
【請求項１１】前記座標記録プロセスは、前記１つ前の測定時点の位置候補の座標のうち、前記移
動距離を半径とする円と、前記電気的特性である等電気
的特性曲線との交点または、接点が存在しない座標は該
位置候補の座標から除外する候補除外プロセスを含む請
求項８記載の移動経路同定プログラムを格納した記憶媒
体。